SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 624 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 98.15 of 146.00 AH used of 24V (32.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 68.13 of 100.00 AH used of 10V (31.87% remains)
• Surface angle -69.5 deg, depth 3.64 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 312.27, SM_CC=225)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
16 - - - 24 VBD -0.77 - - 131 - - - 2160 - -116.7 -6.10 - 1909 - - - - - - - - - - -
28 3.6 - 1 126 roll -0.77 8.20 0.193 2364 272.3 2.42 0.063 3593 592.1 -116.7 -81.90 - 3523 -19.7 - - - - - - - - - -
214 16.0 -14.3 31 221 done -0.33 0.45 0.122 2504 311.1 2.25 0.031 2178 -628.9 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
562 36.7 -5.6 92 569 done -0.60 0.22 0.051 2401 -468.2 - - 2178 - -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
903 65.3 -8.4 144 908 roll -0.47 0.20 0.113 2469 340.0 2.33 0.047 767 -605.6 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1039 73.4 -5.5 150 1044 done -0.59 0.15 0.057 2401 -453.3 2.22 0.035 2171 632.4 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1373 100.9 -8.6 166 1377 roll -0.46 0.20 0.110 2463 310.0 2.38 0.048 3589 595.8 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
1440 105.1 -6.1 169 1445 done -0.65 0.17 0.053 2384 -464.7 2.28 0.032 2165 -624.6 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
1768 135.2 -9.1 185 1773 roll -0.45 0.22 0.117 2460 345.5 2.28 0.046 781 -607.0 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
1832 139.7 -6.9 188 1836 done -0.57 - - 2460 - 2.22 0.035 2183 631.5 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
2166 159.9 -6.1 204 2168 done -0.70 0.20 0.050 2364 -480.0 - - 2184 - -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
2476 191.6 -10.5 219 2478 done -0.43 0.35 0.110 2475 317.1 - - 2183 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2786 209.5 -5.3 234 2788 done -0.65 0.22 0.050 2377 -445.5 - - 2183 - -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3094 236.4 -8.7 249 3099 roll -0.45 0.25 0.114 2460 332.0 2.40 0.052 3581 582.5 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3129 238.5 -5.0 250 3136 done -0.65 0.17 0.050 2383 -452.9 2.28 0.035 2165 -621.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3447 264.0 -8.4 266 3451 roll -0.47 0.22 0.115 2459 345.5 2.28 0.047 779 -607.9 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3521 269.1 -6.7 269 3526 done -0.59 0.12 0.064 2398 -508.3 2.22 0.036 2173 627.9 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3839 295.9 -8.8 284 3843 roll -0.49 0.17 0.113 2449 300.0 2.40 0.051 3586 588.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3886 299.3 -6.6 286 3891 done -0.67 0.15 0.058 2380 -460.0 2.28 0.034 2179 -617.1 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4217 329.1 -8.8 297 4219 done -0.50 0.22 0.115 2451 322.7 - - 2179 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4523 345.2 -4.8 307 4527 roll -0.63 0.12 0.067 2392 -491.7 2.33 0.050 765 -606.9 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4568 348.3 -7.5 308 4573 done -0.45 0.25 0.120 2466 296.0 2.25 0.038 2170 624.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
4890 363.6 -5.2 319 4895 roll -0.65 0.20 0.053 2369 -485.0 2.38 0.051 3597 599.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
4963 370.3 -9.4 321 4968 done -0.47 0.30 0.113 2461 306.7 2.28 0.032 2163 -628.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5290 395.2 -8.1 332 5295 roll -0.67 0.17 0.054 2381 -470.6 2.28 0.048 773 -609.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5326 399.0 -11.4 333 5331 done -0.47 0.28 0.119 2463 292.9 2.25 0.039 2179 624.9 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
5657 422.6 -6.6 344 5658 done -0.67 0.20 0.054 2373 -450.0 - - 2179 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
5964 449.9 -9.0 354 5969 roll -0.49 0.22 0.117 2449 345.5 2.40 0.055 3596 590.4 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6010 453.1 -5.9 355 6015 done -0.70 0.17 0.054 2375 -435.3 2.28 0.035 2178 -621.9 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
6331 480.4 -9.0 366 6335 roll -0.52 0.20 0.119 2443 340.0 2.35 0.051 766 -600.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6394 485.5 -8.1 368 6398 done -0.62 - - 2443 - 2.28 0.040 2184 621.9 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
6760 510.2 -6.8 378 6762 done -0.74 0.20 0.054 2353 -450.0 - - 2184 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
7064 541.7 -10.5 383 7066 done -0.47 0.35 0.116 2463 314.3 - - 2184 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
7366 559.4 -5.6 388 7368 done -0.69 0.22 0.054 2369 -427.3 - - 2184 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
7669 586.4 -9.1 393 7671 done -0.49 0.28 0.118 2455 307.1 - - 2185 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
7974 604.0 -5.7 398 7976 done -0.67 0.17 0.059 2377 -458.8 - - 2185 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8275 628.8 -8.3 403 8277 done -0.51 0.22 0.116 2448 322.7 - - 2185 - -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
8578 646.0 -5.5 408 8583 roll -0.67 0.15 0.064 2382 -440.0 2.42 0.057 3580 576.4 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
8618 648.8 -7.4 408 8623 done -0.55 0.20 0.121 2441 295.0 2.33 0.038 2162 -608.6 -116.7 - - 3515 - - - - - - - - - - -
8942 667.9 -5.9 414 8943 done -0.68 0.15 0.066 2373 -453.3 - - 2163 - -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
9243 694.2 -8.8 419 9247 roll -0.52 0.20 0.120 2442 345.0 2.33 0.052 772 -597.0 -116.7 - - 3513 - - - - - - - - - - -
9288 697.6 -7.5 419 9292 done -0.63 - - 2442 - 2.28 0.044 2166 611.4 -116.7 - - 3512 - - - - - - - - - - -
9615 718.0 -6.2 425 9617 done -0.77 0.22 0.055 2347 -431.8 - - 2165 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
9918 747.4 -9.8 430 9921 done -0.50 0.32 0.118 2449 318.8 - - 2166 - -116.7 - - 3511 - - - - - - - - - - -
10221 765.5 -5.8 435 10226 roll -0.67 0.15 0.066 2382 -446.7 2.42 0.056 3593 589.7 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10273 769.3 -8.6 435 10278 done -0.57 0.17 0.123 2433 300.0 2.35 0.040 2164 -608.1 -116.7 - - 3510 - - - - - - - - - - -
10584 789.0 -6.3 440 10586 done -0.68 0.12 0.075 2375 -483.3 - - 2164 - -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
10887 814.5 -8.6 445 10892 roll -0.53 0.20 0.121 2443 340.0 2.35 0.053 773 -591.9 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
10956 819.4 -6.2 446 10961 done -0.64 0.12 0.067 2390 -441.7 2.28 0.044 2168 611.8 -116.7 - - 3509 - - - - - - - - - - -
11322 848.2 -7.9 452 11324 done -0.57 0.12 0.128 2428 316.7 - - 2168 - -116.7 - - 3508 - - - - - - - - - - -
11627 868.3 -6.6 457 11631 roll -0.66 - - 2428 - 2.42 0.057 3595 589.7 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11662 870.6 -6.3 457 11667 done -0.78 0.20 0.053 2348 -400.0 2.38 0.038 2151 -606.7 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
11995 901.1 -9.4 463 12000 roll -0.53 0.28 0.124 2440 328.6 2.35 0.055 778 -584.3 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
12065 905.9 -6.7 464 12069 done -0.63 - - 2436 - 2.25 0.042 2162 615.1 -116.7 - - 3507 - - - - - - - - - - -
12432 928.2 -6.0 470 12437 roll -0.76 0.20 0.058 2347 -445.0 2.45 0.059 3584 580.4 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
12467 931.1 -9.2 470 12472 done -0.51 0.35 0.120 2449 291.4 2.38 0.041 2151 -602.1 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
12795 949.4 -5.5 476 12800 roll -0.70 0.20 0.059 2359 -450.0 2.33 0.058 778 -589.3 -116.7 - - 3506 - - - - - - - - - - -
12829 952.3 -9.3 476 12835 done -0.45 0.38 0.126 2468 286.8 2.28 0.044 2166 608.8 -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
13159 968.7 -4.9 482 13164 roll -0.80 0.30 0.054 2340 -426.7 2.45 0.057 3597 584.1 -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
13239 975.1 -8.5 483 13244 done -0.53 0.35 0.125 2443 294.3 2.35 0.038 2164 -609.8 -116.7 - - 3505 - - - - - - - - - - -
13525 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13525 begin apogee
13535 990.3 5.1 488 13636 done -0.23 0.30 0.112 2540 323.3 - - 2286 - - 99.00 1.406 3046 -4.6 0.389 - - - - - - - - -
13637 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13637 begin climb
13641 992.1 - 489 13761 roll 0.77 0.98 0.077 2855 321.4 2.75 0.051 3669 502.9 116.7 111.90 1.366 2569 -4.3 0.369 - - - - - - - - -
13853 986.0 7.1 492 13858 done 0.47 0.35 0.124 2770 -242.9 2.50 0.032 2265 -561.6 116.7 - - 2566 - - - - - - - - - - -
14204 968.4 4.9 498 14254 roll 0.69 0.20 0.060 2865 475.0 2.42 0.053 866 -578.1 165.6 42.25 1.361 2369 -4.7 0.395 - - - - - - - - -
14362 955.7 8.3 500 14366 done 0.55 0.25 0.118 2789 -304.0 2.22 0.042 2260 627.9 165.6 - - 2365 - - - - - - - - - - -
14706 934.4 6.2 506 14728 roll 0.73 0.17 0.063 2866 452.9 2.38 0.054 3688 600.0 183.7 16.00 1.294 2297 -4.2 0.365 - - - - - - - - -
14763 929.5 9.2 506 14770 done 0.50 0.32 0.124 2769 -303.1 2.30 0.035 2250 -625.2 183.7 - - 2295 - - - - - - - - - - -
15075 912.2 5.4 512 15115 roll 0.80 0.25 0.054 2881 448.0 2.35 0.051 855 -593.6 220.7 33.45 1.332 2144 -4.5 0.368 - - - - - - - - -
15214 899.4 9.7 514 15219 done 0.68 0.17 0.119 2829 -305.9 2.22 0.038 2262 633.8 220.7 - - 2139 - - - - - - - - - - -
15576 871.0 7.8 520 15580 roll 0.76 - - 2829 - 2.33 0.054 3685 610.7 220.7 - - 2137 - - - - - - - - - - -
15672 862.9 8.9 521 15676 done 0.76 - - 2829 - 2.28 0.034 2250 -629.4 220.7 - - 2137 - - - - - - - - - - -
16011 837.7 7.4 527 16016 roll 0.83 0.15 0.062 2900 473.3 2.25 0.048 853 -620.9 220.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
16085 830.3 10.5 528 16090 done 0.64 0.28 0.123 2817 -296.4 2.22 0.036 2261 634.2 220.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
16441 805.5 6.9 534 16445 roll 0.78 0.15 0.064 2882 433.3 2.35 0.053 3682 604.7 220.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
16509 798.7 10.4 535 16514 done 0.56 0.32 0.121 2792 -281.2 2.28 0.034 2254 -626.3 220.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
16876 776.4 5.9 541 16905 roll 0.83 0.22 0.058 2895 468.2 2.35 0.049 854 -595.7 246.2 21.77 1.246 2041 -4.4 0.324 - - - - - - - - -
16989 765.9 10.8 542 16994 done 0.71 0.17 0.120 2842 -311.8 2.22 0.036 2264 635.1 246.2 - - 2039 - - - - - - - - - - -
17310 740.9 7.6 548 17314 roll 0.71 - - 2842 - 2.33 0.054 3682 608.6 246.2 - - 2037 - - - - - - - - - - -
17361 736.5 8.3 548 17365 done 0.71 - - 2842 - 2.28 0.035 2253 -626.8 246.2 - - 2037 - - - - - - - - - - -
17678 712.6 7.6 554 17682 roll 0.71 - - 2842 - 2.25 0.050 855 -621.3 246.2 - - 2036 - - - - - - - - - - -
17797 703.1 8.4 555 17801 done 0.80 - - 2842 - 2.20 0.035 2256 636.8 246.2 - - 2036 - - - - - - - - - - -
18118 678.5 7.7 561 18123 roll 0.86 0.15 0.061 2909 446.7 2.38 0.053 3685 600.4 246.2 - - 2036 - - - - - - - - - - -
18165 673.4 11.5 561 18170 done 0.58 0.40 0.118 2795 -285.0 2.30 0.031 2235 -630.4 246.2 - - 2036 - - - - - - - - - - -
18481 655.0 5.6 567 18516 roll 0.88 0.25 0.054 2912 468.0 2.30 0.050 868 -594.3 278.4 28.80 1.183 1910 -4.4 0.288 - - - - - - - - -
18574 645.7 9.8 568 18579 done 0.74 0.20 0.121 2851 -305.0 2.20 0.037 2256 630.9 278.4 - - 1906 - - - - - - - - - - -
18919 618.3 7.8 574 18923 roll 0.82 - - 2852 - 2.33 0.053 3680 611.2 278.4 - - 1903 - - - - - - - - - - -
18964 614.1 9.2 574 18968 done 0.82 - - 2851 - 2.28 0.035 2253 -625.9 278.4 - - 1903 - - - - - - - - - - -
19292 587.6 8.2 580 19297 roll 0.90 0.15 0.062 2922 473.3 2.28 0.048 850 -615.4 278.4 - - 1903 - - - - - - - - - - -
19410 574.7 11.4 581 19415 done 0.74 0.22 0.117 2854 -309.1 2.20 0.035 2238 630.9 278.4 - - 1902 - - - - - - - - - - -
19723 548.3 8.4 586 19727 roll 0.82 - - 2854 - 2.40 0.051 3688 604.2 278.4 - - 1901 - - - - - - - - - - -
19762 544.2 9.4 586 19766 done 0.82 - - 2855 - 2.35 0.033 2226 -622.1 278.4 - - 1902 - - - - - - - - - - -
20084 517.1 8.4 592 20089 roll 0.88 0.12 0.066 2921 550.0 2.22 0.048 861 -614.9 278.4 - - 1902 - - - - - - - - - - -
20182 506.9 10.9 593 20187 done 0.73 0.25 0.117 2846 -300.0 2.20 0.036 2238 625.9 278.4 - - 1901 - - - - - - - - - - -
20523 479.2 8.4 603 20528 roll 0.84 0.12 0.067 2902 466.7 2.42 0.051 3688 599.2 278.4 - - 1901 - - - - - - - - - - -
20607 469.2 11.7 605 20612 done 0.68 0.25 0.120 2832 -280.0 2.35 0.031 2224 -623.0 278.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
20928 443.9 7.6 616 20933 roll 0.85 0.15 0.061 2900 453.3 2.25 0.049 854 -608.9 278.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
21066 428.7 10.9 620 21071 done 0.78 0.12 0.130 2866 -283.3 2.17 0.035 2225 631.8 278.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
21402 395.5 9.7 631 21404 done 0.78 - - 2866 - - - 2225 - 278.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
21708 367.9 9.0 641 21709 done 0.78 - - 2866 - - - 2225 - 278.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
22014 339.3 9.5 651 22018 roll 0.78 - - 2866 - 2.47 0.054 3682 589.9 278.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
22121 327.4 12.4 654 22126 done 0.78 - - 2868 - 2.40 0.035 2210 -613.3 278.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
22447 293.0 10.5 666 22451 roll 0.78 - - 2868 - 2.22 0.049 862 -607.2 278.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
22509 286.6 10.6 668 22515 done 0.86 - - 2869 - 2.20 0.037 2234 623.6 278.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
22827 256.7 9.0 684 22831 roll 0.86 - - 2869 - 2.42 0.052 3680 597.5 278.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
22906 248.3 10.4 687 22912 done 0.86 - - 2869 - 2.38 0.034 2216 -615.1 278.4 - - 1901 - - - - - - - - - - -
23223 217.4 9.8 703 23227 roll 0.86 - - 2868 - 2.25 0.051 856 -604.4 278.4 - - 1901 - - - - - - - - - - -
23302 209.8 8.0 706 23307 done 0.94 0.15 0.058 2937 460.0 2.17 0.035 2220 628.6 278.4 - - 1900 - - - - - - - - - - -
23624 168.8 13.0 722 23629 roll 0.71 0.28 0.117 2844 -332.1 2.47 0.048 3686 593.5 278.4 - - 1902 - - - - - - - - - - -
23712 160.4 7.8 726 23716 done 0.80 - - 2851 - 2.38 0.031 2210 -620.2 278.4 - - 1901 - - - - - - - - - - -
24040 133.3 8.3 742 24045 roll 0.95 0.20 0.051 2947 480.0 2.22 0.046 856 -609.9 278.4 - - 1902 - - - - - - - - - - -
24126 122.8 11.4 745 24134 done 0.72 0.35 0.117 2842 -300.0 2.17 0.032 2233 634.6 278.4 - - 1902 - - - - - - - - - - -
24443 96.7 7.8 761 24448 roll 0.92 0.20 0.051 2938 480.0 2.42 0.049 3682 598.8 278.4 - - 1903 - - - - - - - - - - -
24513 87.9 12.7 764 24519 done 0.62 0.45 0.117 2810 -284.4 2.35 0.031 2214 -624.7 278.4 - - 1903 - - - - - - - - - - -
24836 67.6 5.6 780 24868 roll 0.97 0.28 0.045 2938 457.1 2.22 0.046 852 -613.5 309.5 25.85 0.710 1782 -4.7 0.053 - - - - - - - - -
24976 51.1 13.2 793 24984 done 0.83 0.20 0.116 2876 -310.0 2.15 0.032 2221 636.7 309.5 - - 1778 - - - - - - - - - - -
25325 22.9 8.4 854 25333 roll 1.03 0.20 0.051 2964 440.0 2.40 0.049 3687 610.8 309.5 - - 1777 - - - - - - - - - - -
25380 16.1 13.0 863 25387 done 0.77 0.38 0.124 2859 -276.3 2.35 0.030 2205 -630.6 309.5 - - 1776 - - - - - - - - - - -
25536 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25536 begin surface coast
25603 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25603 begin surface
SM 3.98 - - - - -7.65 7.43 0.046 137 -366.4 - - 2205 - 312.27 - - 1773 - - - - - - - -