OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 618 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 102.76 of 150.00 AH used of 24V (31.49% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.67 of 100.00 AH used of 10V (36.33% remains)
• Surface angle -71.8 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -17.1 deg, speed -8.049 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 30 s • Transponder ping count: 67
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
24 - - - 95 VBD -1.09 - - 113 - - - 2217 - -116.8 -69.30 - 2589 - - - - - - - - - - -
101 3.1 -2.2 7 133 roll -1.09 10.90 0.229 2686 236.1 1.65 0.057 3248 624.8 -116.8 -13.82 - 3195 -43.8 - - - - - - - 24.72 25.84 26.46
343 51.0 -19.9 30 348 done -1.09 - - 2685 - 1.60 0.031 2181 -666.9 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.07 -
664 105.5 -14.4 46 669 roll -1.09 - - 2679 - 1.65 0.039 3258 652.7 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 25.89 -
729 114.5 -13.7 49 734 done -1.09 - - 2678 - 1.60 0.037 2193 -665.6 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.13 -
1055 153.8 -12.3 65 1060 roll -1.09 - - 2678 - 1.50 0.041 1147 -697.3 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.06 -
1251 177.9 -12.8 74 1256 done -1.09 - - 2672 - 1.55 0.042 2198 678.1 -116.8 - - 3198 - - - - - - - - - 26.03 -
1567 217.2 -12.1 90 1572 roll -1.09 - - 2672 - 1.55 0.046 1147 -678.1 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.04 -
1646 225.3 -12.1 93 1653 done -1.09 0.12 0.178 2695 191.7 1.52 0.047 2178 678.3 -116.8 - - 3198 - - - - - - - - 25.60 25.98 -
1963 261.1 -10.9 108 1968 roll -1.09 - - 2695 - 1.50 0.045 1151 -684.7 -116.8 - - 3198 - - - - - - - - - 26.02 -
2007 264.7 -10.6 109 2012 done -1.09 - - 2690 - 1.50 0.044 2174 682.0 -116.8 - - 3198 - - - - - - - - - 26.02 -
2332 301.0 -11.3 120 2337 roll -1.09 - - 2682 - 1.60 0.040 3242 667.5 -116.8 - - 3198 - - - - - - - - - 25.86 -
2372 305.0 -11.3 121 2377 done -1.09 - - 2682 - 1.58 0.032 2144 -694.9 -116.8 - - 3198 - - - - - - - - - 26.10 -
2702 340.3 -10.0 132 2707 roll -1.09 - - 2682 - 1.45 0.045 1157 -680.7 -116.8 - - 3198 - - - - - - - - - 25.99 -
2840 353.2 -10.4 136 2845 done -1.09 - - 2676 - 1.48 0.039 2129 656.8 -116.8 - - 3198 - - - - - - - - - 25.95 -
3165 391.1 -11.8 147 3171 roll -1.09 - - 2676 - 1.48 0.034 1149 -662.2 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 25.91 -
3260 402.4 -11.9 150 3266 done -1.09 0.08 0.151 2702 325.0 1.48 0.044 2110 649.3 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - 25.48 25.83 -
3598 432.3 -7.7 161 3603 roll -1.09 - - 2696 - 1.75 0.046 3242 646.9 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 25.93 -
3647 435.1 -7.5 162 3653 done -1.09 - - 2695 - 1.67 0.034 2116 -674.3 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.17 -
3969 462.2 -8.6 173 3974 roll -1.09 - - 2696 - 1.42 0.031 1153 -678.2 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.06 -
4145 476.8 -9.4 178 4150 done -1.09 - - 2691 - 1.45 0.044 2100 653.1 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.06 -
4461 507.4 -9.0 189 4466 roll -1.09 - - 2682 - 1.73 0.052 3244 661.3 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 25.94 -
4520 510.7 -9.0 190 4527 done -1.09 - - 2682 - 1.67 0.034 2086 -693.4 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.18 -
4826 539.1 -8.3 201 4831 roll -1.09 - - 2682 - 1.77 0.050 3243 653.7 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 25.91 -
4866 542.2 -8.6 202 4872 done -1.09 - - 2682 - 1.67 0.034 2088 -691.6 -116.8 - - 3188 - - - - - - - - - 26.15 -
5196 573.3 -9.4 213 5202 roll -1.09 - - 2682 - 1.77 0.049 3240 650.8 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 25.91 -
5358 587.8 -9.4 218 5364 done -1.09 - - 2682 - 1.77 0.026 2056 -668.9 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 26.14 -
5690 615.6 -7.6 229 5695 roll -1.09 - - 2682 - 1.35 0.032 1152 -669.6 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 26.01 -
5858 627.5 -7.7 234 5863 done -1.09 - - 2677 - 1.38 0.044 2045 647.1 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 25.97 -
6034 644.0 -9.0 240 6039 roll -1.09 - - 2677 - 1.35 0.044 1153 -660.7 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 25.97 -
6078 647.4 -9.2 241 6083 done -1.09 - - 2671 - 1.33 0.044 2018 650.4 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - 25.96 -
6253 665.6 -10.0 247 6255 done -1.09 - - 2671 - - - 2018 - -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - - -
6403 679.9 -9.5 252 6408 roll -1.09 - - 2669 - 1.88 0.050 3244 652.1 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 25.80 -
6438 683.3 -9.5 253 6444 done -1.09 0.12 0.168 2699 250.0 1.80 0.033 2018 -681.1 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - 25.68 26.10 -
6624 699.0 -8.4 259 6629 roll -1.09 - - 2699 - 1.30 0.034 1151 -666.9 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 25.99 -
6679 701.9 -8.2 260 6685 done -1.09 - - 2697 - 1.33 0.029 2024 656.4 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.08 -
6844 717.6 -8.7 266 6846 done -1.09 - - 2697 - - - 2024 - -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - - -
6994 730.5 -8.5 271 6999 roll -1.09 - - 2697 - 1.85 0.042 3244 659.5 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 25.86 -
7039 733.8 -8.8 272 7045 done -1.09 - - 2697 - 1.77 0.021 2018 -692.7 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 26.17 -
7216 750.0 -8.9 278 7221 roll -1.09 - - 2697 - 1.27 0.031 1153 -681.1 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 26.08 -
7240 750.0 -8.9 278 7245 done -1.09 - - 2696 - 1.33 0.031 2021 652.6 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 26.06 -
7406 766.1 -8.2 284 7411 roll -1.09 - - 2696 - 1.88 0.042 3240 648.4 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 25.84 -
7495 771.9 -8.6 286 7502 done -1.09 - - 2696 - 1.80 0.034 2018 -678.9 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.00 -
7652 786.0 -7.7 292 7657 roll -1.09 - - 2696 - 1.27 0.032 1156 -678.7 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 26.06 -
7712 788.7 -7.7 293 7719 done -1.09 - - 2696 - 1.30 0.031 2006 653.8 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 26.05 -
7867 802.7 -7.7 299 7873 roll -1.09 - - 2696 - 1.92 0.053 3244 644.8 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 25.78 -
7962 810.5 -8.1 302 7968 done -1.09 - - 2696 - 1.85 0.033 2000 -672.4 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 25.84 -
8149 825.3 -8.0 308 8154 roll -1.09 - - 2696 - 1.25 0.032 1155 -676.0 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.05 -
8229 830.7 -8.2 310 8234 done -1.09 - - 2697 - 1.27 0.031 1989 656.7 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 26.04 -
8399 844.6 -7.6 316 8404 roll -1.09 - - 2694 - 1.92 0.042 3249 656.2 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.80 -
8454 847.5 -7.7 317 8460 done -1.09 - - 2694 - 1.83 0.023 2000 -682.5 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 26.10 -
8620 862.3 -8.0 323 8625 roll -1.09 - - 2694 - 1.25 0.032 1155 -676.0 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 26.03 -
8676 864.9 -7.9 324 8681 done -1.09 - - 2693 - 1.27 0.031 1989 656.7 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 26.03 -
8841 879.1 -7.6 330 8847 roll -1.09 - - 2694 - 1.92 0.043 3243 653.1 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 25.76 -
8957 886.8 -7.8 333 8962 done -1.09 - - 2693 - 1.83 0.024 2002 -678.1 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 26.09 -
9124 901.7 -8.0 339 9125 done -1.09 - - 2694 - - - 2002 - -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - - -
9272 913.8 -8.1 344 9274 done -1.09 - - 2693 - - - 2002 - -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - - -
9423 925.6 -7.9 349 9428 roll -1.09 - - 2693 - 1.25 0.033 1160 -673.6 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 26.00 -
9483 928.4 -7.8 350 9490 done -1.09 - - 2689 - 1.30 0.031 2010 653.8 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 26.01 -
9638 942.6 -7.8 356 9644 roll -1.09 - - 2682 - 1.90 0.044 3246 650.5 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 25.72 -
9743 950.1 -7.8 359 9748 done -1.09 - - 2682 - 1.77 0.023 2034 -684.7 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 26.07 -
9921 963.8 -7.6 365 9926 roll -1.09 - - 2682 - 1.30 0.033 1164 -669.2 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.97 -
9990 968.9 -7.5 367 9995 done -1.09 - - 2683 - 1.30 0.032 2006 647.7 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.96 -
10170 983.2 -7.9 373 10175 roll -1.09 - - 2682 - 1.90 0.044 3238 648.4 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 25.69 -
10262 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10262 begin apogee
10274 991.1 -8.3 376 10437 roll -0.25 0.93 0.138 2960 298.9 - - 1894 - - 153.07 1.028 2714 -2.9 0.296 - - - - - - 24.52 - 23.31
10439 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10439 begin climb
10442 995.5 - 381 10576 roll 1.09 1.20 0.062 3405 370.8 1.70 0.043 2933 611.2 116.8 120.78 1.145 2231 -4.0 0.368 - - - - - - 25.13 25.21 23.24
10731 966.9 12.3 391 10736 done 1.09 - - 3412 - 1.55 0.032 1902 -665.2 116.8 - - 2201 - - - - - - - - - 25.80 -
10908 945.0 11.7 397 10913 roll 1.09 - - 3420 - 1.60 0.041 849 -658.1 116.8 - - 2199 - - - - - - - - - 25.83 -
11065 926.4 11.7 402 11070 done 1.09 - - 3420 - 1.62 0.033 1918 659.9 116.8 - - 2197 - - - - - - - - - 25.94 -
11253 905.0 11.5 408 11258 roll 1.09 - - 3420 - 1.58 0.045 2952 654.4 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.83 -
11352 893.5 11.7 411 11357 done 1.09 - - 3426 - 1.52 0.031 1923 -677.0 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 26.00 -
11533 873.4 10.6 417 11539 roll 1.09 - - 3426 - 1.60 0.043 2955 645.0 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.84 -
11613 865.7 11.1 419 11618 done 1.09 0.15 0.182 3398 -186.7 1.50 0.031 1943 -674.7 116.8 - - 2194 - - - - - - - - 25.46 26.01 -
11784 846.8 9.9 425 11789 roll 1.09 - - 3405 - 1.67 0.039 836 -662.9 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.88 -
11905 836.8 10.3 428 11911 done 1.09 - - 3405 - 1.65 0.032 1931 663.6 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.95 -
12060 818.3 10.3 434 12061 done 1.09 - - 3405 - - - 1931 - 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - - -
12210 803.3 10.0 439 12215 roll 1.09 - - 3405 - 1.55 0.045 2950 657.4 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.79 -
12240 803.3 10.0 439 12246 done 1.09 - - 3412 - 1.52 0.031 1920 -677.6 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.99 -
12395 785.3 9.5 445 12401 roll 1.09 - - 3412 - 1.60 0.044 2953 645.6 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.77 -
12432 781.8 9.6 446 12437 done 1.09 - - 3418 - 1.52 0.030 1929 -673.7 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.98 -
12618 763.6 9.6 452 12623 roll 1.09 - - 3426 - 1.67 0.039 854 -643.7 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.84 -
12677 760.0 9.7 453 12684 done 1.09 - - 3426 - 1.65 0.032 1947 662.4 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.91 -
12834 742.2 9.7 459 12840 roll 1.09 - - 3427 - 1.55 0.046 2961 654.2 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.74 -
13011 726.0 10.4 464 13017 done 1.09 0.15 0.188 3399 -186.7 1.50 0.030 1948 -675.3 116.8 - - 2190 - - - - - - - - 25.37 25.97 -
13177 709.2 8.7 470 13182 roll 1.09 - - 3399 - 1.58 0.044 2962 641.8 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.72 -
13207 709.2 8.7 470 13214 done 1.09 - - 3404 - 1.50 0.031 1951 -674.0 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.94 -
13362 693.0 8.5 476 13367 roll 1.09 - - 3412 - 1.67 0.039 844 -662.9 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.79 -
13387 693.0 8.5 476 13392 done 1.09 - - 3412 - 1.73 0.033 1984 659.0 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.86 -
13553 676.7 8.5 482 13558 roll 1.09 - - 3412 - 1.52 0.047 2978 653.9 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.69 -
13657 668.0 8.9 485 13662 done 1.09 - - 3419 - 1.50 0.031 1963 -676.7 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.94 -
13832 652.6 8.3 491 13837 roll 1.09 - - 3427 - 1.70 0.038 841 -660.0 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.78 -
13947 644.3 8.6 494 13953 done 1.09 - - 3427 - 1.75 0.032 1997 660.6 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.84 -
14113 627.1 9.3 500 14114 done 1.09 - - 3427 - - - 1997 - 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - - -
14262 613.3 9.2 505 14268 roll 1.09 - - 3435 - 1.77 0.037 842 -652.5 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.76 -
14318 610.2 9.2 506 14324 done 1.09 0.15 0.176 3401 -226.7 1.77 0.032 1982 644.1 116.8 - - 2189 - - - - - - - - 25.32 25.84 -
14484 594.4 8.3 512 14489 roll 1.09 - - 3400 - 1.52 0.046 2976 653.9 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.64 -
14528 591.2 8.4 513 14533 done 1.09 - - 3405 - 1.50 0.031 1962 -676.0 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.92 -
14855 564.8 7.6 524 14860 roll 1.11 - - 3405 - 1.52 0.043 2953 652.0 129.9 - - 2188 - - - - - - - - - 25.66 -
14890 561.9 7.7 525 14918 done 1.13 - - 3411 - 1.45 0.030 2006 -653.1 140.7 18.62 0.969 2129 -3.2 0.194 - - - - - - - 25.94 23.91
15221 531.7 9.6 536 15226 roll 1.13 - - 3420 - 1.75 0.037 849 -661.1 140.7 - - 2114 - - - - - - - - - 25.77 -
15245 531.7 9.6 536 15250 done 1.13 - - 3419 - 1.77 0.031 2022 662.7 140.7 - - 2114 - - - - - - - - - 25.82 -
15560 498.8 9.0 547 15565 roll 1.13 - - 3420 - 1.48 0.046 2956 631.1 140.7 - - 2113 - - - - - - - - - 25.68 -
15694 487.5 9.0 551 15699 done 1.13 - - 3426 - 1.42 0.029 2018 -660.6 140.7 - - 2113 - - - - - - - - - 25.94 -
16024 461.1 7.9 562 16025 done 1.14 - - 3426 - - - 2020 - 144.0 - - 2112 - - - - - - - - - - -
16325 436.9 8.3 572 16330 roll 1.14 - - 3434 - 1.77 0.037 845 -663.8 144.0 - - 2112 - - - - - - - - - 25.73 -
16374 433.7 8.5 573 16379 done 1.14 - - 3434 - 1.83 0.031 2052 659.6 144.0 - - 2112 - - - - - - - - - 25.81 -
16695 406.7 8.1 584 16700 roll 1.14 - - 3435 - 1.40 0.045 2945 637.9 144.0 - - 2112 - - - - - - - - - 25.67 -
16820 399.3 7.8 587 16827 done 1.15 - - 3441 - 1.38 0.029 2035 -659.4 150.8 2.25 0.306 2097 -6.7 0.920 - - - - - - - 25.95 23.37
17121 374.2 7.2 598 17162 roll 1.20 - - 3441 - 1.48 0.041 2948 616.9 175.3 34.67 0.819 1988 -3.1 0.152 - - - - - - - 25.56 23.89
17279 361.2 8.6 603 17284 done 1.20 - - 3446 - 1.40 0.028 2030 -655.7 175.3 - - 1968 - - - - - - - - - 25.82 -
17609 331.9 9.0 614 17614 roll 1.20 - - 3455 - 1.80 0.042 848 -656.7 175.3 - - 1967 - - - - - - - - - 25.75 -
17705 323.0 9.4 617 17710 done 1.20 - - 3455 - 1.80 0.029 2040 662.2 175.3 - - 1968 - - - - - - - - - 25.86 -
18040 292.2 9.4 628 18045 roll 1.20 - - 3463 - 1.85 0.044 841 -648.1 175.3 - - 1967 - - - - - - - - - 25.76 -
18084 289.0 9.2 629 18089 done 1.20 - - 3463 - 1.80 0.029 2033 662.2 175.3 - - 1967 - - - - - - - - - 25.36 -
18411 261.5 8.0 640 18416 roll 1.21 - - 3471 - 1.83 0.038 845 -649.2 176.7 - - 1967 - - - - - - - - - 25.79 -
18485 255.8 8.2 642 18491 done 1.21 0.12 0.168 3443 -233.3 1.83 0.028 2067 667.8 176.7 - - 1967 - - - - - - - - 25.47 25.89 -
18815 230.4 7.1 657 18846 roll 1.26 - - 3443 - 1.40 0.042 2960 637.9 202.3 24.60 0.705 1879 -3.6 0.124 - - - - - - - 25.77 24.15
18934 222.4 7.8 662 18940 done 1.27 - - 3448 - 1.35 0.027 2062 -665.2 209.3 - - 1862 - - - - - - - - - 25.92 -
19238 197.3 7.7 678 19256 done 1.29 - - 3448 - - - 2063 - 219.4 14.27 0.674 1814 -3.4 0.104 - - - - - - - - 24.22
19556 170.8 8.4 694 19557 done 1.29 - - 3448 - - - 2063 - 219.4 - - 1797 - - - - - - - - - - -
19858 147.8 7.6 709 19868 roll 1.32 - - 3448 - 1.42 0.037 2957 629.6 231.9 5.65 0.594 1770 -4.8 0.126 - - - - - - - 25.95 24.31
19897 145.6 7.8 710 19913 done 1.33 - - 3453 - 1.30 0.027 2086 -670.0 237.8 11.45 0.631 1745 -2.2 0.053 - - - - - - - 26.08 24.31
20232 113.4 9.6 727 20237 roll 1.33 - - 3453 - 1.38 0.049 2952 627.5 237.8 - - 1730 - - - - - - - - - 25.80 -
20261 110.5 9.6 728 20266 done 1.33 - - 3459 - 1.35 0.027 2055 -664.4 237.8 - - 1729 - - - - - - - - - 26.02 -
20586 82.7 8.4 744 20591 roll 1.33 - - 3459 - 1.42 0.045 2956 634.5 237.8 - - 1730 - - - - - - - - - 25.81 -
20681 75.5 8.4 748 20686 done 1.33 - - 3465 - 1.40 0.026 2014 -672.9 237.8 - - 1730 - - - - - - - - - 26.07 -
20997 58.0 3.9 764 21056 done 1.56 0.22 0.050 3574 495.5 - - 2014 - 352.1 55.35 0.235 1277 -8.2 0.214 - - - - - - 26.35 - 25.04
21356 25.2 8.0 795 21367 roll 1.56 - - 3583 - 1.83 0.034 841 -641.0 352.8 2.08 0.162 1279 - - - - - - - - - 25.82 24.78
21436 16.6 11.7 802 21444 done 1.56 0.12 0.168 3553 -250.0 1.80 0.038 2044 668.3 352.8 1.98 0.155 1274 -2.5 0.029 - - - - - - 25.48 25.85 24.92
21540 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21541 begin surface coast
21566 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21566 begin surface
SM 2.31 - - - - -9.03 8.80 0.030 136 15.4 0.22 0.057 2228 -50409.1 450.13 46.58 0.117 875 18.8 -0.038 - - - - - -