OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 609 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 101.67 of 150.00 AH used of 24V (32.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.92 of 100.00 AH used of 10V (37.08% remains)
• Surface angle -65.8 deg, depth 2.00 m • Intended pitch -17.1 deg, speed -8.049 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 47 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
23 - - - 100 VBD -1.09 - - 112 - - - 2209 - -116.8 -74.57 - 2754 - - - - - - - - - - -
106 3.7 -3.6 8 132 roll -1.09 10.88 0.228 2689 236.9 1.60 0.048 1145 -665.0 -116.8 -9.30 - 3193 -47.2 - - - - - - - 24.76 25.89 26.47
277 38.0 -19.3 24 284 done -1.09 - - 2684 - 1.58 0.045 2199 667.1 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.13 -
585 98.0 -17.3 43 590 roll -1.09 - - 2684 - 1.58 0.034 1148 -665.2 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.78 -
751 124.5 -15.0 51 756 done -1.09 - - 2677 - 1.58 0.037 2198 664.6 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.01 -
1077 170.2 -13.6 67 1082 roll -1.09 - - 2669 - 1.58 0.041 3256 669.6 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.01 -
1116 173.6 -13.5 68 1123 done -1.09 0.12 0.174 2699 250.0 1.60 0.024 2136 -700.0 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - 25.78 26.22 -
1423 213.3 -12.3 84 1428 roll -1.09 - - 2699 - 1.45 0.031 1138 -688.3 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.15 -
1543 225.5 -11.2 89 1550 done -1.09 - - 2694 - 1.50 0.030 2174 690.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.14 -
1869 265.5 -12.6 104 1874 roll -1.09 - - 2694 - 1.50 0.029 1132 -694.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.16 -
2065 287.2 -11.0 110 2070 done -1.09 - - 2688 - 1.48 0.029 2117 665.5 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.17 -
2391 320.6 -9.8 121 2396 roll -1.09 - - 2688 - 1.45 0.029 1136 -676.6 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.17 -
2426 324.2 -9.8 122 2431 done -1.09 - - 2683 - 1.48 0.029 2109 657.4 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.15 -
2761 360.4 -11.2 133 2766 roll -1.09 - - 2683 - 1.45 0.029 1133 -673.1 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.17 -
2837 367.5 -11.3 135 2842 done -1.09 - - 2678 - 1.45 0.030 2098 665.5 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.17 -
3162 400.0 -9.3 146 3168 roll -1.09 - - 2669 - 1.70 0.037 3251 678.2 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.08 -
3236 406.8 -10.0 148 3242 done -1.09 0.08 0.150 2707 475.0 1.70 0.020 2081 -688.2 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - 25.77 26.27 -
3564 438.1 -9.3 159 3569 roll -1.09 - - 2707 - 1.38 0.031 1141 -681.2 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.17 -
3797 458.2 -9.1 166 3802 done -1.09 - - 2703 - 1.40 0.029 2072 665.0 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 26.18 -
4117 489.5 -9.3 177 4122 roll -1.09 - - 2703 - 1.40 0.030 1135 -669.3 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.17 -
4254 500.5 -8.8 181 4260 done -1.09 - - 2698 - 1.40 0.029 2064 663.6 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.18 -
4581 524.6 -6.8 192 4586 roll -1.09 - - 2697 - 1.40 0.031 1129 -667.9 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - - 26.17 -
4690 531.4 -6.9 195 4695 done -1.09 - - 2697 - 1.40 0.031 2052 659.3 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.15 -
5011 559.8 -9.0 206 5016 roll -1.09 - - 2697 - 1.80 0.039 3251 666.1 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 26.03 -
5070 563.0 -9.0 207 5077 done -1.09 - - 2697 - 1.75 0.020 2062 -679.4 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 26.27 -
5376 592.9 -8.7 218 5381 roll -1.09 - - 2697 - 1.35 0.032 1142 -681.5 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 26.14 -
5447 598.6 -8.7 220 5452 done -1.09 - - 2697 - 1.42 0.031 2077 658.5 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 26.13 -
5778 625.6 -7.9 231 5779 done -1.09 - - 2698 - - - 2077 - -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - - -
5929 637.3 -7.8 236 5934 roll -1.09 - - 2697 - 1.42 0.030 1130 -666.9 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 26.14 -
5964 640.2 -7.9 237 5969 done -1.09 - - 2697 - 1.42 0.031 2056 652.1 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 26.13 -
6149 655.6 -8.5 243 6154 roll -1.09 - - 2697 - 1.83 0.040 3263 659.6 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 25.99 -
6215 661.3 -8.6 245 6220 done -1.09 - - 2697 - 1.75 0.020 2054 -690.9 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 26.23 -
6402 676.2 -8.0 251 6407 roll -1.09 - - 2697 - 1.35 0.032 1139 -677.8 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 26.12 -
6442 679.0 -8.0 252 6447 done -1.09 - - 2697 - 1.42 0.031 2069 654.9 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 26.10 -
6623 692.9 -7.5 258 6629 roll -1.09 - - 2697 - 1.77 0.041 3247 665.5 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 25.98 -
6698 697.7 -7.3 260 6703 done -1.09 - - 2697 - 1.70 0.021 2065 -695.3 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.23 -
6873 711.3 -7.4 266 6878 roll -1.09 - - 2697 - 1.38 0.033 1137 -672.5 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 26.10 -
6919 714.0 -7.5 267 6924 done -1.09 - - 2698 - 1.42 0.032 2066 654.2 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 26.09 -
7095 728.4 -7.9 273 7101 roll -1.09 - - 2697 - 1.77 0.041 3244 665.5 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 25.96 -
7131 731.5 -8.0 274 7136 done -1.09 - - 2697 - 1.77 0.021 2054 -672.3 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 26.21 -
7317 746.3 -7.9 280 7323 roll -1.09 - - 2697 - 1.35 0.033 1142 -675.6 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 26.09 -
7402 751.6 -7.8 282 7407 done -1.09 - - 2697 - 1.38 0.032 2038 649.3 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.08 -
7567 766.3 -8.0 288 7572 roll -1.09 - - 2697 - 1.83 0.041 3245 659.6 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.94 -
7668 773.8 -7.9 291 7673 done -1.09 - - 2697 - 1.75 0.021 2038 -689.7 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 26.19 -
7850 788.4 -7.7 297 7855 roll -1.09 - - 2697 - 1.35 0.034 1133 -670.4 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 26.06 -
7950 796.3 -8.0 300 7955 done -1.09 - - 2697 - 1.38 0.032 2029 649.3 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 26.06 -
8131 810.7 -7.9 306 8136 roll -1.09 - - 2697 - 1.85 0.041 3240 654.6 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 25.91 -
8230 818.8 -8.4 309 8235 done -1.09 - - 2697 - 1.75 0.022 2035 -688.6 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 26.17 -
8410 834.3 -8.3 315 8416 roll -1.09 - - 2697 - 1.33 0.034 1146 -668.4 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 26.05 -
8485 839.9 -8.2 317 8490 done -1.09 - - 2697 - 1.38 0.033 2038 646.4 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 26.04 -
8662 855.1 -8.2 323 8667 roll -1.09 - - 2697 - 1.83 0.041 3240 656.8 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 25.89 -
8730 860.6 -8.1 325 8735 done -1.09 - - 2697 - 1.75 0.023 2038 -686.9 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 26.15 -
8911 874.2 -7.3 331 8916 roll -1.09 - - 2697 - 1.35 0.034 1136 -668.1 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 26.02 -
8947 876.9 -7.4 332 8953 done -1.09 - - 2697 - 1.40 0.034 2036 642.9 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 26.02 -
9134 890.3 -7.3 338 9139 roll -1.09 - - 2697 - 1.85 0.042 3250 656.2 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 25.86 -
9229 897.3 -7.4 341 9234 done -1.09 - - 2697 - 1.77 0.023 2039 -684.2 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 26.14 -
9417 910.3 -7.1 347 9422 roll -1.09 - - 2697 - 1.35 0.034 1137 -668.1 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 26.01 -
9497 915.3 -7.2 349 9502 done -1.09 - - 2697 - 1.38 0.034 2028 645.7 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 26.00 -
9669 929.2 -7.6 355 9674 roll -1.09 - - 2697 - 1.85 0.042 3238 654.1 -116.8 - - 3155 - - - - - - - - - 25.83 -
9748 934.5 -7.9 357 9753 done -1.09 - - 2697 - 1.83 0.024 2001 -676.0 -116.8 - - 3155 - - - - - - - - - 26.11 -
9919 949.2 -8.0 363 9920 done -1.09 - - 2697 - - - 2001 - -116.8 - - 3154 - - - - - - - - - - -
10070 960.9 -7.8 368 10075 roll -1.09 - - 2697 - 1.30 0.034 1135 -666.2 -116.8 - - 3154 - - - - - - - - - 25.98 -
10124 963.9 -7.9 369 10129 done -1.09 - - 2697 - 1.40 0.034 2037 644.3 -116.8 - - 3153 - - - - - - - - - 25.97 -
10290 978.3 -7.8 375 10295 roll -1.09 - - 2696 - 1.85 0.042 3245 653.0 -116.8 - - 3153 - - - - - - - - - 25.79 -
10390 986.0 -7.9 378 10395 done -1.09 - - 2697 - 1.77 0.024 2036 -683.1 -116.8 - - 3152 - - - - - - - - - 26.09 -
10446 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10446 begin apogee
10455 991.0 -7.9 380 10616 roll -0.25 0.88 0.134 2964 303.4 - - 1864 - - 150.98 1.024 2713 -2.9 0.298 - - - - - - 24.76 - 23.36
10618 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10618 begin climb
10622 995.4 - 385 10752 roll 1.09 1.25 0.065 3402 350.4 1.75 0.041 2937 613.1 116.8 116.43 1.167 2228 -4.2 0.376 - - - - - - 25.18 25.26 23.24
10762 986.2 8.0 390 10767 done 1.09 - - 3408 - 1.55 0.030 1928 -651.0 117.4 - - 2214 - - - - - - - - - 25.34 -
10942 964.3 11.2 396 10947 roll 1.09 - - 3409 - 1.58 0.042 2942 641.8 117.4 - - 2206 - - - - - - - - - 25.78 -
10991 960.2 11.2 397 10996 done 1.09 - - 3415 - 1.55 0.030 1902 -671.0 117.4 - - 2205 - - - - - - - - - 25.90 -
11162 939.1 11.4 403 11168 roll 1.09 - - 3424 - 1.65 0.041 848 -638.8 117.4 - - 2204 - - - - - - - - - 25.89 -
11201 934.9 11.4 404 11206 done 1.09 - - 3423 - 1.60 0.034 1903 659.4 117.4 - - 2204 - - - - - - - - - 25.94 -
11382 913.5 11.7 410 11387 roll 1.09 - - 3423 - 1.60 0.044 2959 660.0 117.4 - - 2202 - - - - - - - - - 25.90 -
11467 905.5 12.0 412 11472 done 1.09 - - 3430 - 1.58 0.031 1931 -650.6 117.4 - - 2202 - - - - - - - - - 26.03 -
11632 883.0 12.1 418 11638 roll 1.09 - - 3438 - 1.65 0.041 840 -661.2 117.4 - - 2201 - - - - - - - - - 25.93 -
11707 874.9 12.2 420 11712 done 1.09 0.15 0.178 3404 -226.7 1.65 0.033 1932 661.8 117.4 - - 2201 - - - - - - - - 25.47 25.98 -
11885 853.9 11.1 426 11890 roll 1.09 - - 3403 - 1.55 0.044 2952 658.1 117.4 - - 2200 - - - - - - - - - 25.89 -
11959 846.1 11.5 428 11964 done 1.09 - - 3408 - 1.50 0.030 1934 -678.7 117.4 - - 2200 - - - - - - - - - 26.05 -
12135 826.3 10.5 434 12136 done 1.09 - - 3408 - - - 1934 - 117.4 - - 2199 - - - - - - - - - - -
12286 810.6 10.5 439 12287 done 1.09 - - 3409 - - - 1934 - 117.4 - - 2199 - - - - - - - - - - -
12434 794.9 10.5 444 12439 roll 1.09 - - 3417 - 1.65 0.040 840 -663.0 117.4 - - 2199 - - - - - - - - - 25.91 -
12458 794.9 10.5 444 12463 done 1.09 - - 3417 - 1.67 0.033 1949 664.1 117.4 - - 2199 - - - - - - - - - 25.96 -
12624 775.3 10.4 450 12630 roll 1.09 - - 3417 - 1.58 0.044 2956 637.3 117.4 - - 2198 - - - - - - - - - 25.86 -
12690 768.0 10.7 452 12695 done 1.09 - - 3423 - 1.52 0.030 1928 -676.3 117.4 - - 2198 - - - - - - - - - 26.04 -
12875 747.8 10.7 458 12880 roll 1.09 - - 3431 - 1.67 0.041 850 -645.5 117.4 - - 2198 - - - - - - - - - 25.88 -
12900 747.8 10.7 458 12906 done 1.09 0.12 0.179 3404 -225.0 1.67 0.033 1959 664.1 117.4 - - 2198 - - - - - - - - 25.51 25.94 -
13066 727.3 10.6 464 13071 roll 1.09 - - 3404 - 1.55 0.044 2951 640.0 117.4 - - 2197 - - - - - - - - - 25.83 -
13090 727.3 10.6 464 13096 done 1.09 - - 3409 - 1.50 0.030 1932 -679.3 117.4 - - 2198 - - - - - - - - - 26.01 -
13256 707.0 10.4 470 13261 roll 1.09 - - 3417 - 1.65 0.040 840 -661.8 117.4 - - 2197 - - - - - - - - - 25.86 -
13301 703.4 10.3 471 13306 done 1.09 - - 3417 - 1.70 0.033 1962 660.0 117.4 - - 2197 - - - - - - - - - 25.91 -
13477 685.2 9.7 477 13482 roll 1.09 - - 3417 - 1.52 0.044 2970 663.2 117.4 - - 2197 - - - - - - - - - 25.81 -
13649 669.3 10.0 482 13654 done 1.09 - - 3424 - 1.50 0.029 1951 -679.3 117.4 - - 2194 - - - - - - - - - 26.01 -
13819 652.2 9.4 488 13824 roll 1.09 - - 3424 - 1.55 0.043 2955 647.7 117.4 - - 2195 - - - - - - - - - 25.79 -
13888 645.6 9.8 490 13893 done 1.09 - - 3429 - 1.48 0.030 1987 -654.1 117.4 - - 2194 - - - - - - - - - 26.00 -
14069 627.0 10.0 496 14074 roll 1.09 - - 3438 - 1.73 0.039 846 -659.5 117.4 - - 2194 - - - - - - - - - 25.82 -
14104 623.4 9.9 497 14110 done 1.09 0.15 0.176 3403 -233.3 1.75 0.033 1998 658.3 117.4 - - 2194 - - - - - - - - 25.34 25.89 -
14290 606.0 9.4 503 14295 roll 1.09 - - 3404 - 1.50 0.044 2953 636.7 117.4 - - 2194 - - - - - - - - - 25.78 -
14410 596.1 10.2 506 14417 done 1.09 - - 3408 - 1.42 0.029 2016 -659.9 117.4 - - 2194 - - - - - - - - - 26.01 -
14715 563.9 9.4 517 14720 roll 1.09 - - 3408 - 1.48 0.042 2948 629.7 117.4 - - 2194 - - - - - - - - - 25.77 -
14912 546.5 9.2 523 14917 done 1.09 - - 3414 - 1.38 0.029 2042 -656.5 117.4 - - 2194 - - - - - - - - - 26.01 -
15237 517.2 8.3 534 15242 roll 1.09 - - 3414 - 1.45 0.043 2952 627.6 117.4 - - 2194 - - - - - - - - - 25.75 -
15303 511.5 8.4 536 15308 done 1.09 - - 3420 - 1.35 0.029 2068 -654.8 117.4 - - 2194 - - - - - - - - - 26.00 -
15638 485.2 7.9 547 15644 roll 1.10 - - 3429 - 1.85 0.039 849 -658.9 121.4 - - 2194 - - - - - - - - - 25.75 -
15846 470.5 7.7 553 15857 done 1.12 - - 3429 - 1.88 0.033 2083 656.4 131.3 3.10 0.597 2177 -5.5 0.457 - - - - - - - 25.81 23.30
16157 446.8 7.5 564 16185 roll 1.15 - - 3429 - 1.40 0.043 2957 624.3 146.3 22.92 0.906 2110 -2.9 0.152 - - - - - - - 25.66 23.87
16264 437.7 9.2 567 16269 done 1.15 - - 3435 - 1.33 0.029 2086 -654.9 146.3 - - 2093 - - - - - - - - - 25.88 -
16590 406.0 8.1 578 16595 roll 1.15 - - 3435 - 1.38 0.041 2952 627.5 146.3 - - 2092 - - - - - - - - - 25.77 -
16645 403.4 7.7 579 16652 done 1.17 - - 3440 - 1.30 0.028 2091 -662.3 155.9 2.33 0.347 2077 -6.4 0.791 - - - - - - - 25.98 23.65
16962 381.5 6.9 590 17008 roll 1.23 - - 3450 - 1.98 0.038 849 -627.3 186.4 39.28 0.838 1942 -3.4 0.165 - - - - - - - 25.52 23.80
17131 365.8 10.5 595 17136 done 1.23 - - 3450 - 1.88 0.032 2077 653.2 186.4 - - 1924 - - - - - - - - - 25.72 -
17451 333.0 9.3 606 17456 roll 1.23 - - 3450 - 1.35 0.043 2948 645.2 186.4 - - 1922 - - - - - - - - - 25.78 -
17584 321.1 9.5 610 17589 done 1.23 - - 3455 - 1.30 0.028 2084 -664.6 186.4 - - 1921 - - - - - - - - - 26.00 -
17914 287.3 10.2 621 17920 roll 1.23 - - 3455 - 1.38 0.039 2958 633.3 186.4 - - 1921 - - - - - - - - - 25.86 -
18086 270.3 10.8 626 18091 done 1.23 - - 3460 - 1.35 0.028 2056 -668.1 186.4 - - 1921 - - - - - - - - - 26.04 -
18407 245.1 6.6 638 18449 roll 1.30 - - 3461 - 1.42 0.038 2952 631.0 225.6 35.72 0.728 1783 -3.9 0.138 - - - - - - - 25.66 24.04
18602 228.2 10.1 647 18608 done 1.30 - - 3466 - 1.30 0.027 2091 -662.3 225.6 - - 1764 - - - - - - - - - 25.88 -
18918 196.4 9.7 663 18923 roll 1.30 - - 3476 - 1.88 0.036 841 -664.9 225.6 - - 1764 - - - - - - - - - 25.83 -
18964 192.0 9.7 665 18969 done 1.30 - - 3476 - 1.90 0.030 2100 662.6 225.6 - - 1764 - - - - - - - - - 25.89 -
19289 161.7 9.4 681 19294 roll 1.30 - - 3475 - 1.30 0.041 2950 653.8 225.6 - - 1764 - - - - - - - - - 25.89 -
19378 153.3 9.8 685 19383 done 1.30 - - 3481 - 1.30 0.026 2081 -668.5 225.6 - - 1764 - - - - - - - - - 26.06 -
19700 122.3 8.6 701 19705 roll 1.30 - - 3481 - 1.35 0.037 2951 644.4 225.6 - - 1764 - - - - - - - - - 25.91 -
19729 120.2 8.3 702 19734 done 1.30 - - 3486 - 1.23 0.025 2121 -674.8 225.6 - - 1764 - - - - - - - - - 26.12 -
20050 92.2 9.2 718 20055 roll 1.30 - - 3486 - 1.30 0.037 2958 643.8 225.6 - - 1764 - - - - - - - - - 25.94 -
20149 84.8 8.7 722 20155 done 1.30 - - 3490 - 1.20 0.024 2144 -678.3 225.6 - - 1764 - - - - - - - - - 26.15 -
20456 64.4 4.7 738 20508 roll 1.49 0.10 0.096 3559 690.0 1.98 0.034 853 -652.0 317.6 42.22 0.248 1425 -8.0 0.220 - - - - - - 26.41 25.94 24.90
20643 48.7 9.0 747 20651 done 1.49 0.12 0.163 3528 -258.3 1.90 0.028 2130 672.1 317.6 1.90 0.163 1418 -3.7 0.116 - - - - - - 25.54 25.92 24.90
20951 18.4 9.4 778 20957 roll 1.49 - - 3528 - 1.30 0.037 2960 638.5 317.6 1.70 0.164 1419 - - - - - - - - - 25.81 24.83
20980 15.3 10.8 780 20988 done 1.49 - - 3533 - 1.25 0.025 2115 -676.0 317.6 1.40 0.152 1419 - - - - - - - - - 26.11 24.91
21114 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21114 begin surface coast
21149 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21149 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.03 8.55 0.021 136 15.9 0.12 0.061 2234 -58233.3 450.13 61.97 0.117 877 14.2 -0.027 - - - - - -