NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 603 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 84.32 of 150.00 AH used of 24V (43.79% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.31 of 100.00 AH used of 10V (34.69% remains)
• Surface angle -73.2 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 314.72, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 75 VBD -0.47 - - 109 - - - 2188 - -136.3 -55.83 - 2464 - - - - - - - - - - -
78 3.0 -2.9 10 123 roll -0.47 11.65 0.213 3037 251.3 2.28 0.063 796 -610.5 -136.3 -26.90 - 3351 -33.0 - - - - - - - 24.53 25.44 26.25
239 21.2 -14.5 39 245 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.052 2209 636.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
551 69.9 -15.5 100 558 roll -0.47 - - 3029 - 2.20 0.050 803 -639.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
611 78.7 -13.4 111 618 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.052 2209 633.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
924 119.3 -13.1 172 931 roll -0.47 - - 3009 - 2.25 0.062 3609 622.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
959 124.1 -13.5 176 970 done -0.47 0.12 0.132 3044 291.7 2.25 0.043 2196 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
1271 153.3 -8.7 197 1272 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1570 178.2 -8.1 217 1578 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.063 3603 603.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
1599 181.0 -8.8 220 1609 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.043 2189 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
1925 211.3 -9.2 240 1930 roll -0.47 - - 3036 - 2.20 0.050 805 -629.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
1964 215.1 -9.3 242 1970 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.050 2201 620.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
2284 244.8 -9.2 258 2290 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.062 3610 612.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
2313 246.8 -9.1 259 2317 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.043 2197 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
2614 277.2 -10.0 274 2620 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.050 804 -627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
2642 279.3 -10.1 275 2647 done -0.47 0.12 0.132 3044 225.0 2.25 0.050 2201 620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.43 25.53 -
2945 303.8 -7.3 290 2950 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.063 3606 610.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
3012 308.3 -7.5 293 3016 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.043 2193 -628.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
3315 330.7 -6.9 308 3316 done -0.47 - - 3035 - - - 2191 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3615 352.7 -7.9 323 3620 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3604 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
3643 354.2 -7.9 324 3647 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2195 -626.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
3946 380.7 -8.4 339 3947 done -0.47 - - 3025 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4265 405.7 -7.6 354 4266 done -0.47 - - 3024 - - - 2192 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4564 428.0 -7.5 364 4570 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.064 3615 597.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
4602 430.5 -7.8 365 4607 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.046 2200 -620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
4916 459.2 -9.2 376 4920 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.064 3609 599.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.33 -
4945 462.1 -9.2 377 4951 done -0.47 0.10 0.099 3043 380.0 2.25 0.046 2206 -623.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.46 25.67 -
5275 485.3 -6.4 388 5280 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.065 3603 599.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
5313 487.3 -6.4 389 5317 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.045 2187 -621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
5626 508.8 -6.8 400 5627 done -0.47 - - 3034 - - - 2185 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5925 530.6 -7.3 410 5931 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.064 3607 597.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.31 -
5963 532.8 -7.3 411 5967 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.046 2193 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.65 -
6276 557.5 -7.6 422 6281 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.065 3606 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
6306 559.9 -7.6 423 6311 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.046 2204 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.64 -
6635 587.0 -8.3 434 6636 done -0.47 - - 3014 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6936 612.1 -8.5 444 6937 done -0.47 - - 3014 - - - 2203 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7235 638.7 -9.0 454 7236 done -0.47 - - 3014 - - - 2203 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7535 666.4 -9.2 464 7541 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.066 3617 594.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.27 -
7595 672.1 -9.3 466 7602 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.30 0.044 2183 -623.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
7927 693.7 -6.1 477 7928 done -0.47 - - 3049 - - - 2182 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8226 709.5 -4.9 487 8231 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.066 3609 599.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.25 -
8264 711.0 -4.9 488 8268 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2202 -617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.61 -
8577 726.3 -4.7 499 8581 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 797 -624.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.40 -
8606 728.0 -4.8 500 8612 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.054 2202 616.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.40 -
8936 745.0 -5.3 511 8942 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.067 3607 603.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
8985 746.8 -5.5 512 8995 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2193 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
9296 766.4 -6.1 523 9301 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.067 3606 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.22 -
9328 768.4 -6.2 524 9332 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.047 2206 -636.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.59 -
9657 792.4 -7.5 535 9659 done -0.47 0.10 0.150 3042 290.0 - - 2203 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.10 - -
9958 810.7 -6.0 545 9962 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3634 608.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
9994 812.7 -6.2 546 9998 done -0.47 - - 3034 - 2.33 0.047 2196 -617.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.58 -
10308 834.2 -6.6 557 10309 done -0.47 - - 3034 - - - 2194 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10607 854.3 -6.7 567 10612 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3607 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.19 -
10675 858.5 -6.9 569 10679 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.048 2191 -615.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
10988 882.9 -7.9 580 10989 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11287 906.7 -7.8 590 11293 roll -0.47 - - 3015 - 2.40 0.067 3612 592.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
11347 911.4 -7.8 592 11353 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.048 2200 -613.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.56 -
11678 934.9 -6.7 603 11683 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.068 3607 591.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.17 -
11715 936.8 -6.6 604 11720 done -0.47 0.12 0.123 3043 308.3 2.30 0.048 2194 -614.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.40 25.54 -
12029 952.8 -4.6 615 12030 done -0.47 - - 3043 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12330 966.6 -4.5 625 12334 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.067 3612 604.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
12367 967.9 -4.5 626 12371 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.049 2201 -613.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.54 -
12680 983.6 -4.8 637 12681 done -0.47 - - 3036 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12826 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12826 begin apogee
12834 990.6 -4.6 642 12966 done -0.22 0.25 0.105 3124 352.0 - - 2339 - - 126.80 1.161 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.70 - 22.41
12967 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12967 begin climb
12970 993.3 - 646 13112 roll 0.47 0.65 0.068 3346 341.5 2.60 0.067 3731 535.4 136.3 135.25 1.121 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.39 23.37 21.71
13154 983.0 7.6 653 13158 done 0.47 - - 3357 - 2.40 0.048 2326 -585.4 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.07 -
13471 953.9 8.8 664 13476 roll 0.47 - - 3368 - 2.33 0.057 915 -605.6 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.39 -
13501 951.2 8.7 665 13506 done 0.47 - - 3368 - 2.30 0.057 2317 609.6 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.41 -
13831 921.7 9.0 676 13836 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.069 3733 595.0 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.44 -
13908 915.4 9.7 678 13913 done 0.47 0.12 0.161 3348 -166.7 2.30 0.050 2325 -612.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.42 25.65 -
14210 888.5 8.1 688 14216 roll 0.47 - - 3349 - 2.38 0.069 3736 592.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.45 -
14242 886.0 8.3 689 14246 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2317 -617.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.67 -
14570 859.3 7.7 700 14576 roll 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 917 -608.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
14608 857.2 7.6 701 14612 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.057 2333 607.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
14921 831.6 8.2 712 14926 roll 0.47 - - 3367 - 2.35 0.070 3737 597.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.41 -
14998 825.9 8.9 714 15003 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2323 -614.8 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.66 -
15300 795.3 9.6 724 15301 done 0.47 - - 3377 - - - 2322 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15600 766.7 9.5 734 15606 roll 0.47 - - 3377 - 2.40 0.068 3741 591.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.38 -
15639 763.5 9.8 735 15646 done 0.47 0.15 0.151 3349 -186.7 2.33 0.050 2314 -612.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.37 25.64 -
15960 736.4 8.0 746 15966 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 921 -611.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.47 -
15998 734.0 7.9 747 16002 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.057 2325 610.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.48 -
16311 707.6 8.2 758 16316 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.069 3733 599.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.34 -
16408 699.0 9.3 761 16412 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.050 2319 -614.8 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.62 -
16720 670.8 8.8 772 16726 roll 0.47 - - 3367 - 2.40 0.068 3737 590.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.32 -
16752 668.1 8.9 773 16756 done 0.47 - - 3376 - 2.28 0.050 2327 -618.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.61 -
17080 636.6 9.7 784 17082 done 0.47 - - 3376 - - - 2326 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17380 608.2 9.4 794 17386 roll 0.47 - - 3376 - 2.40 0.067 3738 588.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.31 -
17419 605.0 9.4 795 17426 done 0.47 0.15 0.143 3348 -186.7 2.33 0.050 2318 -609.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.34 25.60 -
17740 580.8 7.1 806 17742 done 0.47 - - 3348 - - - 2316 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18040 559.5 7.1 816 18042 done 0.47 - - 3348 - - - 2316 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18341 539.0 6.6 826 18353 roll 0.48 - - 3348 - 2.45 0.068 3743 582.4 146.4 7.45 0.753 2197 -3.2 0.261 - - - - - - - 25.28 23.80
18381 537.4 6.9 827 18391 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.050 2318 -611.6 149.4 4.93 0.646 2184 -2.6 0.248 - - - - - - - 25.56 23.74
18691 512.7 7.3 838 18697 roll 0.48 - - 3364 - 2.28 0.056 921 -612.7 149.4 - - 2183 - - - - - - - - - 25.41 -
18729 510.4 7.4 839 18733 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.056 2326 610.9 149.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.42 -
19042 486.6 7.2 850 19047 roll 0.48 - - 3364 - 2.35 0.068 3734 599.1 149.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.28 -
19079 484.3 7.2 851 19084 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.049 2321 -614.3 149.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.58 -
19392 459.0 8.3 862 19397 roll 0.48 - - 3385 - 2.28 0.056 921 -614.0 149.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.41 -
19430 456.6 8.3 863 19437 done 0.48 0.12 0.140 3353 -266.7 2.30 0.056 2326 610.9 149.4 - - 2182 - - - - - - - - 25.29 25.41 -
19752 432.4 7.5 874 19753 done 0.48 - - 3352 - - - 2326 - 149.4 - - 2182 - - - - - - - - - - -
20052 409.8 7.8 884 20053 done 0.48 - - 3353 - - - 2325 - 149.4 - - 2182 - - - - - - - - - - -
20362 386.6 7.4 897 20368 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.068 3736 600.4 149.4 - - 2182 - - - - - - - - - 25.25 -
20401 383.3 7.7 899 20407 done 0.48 - - 3360 - 2.30 0.049 2322 -614.8 149.4 - - 2181 - - - - - - - - - 25.57 -
20722 360.9 6.7 915 20741 roll 0.48 - - 3370 - 2.33 0.056 915 -603.9 158.1 9.45 0.707 2148 -3.5 0.202 - - - - - - - 25.53 23.89
20783 356.9 6.6 918 20801 done 0.48 - - 3370 - 2.30 0.056 2326 613.5 169.3 11.85 0.726 2103 -3.8 0.211 - - - - - - - 25.51 23.76
21102 334.7 6.9 934 21111 roll 0.49 - - 3370 - 2.40 0.068 3743 590.4 172.5 4.07 0.513 2090 -3.2 0.236 - - - - - - - 25.45 23.68
21173 328.9 7.9 937 21178 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.049 2291 -631.3 172.5 - - 2089 - - - - - - - - - 25.60 -
21492 303.4 8.2 953 21493 done 0.49 - - 3381 - - - 2286 - 172.5 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21792 277.9 8.6 968 21797 roll 0.49 - - 3381 - 2.42 0.067 3736 599.2 172.5 - - 2088 - - - - - - - - - 25.31 -
21841 274.1 9.0 970 21850 done 0.49 0.15 0.141 3350 -206.7 2.30 0.048 2320 -615.7 172.5 - - 2088 - - - - - - - - 25.35 25.60 -
22152 253.2 5.9 986 22184 roll 0.50 - - 3357 - 2.33 0.056 916 -602.6 201.7 26.92 0.714 1970 -4.4 0.176 - - - - - - - 25.46 23.84
22223 248.9 6.0 989 22251 done 0.51 - - 3358 - 2.30 0.054 2326 613.0 227.0 23.52 0.688 1868 -4.3 0.177 - - - - - - - 25.46 23.73
22556 227.4 6.5 1005 22572 roll 0.51 - - 3358 - 2.40 0.067 3745 591.2 239.4 11.55 0.645 1817 -4.4 0.176 - - - - - - - 25.43 23.84
22593 224.6 6.8 1007 22605 done 0.52 - - 3367 - 2.30 0.048 2318 -620.4 245.8 7.55 0.594 1791 -3.4 0.147 - - - - - - - 25.58 23.77
22903 203.1 6.9 1022 22913 roll 0.52 - - 3367 - 2.42 0.067 3746 590.1 250.1 4.47 0.485 1774 -3.8 0.180 - - - - - - - 25.44 23.84
22932 200.9 7.0 1023 22938 done 0.52 - - 3376 - 2.28 0.047 2324 -623.7 250.2 - - 1774 - - - - - - - - - 25.65 -
23253 175.3 7.7 1044 23261 roll 0.52 - - 3386 - 2.25 0.055 929 -620.0 250.2 - - 1772 - - - - - - - - - 25.47 -
23342 168.5 7.3 1053 23351 done 0.52 - - 3386 - 2.28 0.054 2334 616.2 250.2 - - 1772 - - - - - - - - - 25.49 -
23652 145.2 7.6 1074 23661 roll 0.52 - - 3395 - 2.30 0.054 919 -615.2 250.2 - - 1772 - - - - - - - - - 25.48 -
23683 142.9 7.6 1077 23691 done 0.52 0.08 0.103 3366 -362.5 2.28 0.054 2330 618.9 250.2 - - 1771 - - - - - - - - 25.37 25.51 -
23994 121.1 7.3 1098 23995 done 0.52 - - 3366 - - - 2330 - 250.2 - - 1771 - - - - - - - - - - -
24295 101.5 6.2 1154 24319 done 0.52 - - 3366 - - - 2330 - 270.3 18.67 0.604 1690 -4.3 0.082 - - - - - - - - 24.01
24626 85.0 5.4 1218 24668 roll 0.54 - - 3366 - 2.35 0.053 910 -604.3 311.1 34.78 0.604 1523 -4.8 0.076 - - - - - - - 25.41 24.02
24900 63.9 8.7 1270 24907 done 0.54 - - 3366 - 2.25 0.052 2336 633.8 311.1 - - 1517 - - - - - - - - - 25.46 -
25212 39.4 8.1 1331 25218 done 0.54 - - 3366 - - - 2336 - 311.1 - - 1517 - - - - - - - - - - -
25524 9.7 7.2 1392 25531 roll 0.54 - - 3366 - 2.28 0.064 3735 613.6 311.1 - - 1516 - - - - - - - - - 25.41 -
25587 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25587 begin surface coast
25624 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25625 begin surface
SM 2.21 - - - - -9.46 8.35 0.031 134 -387.1 2.47 0.045 2191 -625.1 314.72 - - 1512 - - - - - - - -