NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 601 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 62.68 of 150.00 AH used of 24V (58.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 61.21 of 100.00 AH used of 10V (38.79% remains)
• Surface angle -76.4 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 384.39, SM_CC=350)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
15 - - - 73 VBD -0.45 - - 132 - - - 2057 - -112.4 -56.88 - 2938 - - - - - - - - - - -
76 3.2 -2.2 11 109 roll -0.45 10.50 0.230 2695 244.1 2.08 0.076 3307 601.0 -112.4 -14.98 - 3611 -44.9 - - - - - - - - - -
205 28.5 -16.3 35 211 done -0.43 - - 2695 - 1.98 0.048 2071 -624.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
531 65.0 -10.5 96 537 roll -0.42 - - 2686 - 2.05 0.064 3307 602.9 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
553 67.2 -10.3 100 559 done -0.41 0.10 0.110 2722 360.0 1.95 0.049 2081 -628.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
880 94.4 -7.9 161 886 roll -0.41 - - 2716 - 2.03 0.064 3306 603.4 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
918 97.3 -7.9 168 924 done -0.42 - - 2716 - 1.92 0.048 2090 -633.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1236 120.0 -7.0 202 1238 roll -0.44 - - 2709 - 1.98 0.064 3316 619.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1310 125.4 -7.4 209 1313 done -0.45 - - 2709 - 1.90 0.049 2094 -643.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1630 148.9 -7.6 240 1634 roll -0.45 - - 2709 - 1.98 0.064 3314 616.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1656 150.7 -7.4 242 1663 done -0.47 - - 2709 - 1.90 0.049 2106 -635.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1972 173.2 -6.8 273 1976 roll -0.48 - - 2709 - 1.98 0.065 3306 606.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2025 176.7 -6.6 278 2029 done -0.51 - - 2708 - 1.88 0.050 2117 -632.4 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2346 199.3 -6.7 309 2349 roll -0.52 - - 2705 - 1.98 0.066 3313 604.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2389 202.1 -6.8 313 2392 done -0.55 - - 2705 - 1.85 0.050 2123 -643.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2710 223.5 -7.0 344 2711 done -0.56 - - 2705 - - - 2123 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3022 244.9 -6.8 374 3025 roll -0.57 - - 2705 - 1.92 0.066 3316 621.4 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3090 249.7 -6.5 380 3096 done -0.59 0.10 0.057 2642 -630.0 1.85 0.051 2141 -635.1 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3406 282.2 -10.3 411 3409 roll -0.58 - - 2641 - 2.05 0.058 851 -629.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3421 284.1 -10.7 412 3427 done -0.56 0.10 0.130 2669 280.0 2.05 0.057 2134 625.9 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
3737 310.3 -8.3 443 3741 roll -0.56 - - 2662 - 1.90 0.067 3302 614.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
3838 318.8 -8.1 452 3843 done -0.56 - - 2662 - 1.83 0.050 2145 -632.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4154 347.1 -9.1 483 4157 roll -0.56 - - 2654 - 1.90 0.067 3307 611.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4197 351.0 -9.2 487 4200 done -0.56 - - 2655 - 1.80 0.051 2153 -641.1 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4517 380.1 -8.8 518 4517 done -0.56 - - 2654 - - - 2152 - -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4829 407.2 -8.8 548 4832 roll -0.56 - - 2647 - 1.90 0.066 3315 612.1 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
4887 412.8 -9.2 553 4892 done -0.56 - - 2646 - 1.83 0.051 2158 -632.2 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5202 442.6 -9.3 584 5206 roll -0.55 0.12 0.157 2676 250.0 1.90 0.067 3302 602.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5234 445.1 -7.2 587 5238 done -0.56 - - 2676 - 1.80 0.051 2167 -630.6 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5555 469.7 -8.0 618 5559 roll -0.56 - - 2669 - 1.88 0.067 3308 606.9 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5592 472.5 -7.9 621 5598 done -0.56 - - 2669 - 1.80 0.051 2170 -632.2 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5908 498.8 -8.1 652 5909 done -0.56 - - 2669 - - - 2170 - -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6220 523.0 -7.5 682 6221 done -0.56 - - 2669 - - - 2170 - -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6531 545.8 -7.5 712 6534 roll -0.56 - - 2663 - 1.88 0.067 3312 607.4 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6595 550.6 -7.3 718 6598 done -0.56 - - 2663 - 1.83 0.052 2148 -636.1 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
6915 573.4 -6.9 749 6919 roll -0.56 - - 2663 - 1.92 0.068 3299 599.5 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
6973 577.7 -7.3 754 6980 done -0.56 - - 2664 - 1.77 0.052 2186 -628.8 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7289 600.6 -7.9 785 7289 done -0.56 - - 2663 - - - 2186 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7592 623.0 -7.5 795 7596 roll -0.56 - - 2663 - 1.88 0.070 3305 595.2 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7640 626.2 -6.4 796 7644 done -0.56 - - 2663 - 1.77 0.053 2190 -629.9 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
7960 647.5 -6.6 807 7963 roll -0.56 - - 2663 - 1.85 0.068 3317 609.2 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
7991 649.6 -7.4 808 7995 done -0.56 - - 2663 - 1.80 0.053 2190 -626.1 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8326 670.8 -6.4 819 8330 roll -0.56 - - 2662 - 1.85 0.067 3312 606.5 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8375 673.7 -6.2 820 8378 done -0.56 - - 2663 - 1.77 0.053 2198 -629.4 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8693 694.9 -6.7 831 8694 done -0.56 - - 2663 - - - 2197 - -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8997 716.4 -7.0 841 9001 roll -0.56 - - 2663 - 1.85 0.071 3310 601.6 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9067 721.2 -6.4 843 9070 done -0.57 - - 2663 - 1.75 0.053 2213 -626.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9396 745.9 -7.7 854 9397 done -0.57 - - 2662 - - - 2213 - -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9699 768.2 -7.4 864 9703 roll -0.57 - - 2662 - 1.80 0.068 3306 607.2 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9748 771.6 -8.0 865 9751 done -0.58 - - 2662 - 1.73 0.053 2227 -623.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
10066 794.8 -7.1 876 10067 done -0.58 - - 2662 - - - 2227 - -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10370 814.9 -6.5 886 10374 roll -0.58 - - 2662 - 1.80 0.069 3309 601.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10413 817.8 -6.4 887 10416 done -0.59 - - 2663 - 1.70 0.054 2232 -633.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10737 838.0 -6.3 898 10741 roll -0.59 - - 2662 - 1.77 0.070 3301 604.0 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
10769 840.0 -6.2 899 10773 done -0.60 - - 2662 - 1.73 0.055 2229 -619.7 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11105 861.1 -6.5 910 11108 roll -0.60 - - 2662 - 1.77 0.071 3315 613.6 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11147 864.1 -7.5 911 11150 done -0.62 - - 2663 - 1.70 0.054 2253 -624.7 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11471 886.8 -7.0 922 11475 roll -0.62 - - 2662 - 1.75 0.071 3308 602.9 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11493 888.4 -7.9 922 11496 done -0.62 - - 2662 - 1.70 0.055 2251 -621.8 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11806 910.4 -7.1 933 11810 roll -0.62 - - 2662 - 1.75 0.071 3303 601.1 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
11833 912.4 -7.7 933 11838 done -0.62 - - 2662 - 1.70 0.055 2250 -619.4 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12142 933.3 -6.8 944 12142 done -0.62 - - 2662 - - - 2250 - -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12445 952.8 -6.0 954 12448 roll -0.62 - - 2662 - 2.28 0.062 851 -613.6 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12465 954.2 -6.5 954 12469 done -0.62 - - 2662 - 2.28 0.062 2238 608.3 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12780 971.6 -5.7 965 12783 roll -0.62 - - 2662 - 1.75 0.073 3310 612.6 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
12838 975.3 -7.2 966 12845 done -0.63 - - 2662 - 1.70 0.056 2253 -621.8 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
13084 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13084 begin apogee
13089 990.6 6.3 975 13186 done -0.14 0.45 0.114 2808 324.4 - - 1989 - - 95.88 1.236 3151 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
13187 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13187 begin climb
13190 992.8 - 978 13299 roll 0.45 0.52 0.062 3011 390.4 2.15 0.061 778 -563.3 112.4 102.28 1.197 2690 -4.5 0.408 - - - - - - - - -
13331 989.3 5.9 982 13342 done 0.42 - - 3012 - 2.12 0.058 2006 579.2 118.6 7.05 0.942 2666 -3.4 0.390 - - - - - - - - -
13644 964.6 7.8 993 13648 roll 0.39 0.12 0.168 2981 -258.3 2.08 0.068 3228 587.5 118.6 - - 2662 - - - - - - - - - - -
13735 958.1 7.0 995 13740 done 0.36 - - 2986 - 1.98 0.057 2011 -614.6 118.6 - - 2662 - - - - - - - - - - -
14043 936.7 6.9 1006 14046 roll 0.34 - - 2996 - 2.08 0.067 761 -601.0 118.6 - - 2661 - - - - - - - - - - -
14117 931.5 7.4 1008 14122 done 0.32 0.10 0.139 2964 -320.0 2.03 0.061 2001 610.8 118.6 - - 2660 - - - - - - - - - - -
14443 912.1 6.0 1019 14446 roll 0.32 - - 2964 - 2.00 0.068 3234 616.5 121.4 - - 2660 - - - - - - - - - - -
14527 906.3 6.4 1021 14531 done 0.30 - - 2969 - 2.00 0.055 1998 -618.0 121.4 - - 2660 - - - - - - - - - - -
14842 885.8 6.3 1032 14845 roll 0.29 - - 2977 - 2.03 0.067 765 -607.4 121.4 - - 2660 - - - - - - - - - - -
14889 882.5 7.6 1033 14893 done 0.28 0.10 0.130 2946 -310.0 2.00 0.061 2002 618.5 121.4 - - 2660 - - - - - - - - - - -
15208 865.0 5.3 1044 15233 roll 0.29 - - 2946 - 2.00 0.068 3234 616.0 143.3 21.80 1.122 2565 -4.4 0.366 - - - - - - - - -
15276 860.8 6.3 1045 15279 done 0.29 - - 2946 - 2.03 0.058 1985 -615.3 143.3 - - 2563 - - - - - - - - - - -
15600 841.6 5.8 1056 15609 done 0.29 - - 2946 - - - 1984 - 150.6 7.70 0.974 2536 -3.5 0.330 - - - - - - - - -
15904 823.5 6.0 1066 15913 roll 0.30 - - 2946 - 1.95 0.066 759 -628.2 154.8 5.57 0.876 2518 -3.2 0.331 - - - - - - - - -
15973 819.4 5.7 1068 15992 done 0.31 - - 2946 - 2.03 0.060 2008 615.3 167.3 12.77 1.043 2467 -4.0 0.342 - - - - - - - - -
16296 801.3 5.3 1079 16320 roll 0.33 - - 2946 - 2.00 0.067 3233 612.5 188.8 20.33 1.073 2379 -4.3 0.352 - - - - - - - - -
16358 797.7 6.0 1080 16361 done 0.33 - - 2946 - 2.00 0.057 2015 -609.0 190.9 - - 2377 - - - - - - - - - - -
16689 780.2 5.6 1091 16708 roll 0.35 - - 2947 - 2.05 0.065 757 -613.7 205.1 15.30 1.039 2312 -4.2 0.348 - - - - - - - - -
16756 776.3 5.9 1093 16767 done 0.37 - - 2946 - 2.03 0.060 2001 612.8 211.4 7.03 0.903 2288 -3.4 0.320 - - - - - - - - -
17077 757.8 6.1 1104 17080 roll 0.39 0.10 0.113 2991 450.0 2.03 0.069 3233 606.9 211.8 - - 2285 - - - - - - - - - - -
17135 752.5 9.1 1105 17140 done 0.37 - - 2996 - 2.00 0.058 2005 -614.0 211.8 - - 2284 - - - - - - - - - - -
17443 726.6 8.3 1116 17446 roll 0.37 - - 3000 - 2.05 0.067 761 -606.8 211.8 - - 2284 - - - - - - - - - - -
17507 721.6 8.2 1118 17510 done 0.37 - - 3000 - 1.98 0.059 2006 628.8 211.8 - - 2284 - - - - - - - - - - -
17842 694.3 8.3 1129 17846 roll 0.37 - - 3000 - 2.03 0.067 3228 602.0 211.8 - - 2284 - - - - - - - - - - -
17901 689.0 9.6 1130 17907 done 0.36 0.12 0.163 2974 -216.7 1.98 0.058 1993 -623.7 211.8 - - 2284 - - - - - - - - - - -
18209 668.9 6.1 1141 18213 roll 0.36 - - 2974 - 2.00 0.067 760 -616.5 211.8 - - 2284 - - - - - - - - - - -
18273 665.1 5.5 1143 18292 done 0.37 - - 2974 - 1.98 0.060 1990 621.2 227.1 14.77 0.980 2223 -4.1 0.306 - - - - - - - - -
18608 644.3 6.4 1154 18611 roll 0.37 - - 2974 - 2.03 0.068 3241 616.3 227.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18649 641.2 7.0 1155 18653 done 0.37 - - 2974 - 2.03 0.058 1992 -615.3 227.1 - - 2219 - - - - - - - - - - -
18974 619.8 6.8 1166 18978 roll 0.37 - - 2974 - 2.00 0.067 763 -614.5 227.1 - - 2219 - - - - - - - - - - -
19034 616.0 7.6 1167 19038 done 0.38 - - 2974 - 1.95 0.060 1987 627.7 227.1 - - 2219 - - - - - - - - - - -
19343 594.4 7.6 1182 19347 roll 0.38 - - 2973 - 2.05 0.069 3227 604.9 227.1 - - 2219 - - - - - - - - - - -
19375 592.2 7.1 1185 19378 done 0.38 - - 2974 - 2.03 0.059 1981 -613.8 227.1 - - 2219 - - - - - - - - - - -
19697 569.6 6.7 1216 19700 roll 0.38 - - 2974 - 1.92 0.065 759 -636.5 227.1 - - 2219 - - - - - - - - - - -
19772 564.6 5.8 1223 19785 done 0.40 - - 2974 - 1.92 0.058 1976 633.9 236.6 9.12 0.873 2186 -3.6 0.255 - - - - - - - - -
20103 543.3 6.3 1255 20106 roll 0.40 - - 2974 - 2.03 0.067 3229 617.2 236.6 - - 2185 - - - - - - - - - - -
20129 541.6 6.6 1257 20135 done 0.40 - - 2974 - 2.05 0.058 1964 -617.1 236.6 - - 2184 - - - - - - - - - - -
20445 522.7 5.6 1288 20465 roll 0.40 - - 2973 - 1.98 0.067 766 -605.1 249.9 13.15 0.890 2131 -4.0 0.258 - - - - - - - - -
20513 518.9 6.1 1294 20519 done 0.43 - - 2974 - 1.90 0.060 1958 627.4 251.6 - - 2130 - - - - - - - - - - -
20828 502.2 5.1 1325 20858 done 0.45 - - 2974 - - - 1958 - 278.1 25.40 0.910 2016 -4.5 0.270 - - - - - - - - -
21168 483.1 5.8 1358 21180 done 0.48 0.10 0.113 3021 470.0 - - 1959 - 285.3 7.28 0.783 1987 -4.0 0.268 - - - - - - - - -
21488 453.2 10.1 1389 21489 done 0.48 - - 3020 - - - 1958 - 285.3 - - 1985 - - - - - - - - - - -
21800 423.3 9.3 1419 21803 roll 0.48 - - 3026 - 1.92 0.067 766 -620.8 285.3 - - 1985 - - - - - - - - - - -
21832 420.6 9.5 1422 21835 done 0.48 - - 3026 - 1.90 0.059 1957 626.8 285.3 - - 1985 - - - - - - - - - - -
22153 390.3 9.4 1453 22156 roll 0.48 - - 3026 - 2.10 0.067 3238 610.0 285.3 - - 1984 - - - - - - - - - - -
22200 385.3 11.2 1457 22205 done 0.48 - - 3029 - 2.08 0.057 1956 -616.3 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
22515 353.3 9.9 1488 22519 roll 0.48 - - 3037 - 1.95 0.067 761 -612.8 285.3 - - 1984 - - - - - - - - - - -
22563 348.5 9.6 1492 22570 done 0.48 - - 3037 - 1.90 0.057 1950 625.8 285.3 - - 1984 - - - - - - - - - - -
22879 315.5 10.0 1523 22880 done 0.47 0.12 0.156 3002 -291.7 - - 1951 - 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
23189 291.5 7.3 1553 23193 roll 0.47 - - 3002 - 1.95 0.067 760 -610.8 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
23231 288.4 6.2 1557 23235 done 0.48 - - 3002 - 1.90 0.058 1950 626.3 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
23554 264.4 7.3 1588 23556 roll 0.48 - - 3002 - 2.10 0.067 3238 613.3 285.3 - - 1984 - - - - - - - - - - -
23585 261.7 9.1 1591 23588 done 0.48 - - 3002 - 2.08 0.058 1935 -626.4 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
23905 237.9 7.4 1622 23909 roll 0.48 - - 3002 - 1.92 0.067 759 -612.5 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
23965 233.7 6.5 1627 23969 done 0.50 - - 3002 - 1.85 0.058 1944 640.5 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
24280 210.5 7.1 1658 24283 roll 0.51 - - 3002 - 2.10 0.067 3230 612.4 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
24312 208.2 7.7 1661 24315 done 0.51 - - 3002 - 2.08 0.058 1926 -626.9 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
24632 184.9 7.0 1692 24636 roll 0.52 - - 3002 - 1.90 0.066 764 -611.6 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
24692 181.0 7.5 1697 24696 done 0.54 - - 3002 - 1.83 0.058 1927 635.5 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
25006 159.2 6.9 1728 25010 roll 0.56 - - 3002 - 2.15 0.066 3230 606.0 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
25039 156.8 6.8 1731 25042 done 0.56 - - 3002 - 2.10 0.057 1910 -628.6 285.3 - - 1983 - - - - - - - - - - -
25360 137.6 5.0 1762 25391 done 0.59 0.12 0.098 3059 475.0 - - 1909 - 316.7 27.55 0.686 1857 -4.6 0.100 - - - - - - - - -
25701 105.6 9.5 1795 25702 done 0.59 - - 3059 - - - 1909 - 316.7 - - 1854 - - - - - - - - - - -
26019 77.2 8.5 1849 26024 done 0.59 - - 3059 - - - 1909 - 316.7 - - 1853 - - - - - - - - - - -
26346 52.1 7.9 1910 26353 roll 0.59 - - 3065 - 1.88 0.066 764 -609.0 316.7 - - 1853 - - - - - - - - - - -
26384 48.9 7.8 1917 26390 done 0.59 - - 3065 - 1.83 0.057 1908 625.1 316.7 - - 1853 - - - - - - - - - - -
26712 29.5 4.4 1978 26757 roll 0.63 - - 3065 - 2.17 0.067 3226 607.4 362.8 37.45 0.613 1669 -4.9 0.026 - - - - - - - - -
26874 21.4 5.4 2008 26897 done 0.67 - - 3066 - 2.03 0.054 1973 -617.2 381.6 16.42 0.584 1593 -4.6 0.018 - - - - - - - - -
27205 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27205 begin surface coast
27253 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27253 begin surface
SM 2.03 - - - - -8.41 7.80 0.043 131 -376.3 - - 2094 - 384.39 - - 1583 - - - - - - - -