NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 58 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 15.16 of 350.00 AH used of 24V (95.67% remains)
• Previous NAKs 4, Timeouts 0
• Surface angle -77.4 deg, depth 1.12 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 375.06 (SM_CC=375)
• GPS1 time: 49 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
30 - - - 101 VBD -0.48 - - 77 - - - 1895 - -107.1 -67.62 - 3317 - - - - - - - - 14.54 - 14.58
108 5.1 -8.8 7 133 roll -0.48 13.43 0.363 3227 234.5 2.75 2.225 499 -507.6 -107.1 -0.93 - 3381 -68.8 - - - - - - - 14.19 13.56 14.40
202 40.9 -22.2 23 211 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.093 1902 561.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.39 14.31 14.40
392 77.9 -17.7 42 400 roll -0.48 - - 3227 - 2.53 0.105 3316 558.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.57 14.35 14.59
466 89.7 -15.3 55 475 done -0.48 - - 3226 - 2.53 0.094 1903 -558.5 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.48 14.38 14.50
656 116.5 -13.6 74 664 roll -0.48 - - 3227 - 2.53 0.109 482 -561.7 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.62 14.42 14.64
727 126.9 -14.4 86 735 done -0.48 - - 3225 - 2.47 0.090 1895 572.1 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.52 14.45 14.54
926 153.9 -13.4 106 935 roll -0.48 - - 3228 - 2.53 0.106 3317 562.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.68
970 159.4 -12.4 113 978 done -0.48 - - 3228 - 2.50 0.093 1899 -567.2 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.55 14.47 14.57
1160 181.7 -11.2 132 1167 roll -0.48 - - 3227 - 2.53 0.108 480 -560.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.68 14.46 14.69
1272 195.5 -12.8 152 1280 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.089 1910 572.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.54 14.48 14.58
1471 217.1 -10.9 172 1479 done -0.48 - - 3227 - - - 1910 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.69 14.72 14.71
1661 238.4 -10.6 191 1669 done -0.48 - - 3227 - - - 1910 - -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.72
1876 260.3 -10.4 206 1880 done -0.48 - - 3227 - - - 1910 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.71 14.73 14.73
2171 292.6 -10.6 216 2174 done -0.48 - - 3228 - - - 1908 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.75
2471 324.0 -10.5 226 2480 roll -0.48 - - 3227 - 2.55 0.111 477 -561.2 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.76
2550 333.1 -11.6 240 2558 done -0.48 - - 3227 - 2.47 0.092 1893 573.3 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.64
2883 367.3 -10.6 254 2891 roll -0.48 - - 3227 - 2.53 0.106 3319 563.6 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.75 14.54 14.77
2946 374.5 -10.4 265 2955 done -0.48 - - 3227 - 2.53 0.096 1884 -567.2 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.65
3256 405.9 -10.2 276 3259 done -0.48 - - 3227 - - - 1883 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.77
3552 435.4 -9.8 286 3556 done -0.48 - - 3227 - - - 1883 - -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.78
3852 464.9 -9.9 296 3855 done -0.48 - - 3227 - - - 1883 - -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4153 496.3 -10.6 306 4161 roll -0.48 - - 3227 - 2.47 0.114 493 -562.8 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.77 14.54 14.78
4236 506.3 -11.9 321 4244 done -0.48 - - 3227 - 2.47 0.093 1912 574.5 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
4564 542.4 -11.3 334 4567 done -0.48 - - 3227 - - - 1912 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
4860 573.7 -10.3 344 4867 roll -0.48 - - 3227 - 2.47 0.110 3315 568.0 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.77
4933 581.0 -9.7 357 4940 done -0.48 - - 3232 - 2.50 0.099 1902 -565.2 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.66
5271 612.7 -9.3 372 5274 done -0.48 - - 3228 - - - 1904 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.76 14.78
5567 638.4 -8.3 382 5571 done -0.48 - - 3228 - - - 1902 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
5867 662.7 -8.1 392 5874 roll -0.48 - - 3227 - 2.53 0.114 490 -558.1 -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.76 14.56 14.78
5950 670.3 -9.3 407 5958 done -0.48 - - 3228 - 2.47 0.094 1908 574.1 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.65 14.57 14.66
6278 697.6 -8.3 420 6286 roll -0.48 - - 3227 - 2.50 0.110 3317 563.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.76 14.57 14.76
6336 702.6 -7.8 430 6345 done -0.48 - - 3232 - 2.50 0.099 1902 -566.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.66
6660 727.5 -7.8 442 6663 done -0.48 - - 3227 - - - 1902 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.75 14.77 14.77
6956 749.8 -7.3 452 6963 roll -0.48 - - 3228 - 2.53 0.116 479 -562.5 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.76 14.54 14.78
7025 755.5 -8.6 464 7033 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.094 1893 565.6 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.64 14.55 14.66
7368 780.1 -7.3 480 7376 roll -0.48 - - 3227 - 2.55 0.111 3318 558.8 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.76
7461 787.4 -7.4 497 7470 done -0.48 - - 3230 - 2.53 0.099 1900 -560.5 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
7767 811.7 -8.2 508 7770 done -0.48 - - 3227 - - - 1900 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.74 14.77 14.76
8067 837.1 -8.5 518 8076 roll -0.48 - - 3227 - 2.53 0.116 477 -562.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.76
8151 845.7 -9.9 533 8159 done -0.48 - - 3227 - 2.50 0.096 1894 566.8 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.63 14.55 14.65
8479 874.1 -9.0 546 8488 roll -0.48 - - 3227 - 2.55 0.111 3323 560.4 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
8568 882.6 -8.7 562 8576 done -0.48 - - 3228 - 2.53 0.103 1900 -562.5 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.63 14.54 14.65
8887 909.2 -8.2 574 8890 done -0.48 - - 3227 - - - 1901 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9187 933.6 -8.1 584 9190 done -0.48 - - 3227 - - - 1900 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
9487 957.3 -8.1 594 9490 done -0.48 - - 3227 - - - 1900 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.73 14.76 14.76
9787 982.0 -8.3 604 9795 roll -0.48 - - 3227 - 2.58 0.112 3321 550.8 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.74 14.54 14.76
9856 988.3 -8.2 616 9864 done -0.48 - - 3225 - 2.58 0.104 1892 -553.9 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.62 14.54 14.64
9875 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9875 begin apogee
9887 990.3 -8.4 619 9977 done -0.17 0.32 0.183 3329 325.0 - - 2371 - - 84.10 1.906 2940 -5.1 0.494 - - - - - - 14.50 13.93 13.26
9980 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9980 begin climb
9985 994.3 - 622 10092 roll 0.48 0.62 0.125 3541 341.9 2.67 0.115 3753 517.6 107.1 88.70 1.877 2500 -5.0 0.493 - - - - - - 13.91 13.68 13.08
10132 987.4 8.5 649 10144 done 0.48 - - 3543 - 2.62 0.100 2345 -537.4 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.00 13.92 14.02
10460 961.8 7.8 662 10470 done 0.48 - - 3543 - - - 2345 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
10764 936.8 8.4 672 10775 done 0.48 - - 3543 - - - 2344 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.60 14.60 14.60
11064 911.4 8.5 682 11074 done 0.48 - - 3544 - - - 2345 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.66 14.66 14.66
11364 885.5 8.6 692 11374 done 0.48 - - 3543 - - - 2345 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.69 14.70 14.70
11664 861.0 8.0 702 11674 done 0.48 - - 3543 - - - 2345 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.73 14.73 14.73
11964 836.2 8.5 712 11975 roll 0.48 - - 3543 - 2.53 0.116 937 -556.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.74
12016 831.5 8.6 720 12027 done 0.48 - - 3543 - 2.50 0.097 2355 567.2 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
12348 801.8 9.1 734 12359 done 0.48 - - 3540 - - - 2354 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
12653 774.1 9.3 744 12664 done 0.48 - - 3542 - - - 2354 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
12952 746.9 8.8 754 12963 done 0.48 - - 3543 - - - 2354 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13253 722.0 8.1 764 13264 done 0.48 - - 3543 - - - 2351 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.78
13553 699.8 7.0 774 13567 done 0.48 - - 3543 - - - 2357 - 114.8 7.10 1.370 2475 -3.2 0.310 - - - - - - 14.77 14.56 13.95
13853 678.7 7.1 784 13865 done 0.49 - - 3544 - - - 2354 - 119.8 4.40 1.162 2453 -5.0 0.548 - - - - - - 14.73 14.54 13.85
14153 657.2 7.2 794 14164 done 0.49 - - 3543 - - - 2354 - 122.9 4.32 1.138 2440 -3.0 0.326 - - - - - - 14.73 14.54 13.85
14453 634.6 7.7 804 14464 roll 0.49 - - 3544 - 2.55 0.112 936 -556.1 122.9 - - 2442 - - - - - - - - 14.73 14.52 14.74
14489 631.4 7.7 809 14501 done 0.49 - - 3544 - 2.50 0.098 2355 567.6 122.9 - - 2443 - - - - - - - - 14.62 14.53 14.64
14800 608.1 7.7 820 14811 roll 0.49 - - 3544 - 2.53 0.112 3772 560.1 122.9 - - 2443 - - - - - - - - 14.74 14.53 14.76
14842 604.1 9.2 826 14853 done 0.49 - - 3544 - 2.53 0.099 2350 -562.1 122.9 - - 2443 - - - - - - - - 14.65 14.55 14.65
15185 576.3 7.9 842 15196 roll 0.49 - - 3544 - 2.50 0.112 939 -564.4 122.9 - - 2442 - - - - - - - - 14.75 14.53 14.77
15251 571.3 7.7 853 15263 done 0.49 - - 3544 - 2.50 0.096 2355 566.4 122.9 - - 2443 - - - - - - - - 14.64 14.54 14.65
15563 548.6 7.3 864 15574 done 0.49 - - 3545 - - - 2354 - 124.1 - - 2443 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.80
15862 528.7 6.5 874 15886 done 0.51 - - 3544 - - - 2355 - 141.4 16.90 1.333 2363 -4.7 0.352 - - - - - - 14.76 14.49 13.95
16191 503.9 7.7 885 16202 done 0.51 - - 3544 - - - 2355 - 141.4 - - 2364 - - - - - - - - 14.70 14.70 14.71
16491 478.9 8.5 895 16503 roll 0.51 - - 3544 - 2.55 0.112 936 -556.5 141.4 - - 2363 - - - - - - - - 14.72 14.51 14.73
16528 475.3 8.3 900 16540 done 0.51 - - 3547 - 2.50 0.096 2355 567.6 141.4 - - 2363 - - - - - - - - 14.61 14.51 14.62
16838 449.8 8.3 911 16848 done 0.51 - - 3544 - - - 2354 - 141.4 - - 2363 - - - - - - - - 14.73 14.75 14.73
17138 425.8 8.0 921 17148 done 0.51 - - 3544 - - - 2354 - 141.4 - - 2364 - - - - - - - - 14.74 14.76 14.76
17438 402.5 7.6 931 17448 done 0.51 - - 3544 - - - 2354 - 141.4 - - 2366 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.77
17738 379.6 7.6 941 17749 done 0.51 - - 3542 - - - 2354 - 141.4 - - 2367 - - - - - - - - 14.76 14.78 14.76
18038 356.3 7.8 951 18049 done 0.51 - - 3542 - - - 2354 - 141.4 - - 2363 - - - - - - - - 14.77 14.79 14.78
18338 335.2 6.7 961 18363 roll 0.53 - - 3544 - 2.55 0.108 937 -555.7 155.9 13.30 1.119 2303 -4.5 0.253 - - - - - - 14.78 14.47 14.06
18394 331.4 6.5 970 18420 done 0.54 - - 3548 - 2.50 0.095 2355 567.2 173.5 14.65 1.109 2230 -5.0 0.279 - - - - - - 14.58 14.48 13.98
18751 306.0 7.3 989 18762 done 0.54 - - 3550 - - - 2354 - 173.6 - - 2231 - - - - - - - - 14.67 14.69 14.70
19055 283.5 7.6 999 19067 roll 0.54 - - 3544 - 2.55 0.110 935 -556.5 173.6 - - 2235 - - - - - - - - 14.71 14.50 14.72
19098 279.8 7.6 1005 19109 done 0.54 - - 3544 - 2.50 0.096 2355 568.0 173.6 - - 2232 - - - - - - - - 14.59 14.51 14.62
19440 252.1 8.4 1021 19450 done 0.54 - - 3544 - - - 2350 - 173.6 - - 2233 - - - - - - - - 14.72 14.77 14.73
19741 228.3 7.7 1049 19752 roll 0.54 - - 3544 - 2.53 0.112 3756 555.7 173.6 - - 2231 - - - - - - - - 14.73 14.53 14.75
19783 224.7 8.6 1055 19794 done 0.54 - - 3544 - 2.50 0.099 2345 -564.4 173.6 - - 2238 - - - - - - - - 14.62 14.52 14.64
19985 209.5 7.2 1075 19998 done 0.55 - - 3544 - - - 2345 - 176.6 3.12 0.669 2222 -5.1 0.301 - - - - - - 14.73 14.56 14.00
20179 194.9 8.0 1094 20190 done 0.55 - - 3544 - - - 2345 - 176.6 - - 2225 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
20371 179.5 7.8 1113 20382 done 0.55 - - 3547 - - - 2345 - 176.6 - - 2225 - - - - - - - - 14.73 14.74 14.74
20564 165.6 6.8 1132 20583 done 0.56 - - 3544 - - - 2345 - 188.8 11.80 0.946 2174 -4.3 0.142 - - - - - - 14.76 14.55 14.11
20765 151.4 7.0 1152 20783 done 0.57 - - 3540 - - - 2345 - 195.7 7.20 0.903 2140 -4.7 0.148 - - - - - - 14.69 14.41 14.11
20965 137.2 7.3 1172 20976 roll 0.57 - - 3544 - 2.50 0.111 939 -562.4 195.7 - - 2140 - - - - - - - - 14.66 14.45 14.69
20998 134.8 7.1 1176 21015 done 0.57 - - 3544 - 2.47 0.092 2346 569.6 200.7 4.60 0.828 2120 -4.3 0.133 - - - - - - 14.57 14.49 13.99
21197 121.1 6.9 1196 21217 done 0.58 0.08 0.160 3614 875.0 - - 2347 - 210.0 9.50 0.889 2082 -4.0 0.102 - - - - - - 14.52 14.48 14.08
21399 100.6 9.1 1216 21411 done 0.58 0.10 0.236 3581 -330.0 - - 2346 - 210.0 - - 2081 - - - - - - - - 14.40 14.52 14.49
21592 88.1 5.9 1235 21632 roll 0.61 - - 3581 - 2.62 0.112 3758 538.9 242.3 24.12 0.843 1949 -5.5 0.107 - - - - - - 14.67 14.36 14.06
21653 84.5 7.2 1242 21670 done 0.62 - - 3582 - 2.53 0.099 2345 -558.5 246.0 2.90 0.558 1943 -2.1 0.059 - - - - - - 14.47 14.38 13.93
21852 71.3 6.9 1262 21874 roll 0.62 - - 3582 - 2.58 0.112 945 -542.6 254.6 9.25 0.833 1900 -4.6 0.075 - - - - - - 14.60 14.35 14.06
21940 64.8 7.9 1276 21951 done 0.62 - - 3582 - 2.50 0.093 2353 563.2 254.6 - - 1900 - - - - - - - - 14.48 14.40 14.50
22143 48.8 7.1 1296 22159 roll 0.63 - - 3582 - 2.55 0.110 3765 553.7 258.6 3.78 0.682 1886 -3.7 0.050 - - - - - - 14.63 14.40 13.98
22190 45.3 7.3 1303 22203 done 0.63 - - 3582 - 2.53 0.097 2346 -560.9 260.4 - - 1887 - - - - - - - - 14.51 14.42 14.53
22384 34.1 4.9 1322 22435 roll 0.68 - - 3582 - 2.55 0.107 937 -552.5 312.6 40.05 0.754 1663 -5.6 0.047 - - - - - - 14.65 14.28 14.02
22471 29.4 6.2 1336 22500 done 0.71 0.12 0.125 3651 575.0 2.53 0.092 2356 560.9 337.6 17.25 0.751 1563 -5.8 0.043 - - - - - - 14.37 14.31 13.98
22681 8.3 11.3 1358 22693 roll 0.71 0.08 0.252 3623 -350.0 2.53 0.104 3761 555.3 337.6 - - 1563 - - - - - - - - 14.31 14.35 14.38
22714 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22714 begin surface coast
22745 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22745 begin surface
SM 1.28 - - - - -10.24 9.80 0.043 92 9.4 3.40 0.103 1906 -720.6 375.06 15.85 0.086 1411 89.0 -0.135 - - - - - -