OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 576 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.34 of 150.00 AH used of 24V (36.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.64 of 100.00 AH used of 10V (40.36% remains)
• Surface angle -70.7 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 58 s
• GPS2 time: 41 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 100 VBD -1.23 - - 110 - - - 2247 - -175.2 -69.97 - 2593 - - - - - - - - - - -
106 3.3 -3.8 12 144 roll -1.23 10.32 0.225 2587 240.0 1.40 0.053 1323 -660.0 -175.2 -19.02 - 3431 -44.1 - - - - - - - 24.83 25.96 26.48
155 13.3 -22.3 19 161 done -1.23 - - 2584 - 1.30 0.031 2182 660.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 25.98 -
333 56.2 -23.3 39 334 done -1.23 - - 2584 - - - 2183 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
492 92.8 -21.7 47 497 roll -1.23 - - 2584 - 1.27 0.028 1322 -678.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.14 -
538 101.6 -20.1 49 543 done -1.23 - - 2578 - 1.33 0.031 2203 662.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.11 -
704 131.1 -17.1 57 710 roll -1.23 - - 2578 - 1.33 0.029 1312 -669.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.15 -
838 154.0 -18.0 63 843 done -1.23 - - 2573 - 1.33 0.029 2202 669.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
999 183.2 -17.2 71 1004 roll -1.23 - - 2566 - 1.30 0.034 3082 676.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.15 -
1034 187.6 -17.1 72 1040 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.018 2166 -704.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.32 -
1209 218.9 -16.7 81 1211 done -1.23 - - 2566 - - - 2167 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
1370 244.2 -15.6 89 1376 roll -1.23 - - 2562 - 1.38 0.032 3077 659.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.16 -
1445 254.9 -16.1 92 1451 done -1.23 0.10 0.164 2589 270.0 1.25 0.019 2191 -708.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.81 26.34 -
1622 281.7 -14.3 101 1627 roll -1.23 - - 2589 - 1.20 0.029 1356 -695.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.21 -
1701 291.1 -14.3 104 1708 done -1.23 - - 2586 - 1.25 0.029 2199 674.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.20 -
1868 318.5 -15.6 113 1873 roll -1.23 - - 2580 - 1.30 0.034 3080 677.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.17 -
1913 326.0 -16.3 115 1918 done -1.23 - - 2580 - 1.25 0.019 2208 -697.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.34 -
2078 351.4 -15.3 123 2083 roll -1.23 - - 2574 - 1.30 0.032 3066 660.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.16 -
2173 363.8 -14.6 127 2179 done -1.23 - - 2574 - 1.25 0.020 2197 -695.2 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.34 -
2349 387.3 -12.3 136 2354 roll -1.23 - - 2575 - 1.25 0.029 1334 -690.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.21 -
2430 395.2 -12.2 139 2436 done -1.23 - - 2569 - 1.30 0.030 2205 670.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.20 -
2594 418.6 -13.5 148 2600 roll -1.23 - - 2563 - 1.30 0.035 3079 672.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.15 -
2674 427.6 -13.5 151 2681 done -1.23 0.10 0.158 2592 290.0 1.27 0.018 2177 -710.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.84 26.34 -
2841 451.8 -13.4 160 2846 roll -1.23 - - 2592 - 1.20 0.031 1349 -690.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
3081 479.5 -11.7 171 3087 done -1.23 - - 2589 - 1.27 0.029 2205 674.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.21 -
3256 500.3 -11.3 180 3261 roll -1.23 - - 2588 - 1.27 0.028 1346 -676.4 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.22 -
3306 505.2 -11.3 182 3312 done -1.23 - - 2587 - 1.27 0.031 2192 666.1 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.17 -
3467 525.2 -12.2 190 3472 roll -1.23 - - 2587 - 1.33 0.037 3073 662.4 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.13 -
3508 528.5 -12.4 191 3515 done -1.23 - - 2587 - 1.25 0.019 2199 -699.2 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.34 -
3675 551.8 -13.0 200 3680 roll -1.23 - - 2587 - 1.25 0.030 1343 -684.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.20 -
3780 565.8 -13.2 205 3786 done -1.23 - - 2583 - 1.30 0.031 2203 661.5 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.18 -
3947 588.3 -13.7 213 3953 roll -1.23 - - 2575 - 1.30 0.035 3074 670.0 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.15 -
3977 592.2 -13.9 214 3982 done -1.23 - - 2576 - 1.25 0.020 2201 -698.4 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.33 -
4156 618.3 -14.2 221 4162 roll -1.23 - - 2575 - 1.25 0.031 1346 -684.0 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.17 -
4223 627.3 -14.1 223 4228 done -1.23 - - 2570 - 1.30 0.031 2200 656.9 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.16 -
4408 653.7 -14.3 229 4409 done -1.23 - - 2571 - - - 2200 - -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - - -
4559 674.7 -14.0 234 4564 roll -1.23 - - 2570 - 1.27 0.028 1346 -672.4 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.20 -
4578 674.7 -14.0 234 4583 done -1.23 - - 2565 - 1.30 0.031 2206 661.5 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.16 -
4749 702.1 -14.4 240 4754 roll -1.23 0.12 0.189 2595 250.0 1.33 0.034 3079 656.4 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - 25.98 26.09 -
4907 724.1 -13.6 245 4913 done -1.23 - - 2595 - 1.27 0.021 2201 -691.3 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.32 -
5092 748.6 -13.1 251 5097 roll -1.23 - - 2595 - 1.25 0.031 1350 -680.8 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.14 -
5164 757.0 -13.0 253 5169 done -1.23 - - 2590 - 1.27 0.031 2194 664.6 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.15 -
5344 780.9 -12.6 259 5349 roll -1.23 - - 2587 - 1.33 0.039 3067 656.4 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.06 -
5373 780.9 -12.6 259 5380 done -1.23 - - 2588 - 1.25 0.021 2201 -692.8 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.31 -
5530 805.3 -13.0 265 5536 roll -1.23 - - 2587 - 1.25 0.031 1350 -680.8 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.14 -
5570 810.3 -13.2 266 5575 done -1.23 - - 2582 - 1.27 0.031 2191 662.2 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.13 -
5751 834.7 -13.2 272 5752 done -1.23 - - 2582 - - - 2191 - -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5901 854.3 -13.2 277 5906 roll -1.23 - - 2576 - 1.33 0.039 3065 657.1 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.06 -
6137 884.0 -13.3 284 6144 done -1.23 - - 2576 - 1.25 0.021 2206 -687.2 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.28 -
6304 907.6 -12.5 290 6309 roll -1.23 - - 2570 - 1.35 0.037 3069 639.3 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.04 -
6394 916.2 -12.9 292 6402 done -1.23 - - 2570 - 1.27 0.021 2198 -685.8 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.27 -
6550 939.1 -12.5 298 6555 roll -1.23 - - 2565 - 1.35 0.036 3069 645.2 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.06 -
6579 939.1 -12.5 298 6586 done -1.23 - - 2565 - 1.27 0.022 2200 -684.3 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.26 -
6735 963.0 -12.9 304 6737 done -1.23 0.12 0.181 2594 241.7 - - 2200 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - 26.06 - -
6886 981.9 -12.4 309 6887 done -1.23 - - 2594 - - - 2199 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6972 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6972 begin apogee
6981 993.0 -12.4 312 7167 done -0.21 1.08 0.146 2917 299.1 - - 2029 - - 180.15 1.116 2714 -3.8 0.356 - - - - - - 24.82 - 23.55
7169 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7169 begin climb
7173 999.9 - 318 7351 roll 1.23 1.33 0.075 3377 345.9 1.42 0.037 2918 626.1 175.2 168.80 1.135 1990 -4.3 0.394 - - - - - - 25.15 25.07 23.49
7447 973.8 12.5 327 7453 done 1.23 - - 3382 - 1.27 0.028 2091 -651.2 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 25.80 -
7617 951.2 11.9 333 7622 roll 1.23 - - 3389 - 1.42 0.041 1174 -645.8 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 25.94 -
7752 936.5 11.8 337 7757 done 1.23 - - 3389 - 1.35 0.035 2039 640.7 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.03 -
7932 914.5 11.6 343 7933 done 1.23 - - 3389 - - - 2039 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
8083 896.9 11.8 348 8088 roll 1.23 - - 3389 - 1.38 0.043 2930 645.7 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.03 -
8121 892.5 11.9 349 8126 done 1.23 - - 3394 - 1.33 0.029 2052 -660.2 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.15 -
8302 869.5 12.5 355 8307 roll 1.23 - - 3400 - 1.35 0.040 1177 -648.1 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.05 -
8398 856.7 13.1 358 8403 done 1.23 - - 3400 - 1.38 0.035 2053 634.8 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.08 -
8583 831.3 13.5 364 8589 roll 1.23 - - 3399 - 1.35 0.044 2928 648.1 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.03 -
8636 826.3 13.8 365 8641 done 1.23 - - 3406 - 1.33 0.029 2050 -660.2 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.16 -
8806 799.6 14.0 371 8811 roll 1.23 - - 3412 - 1.33 0.040 1179 -654.9 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.04 -
8874 790.6 14.0 373 8880 done 1.23 - - 3412 - 1.35 0.036 2049 644.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.07 -
9055 766.5 12.9 379 9061 roll 1.23 - - 3412 - 1.35 0.043 2922 646.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.00 -
9106 761.6 13.0 380 9111 done 1.23 0.10 0.164 3388 -240.0 1.33 0.030 2047 -657.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.64 26.14 -
9277 740.0 11.3 386 9283 roll 1.23 - - 3392 - 1.35 0.040 1170 -649.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.01 -
9444 722.8 10.8 391 9450 done 1.23 - - 3392 - 1.35 0.036 2039 643.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.05 -
9620 701.4 11.8 397 9625 roll 1.23 - - 3392 - 1.38 0.044 2927 643.5 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.96 -
9664 696.9 12.0 398 9669 done 1.23 - - 3397 - 1.33 0.029 2049 -660.2 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.13 -
9839 673.4 12.7 404 9844 roll 1.23 - - 3404 - 1.35 0.040 1173 -648.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.98 -
9868 673.4 12.7 404 9876 done 1.23 - - 3404 - 1.38 0.035 2057 640.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.03 -
10027 650.4 12.1 410 10032 roll 1.23 - - 3403 - 1.35 0.044 2927 644.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.94 -
10112 641.9 12.3 412 10117 done 1.23 - - 3409 - 1.33 0.029 2049 -660.2 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.11 -
10278 619.1 12.4 418 10283 roll 1.23 - - 3415 - 1.35 0.040 1174 -648.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.96 -
10459 600.4 11.7 423 10467 done 1.23 0.08 0.151 3392 -287.5 1.35 0.035 2046 645.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - 25.66 26.01 -
10627 579.4 11.1 432 10632 roll 1.23 - - 3392 - 1.35 0.044 2920 647.4 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.91 -
10673 573.9 11.3 434 10678 done 1.23 - - 3396 - 1.33 0.030 2050 -654.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.10 -
10839 555.6 11.1 442 10845 roll 1.23 - - 3402 - 1.33 0.040 1180 -654.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.94 -
10908 548.1 11.3 445 10914 done 1.23 - - 3402 - 1.35 0.037 2045 640.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.98 -
11069 529.5 11.3 453 11075 roll 1.23 - - 3402 - 1.38 0.044 2928 639.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.88 -
11135 521.7 11.8 456 11140 done 1.23 - - 3408 - 1.35 0.030 2041 -657.0 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.08 -
11300 502.9 11.3 464 11305 roll 1.23 - - 3414 - 1.33 0.040 1182 -645.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.94 -
11528 478.0 10.9 475 11534 done 1.23 0.08 0.145 3391 -287.5 1.38 0.036 2057 634.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - 25.63 25.96 -
11699 461.7 9.8 483 11705 done 1.27 - - 3391 - - - 2057 - 191.5 4.53 0.776 1935 -3.8 0.233 - - - - - - - - 23.89
11857 445.9 9.8 491 11885 roll 1.30 - - 3395 - 1.42 0.036 1173 -622.5 205.6 24.17 0.866 1873 -2.6 0.138 - - - - - - - 25.75 23.98
11904 441.0 10.5 493 11909 done 1.30 - - 3395 - 1.38 0.035 2046 632.6 205.6 - - 1856 - - - - - - - - - 25.82 -
12064 421.6 11.8 501 12071 roll 1.30 - - 3400 - 1.38 0.037 1176 -630.4 205.6 - - 1852 - - - - - - - - - 25.84 -
12208 406.6 11.7 507 12214 done 1.30 - - 3400 - 1.38 0.035 2049 632.6 205.6 - - 1852 - - - - - - - - - 25.90 -
12374 388.7 9.5 516 12407 roll 1.37 - - 3400 - 1.35 0.040 2938 658.5 230.0 27.65 0.820 1771 -2.9 0.145 - - - - - - - 25.68 24.06
12461 380.7 9.6 520 12491 done 1.42 0.08 0.058 3452 650.0 1.38 0.028 2042 -649.3 251.4 24.80 0.802 1687 -3.4 0.168 - - - - - - 25.72 25.83 23.96
12646 360.3 10.8 529 12651 roll 1.42 - - 3458 - 1.33 0.039 1190 -640.6 251.4 - - 1661 - - - - - - - - - 25.75 -
12712 352.2 12.1 532 12718 done 1.42 - - 3458 - 1.38 0.035 2059 629.7 251.4 - - 1661 - - - - - - - - - 25.81 -
12877 331.4 12.5 540 12883 roll 1.42 - - 3458 - 1.35 0.043 2929 644.4 251.4 - - 1660 - - - - - - - - - 25.83 -
12922 325.5 12.6 542 12927 done 1.42 - - 3463 - 1.33 0.028 2057 -655.6 251.4 - - 1659 - - - - - - - - - 26.00 -
13089 306.7 10.7 550 13094 roll 1.42 - - 3470 - 1.35 0.039 1180 -649.6 251.4 - - 1659 - - - - - - - - - 25.90 -
13211 294.9 11.2 555 13219 done 1.42 - - 3470 - 1.35 0.034 2050 644.4 251.4 - - 1659 - - - - - - - - - 25.96 -
13376 273.5 12.3 564 13381 roll 1.42 - - 3469 - 1.35 0.041 2933 654.1 251.4 - - 1659 - - - - - - - - - 25.91 -
13410 270.0 12.4 565 13416 done 1.42 0.08 0.161 3453 -200.0 1.33 0.028 2051 -663.2 251.4 - - 1658 - - - - - - - - 25.66 26.08 -
13589 247.0 11.9 574 13594 roll 1.42 - - 3457 - 1.33 0.037 1175 -658.6 251.4 - - 1658 - - - - - - - - - 25.96 -
13623 243.7 11.6 575 13628 done 1.42 - - 3457 - 1.35 0.034 2049 647.4 251.4 - - 1658 - - - - - - - - - 26.00 -
13800 226.3 8.8 584 13851 roll 1.53 - - 3457 - 1.33 0.037 2931 663.2 296.4 45.97 0.707 1496 -3.5 0.118 - - - - - - - 25.61 24.09
13863 220.4 9.4 587 13896 done 1.60 0.08 0.044 3522 812.5 1.35 0.026 2043 -657.8 323.6 27.20 0.687 1393 -3.8 0.127 - - - - - - 25.65 25.73 23.96
14067 194.3 13.3 597 14072 roll 1.60 - - 3527 - 1.33 0.038 1185 -645.1 323.6 - - 1359 - - - - - - - - - 25.75 -
14214 174.4 13.0 604 14219 done 1.60 - - 3528 - 1.35 0.033 2056 645.2 323.6 - - 1358 - - - - - - - - - 25.89 -
14380 155.4 10.8 612 14386 roll 1.60 - - 3528 - 1.35 0.040 2933 649.6 323.6 - - 1358 - - - - - - - - - 25.89 -
14451 147.9 11.1 615 14457 done 1.60 0.08 0.171 3510 -225.0 1.33 0.028 2053 -661.7 323.6 - - 1358 - - - - - - - - 25.62 26.03 -
14616 131.9 9.7 623 14635 done 1.65 - - 3510 - - - 2053 - 343.7 16.15 0.640 1310 -3.0 0.064 - - - - - - - - 24.30
14792 111.1 11.7 632 14797 roll 1.65 - - 3510 - 1.38 0.037 2932 637.0 343.7 - - 1287 - - - - - - - - - 25.91 -
14846 105.7 11.7 634 14852 done 1.65 - - 3516 - 1.33 0.026 2044 -667.7 343.7 - - 1286 - - - - - - - - - 26.04 -
15023 87.2 9.0 643 15048 roll 1.75 0.10 0.094 3579 630.0 1.33 0.036 1173 -654.9 383.2 17.15 0.278 1158 -7.5 0.244 - - - - - - 26.34 25.98 24.81
15157 73.6 10.9 649 15164 done 1.75 - - 3578 - 1.35 0.031 2057 654.8 383.2 2.05 0.151 1149 -4.4 0.223 - - - - - - - 26.01 24.98
15319 54.6 11.6 657 15325 roll 1.75 - - 3585 - 1.40 0.033 1173 -631.4 383.2 1.83 0.164 1151 - - - - - - - - - 25.91 25.01
15432 41.2 11.5 665 15441 done 1.75 0.10 0.149 3553 -320.0 1.33 0.031 2053 661.7 383.2 1.80 0.147 1150 - - - - - - - - 25.63 26.06 25.03
15591 22.4 11.4 683 15599 roll 1.75 - - 3553 - 1.35 0.037 2922 643.7 383.2 1.75 0.166 1152 - - - - - - - - - 25.92 24.97
15624 18.7 11.2 688 15632 done 1.75 - - 3559 - 1.30 0.026 2046 -673.8 383.2 1.55 0.150 1149 -1.9 0.025 - - - - - - - 26.13 25.02
15760 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15761 begin surface coast
15791 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15791 begin surface
SM 2.20 - - - - -8.83 8.75 0.029 138 15.8 0.22 0.041 2201 -31913.6 450.13 32.10 0.121 878 27.4 -0.051 - - - - - -