OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 559 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 92.58 of 150.00 AH used of 24V (38.28% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.75 of 100.00 AH used of 10V (42.25% remains)
• Surface angle -70.3 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -19.6 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 49 s
• GPS2 time: 45 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 92 VBD -1.26 - - 110 - - - 2219 - -175.2 -61.10 - 2377 - - - - - - - - - - -
97 3.0 -3.3 11 141 roll -1.26 10.45 0.226 2578 236.2 1.30 0.058 3080 662.3 -175.2 -25.10 - 3431 -42.0 - - - - - - - 24.80 25.89 26.51
376 73.0 -25.3 39 383 done -1.26 - - 2578 - 1.33 0.025 2191 -668.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.16 -
543 112.8 -21.4 48 548 roll -1.26 - - 2578 - 1.27 0.034 1323 -683.5 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.12 -
612 126.6 -20.9 51 618 done -1.26 - - 2573 - 1.33 0.032 2202 660.9 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.13 -
774 158.8 -18.2 59 779 roll -1.26 - - 2572 - 1.33 0.031 1313 -668.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
814 163.6 -18.0 60 820 done -1.26 - - 2567 - 1.33 0.030 2202 668.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
979 193.9 -17.5 69 984 roll -1.26 - - 2567 - 1.30 0.029 1325 -674.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.19 -
1079 207.9 -16.4 73 1086 done -1.26 - - 2562 - 1.30 0.030 2198 671.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
1244 236.2 -16.0 82 1249 roll -1.26 - - 2562 - 1.30 0.028 1317 -677.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
1284 239.9 -15.6 83 1291 done -1.26 - - 2556 - 1.33 0.031 2205 667.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.19 -
1449 267.0 -14.9 92 1455 roll -1.26 0.12 0.192 2586 250.0 1.30 0.033 3077 670.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 26.00 26.15 -
1516 276.5 -14.6 95 1521 done -1.26 - - 2585 - 1.30 0.019 2175 -693.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.34 -
1681 300.9 -14.9 103 1687 roll -1.26 - - 2585 - 1.20 0.029 1343 -693.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
1780 313.0 -14.2 107 1788 done -1.26 - - 2580 - 1.27 0.030 2201 675.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
1948 338.0 -14.1 116 1953 roll -1.26 - - 2580 - 1.27 0.028 1336 -681.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
2023 347.2 -13.7 119 2028 done -1.26 - - 2574 - 1.27 0.029 2196 677.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
2199 371.5 -13.0 128 2205 roll -1.26 - - 2569 - 1.30 0.037 3069 671.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.16 -
2311 385.5 -13.1 133 2316 done -1.26 - - 2569 - 1.25 0.020 2194 -700.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.36 -
2472 408.4 -13.9 141 2478 roll -1.26 - - 2568 - 1.23 0.029 1343 -691.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
2552 418.0 -14.2 144 2559 done -1.26 - - 2564 - 1.27 0.030 2199 674.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.23 -
2719 445.1 -15.0 153 2725 roll -1.26 - - 2563 - 1.27 0.027 1333 -681.9 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
2754 449.1 -15.0 154 2759 done -1.26 - - 2558 - 1.30 0.030 2205 670.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.21 -
2931 476.9 -15.3 163 2937 roll -1.26 - - 2550 - 1.30 0.036 3078 671.5 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.17 -
2967 481.4 -15.5 164 2972 done -1.26 0.10 0.163 2580 300.0 1.25 0.019 2192 -708.8 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - 25.84 26.36 -
3142 509.7 -14.6 173 3148 roll -1.26 - - 2581 - 1.23 0.030 1344 -689.4 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.22 -
3223 518.7 -14.0 176 3230 done -1.26 - - 2577 - 1.27 0.030 2199 673.2 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.22 -
3388 542.1 -13.0 185 3394 roll -1.26 - - 2577 - 1.25 0.028 1350 -679.2 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.23 -
3424 545.9 -13.3 186 3429 done -1.26 - - 2572 - 1.27 0.030 2202 670.9 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.20 -
3600 570.5 -13.3 195 3606 roll -1.26 - - 2566 - 1.30 0.037 3075 671.5 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.15 -
3655 576.6 -13.0 197 3660 done -1.26 - - 2567 - 1.25 0.019 2200 -700.0 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.35 -
3830 600.7 -13.1 206 3836 roll -1.26 - - 2566 - 1.23 0.030 1350 -691.1 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.22 -
3953 613.7 -13.6 209 3960 done -1.26 - - 2561 - 1.27 0.031 2200 669.3 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.20 -
4106 638.6 -14.2 215 4111 roll -1.26 - - 2561 - 1.27 0.028 1341 -676.4 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.22 -
4136 638.6 -14.2 215 4143 done -1.26 - - 2556 - 1.30 0.031 2206 665.4 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.19 -
4292 665.0 -14.4 221 4298 roll -1.26 0.12 0.196 2585 241.7 1.30 0.034 3068 663.1 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - 25.98 26.12 -
4342 670.4 -14.5 222 4347 done -1.26 - - 2585 - 1.25 0.020 2198 -696.0 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.35 -
4514 696.5 -14.2 228 4519 roll -1.26 - - 2579 - 1.35 0.034 3077 651.1 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.14 -
4553 702.0 -14.4 229 4559 done -1.26 - - 2580 - 1.27 0.020 2192 -696.9 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.34 -
4734 728.2 -14.0 235 4739 roll -1.26 - - 2579 - 1.25 0.031 1340 -681.6 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.17 -
4800 737.2 -14.0 237 4805 done -1.26 - - 2574 - 1.30 0.031 2193 656.2 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.17 -
4985 762.6 -13.6 243 4990 roll -1.26 - - 2574 - 1.27 0.028 1341 -670.9 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.19 -
5040 767.3 -13.4 244 5045 done -1.26 - - 2573 - 1.30 0.033 2194 656.2 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.14 -
5205 792.9 -14.0 250 5210 roll -1.26 - - 2574 - 1.35 0.041 3079 655.6 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.06 -
5270 802.2 -14.1 252 5275 done -1.26 - - 2574 - 1.27 0.021 2203 -689.8 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.32 -
5457 827.4 -13.7 258 5462 roll -1.26 - - 2574 - 1.25 0.031 1347 -684.8 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.17 -
5501 832.2 -13.4 259 5507 done -1.26 - - 2570 - 1.30 0.032 2204 659.2 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.14 -
5678 856.6 -13.2 265 5683 roll -1.26 - - 2563 - 1.33 0.038 3078 657.1 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.09 -
5722 861.6 -13.3 266 5727 done -1.26 - - 2563 - 1.27 0.021 2199 -692.1 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.30 -
5896 887.1 -13.9 272 5897 done -1.26 - - 2563 - - - 2199 - -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6047 908.0 -14.0 277 6053 roll -1.26 - - 2558 - 1.35 0.037 3069 644.4 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.07 -
6137 917.2 -13.8 279 6144 done -1.26 - - 2558 - 1.27 0.022 2197 -686.6 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.29 -
6293 942.1 -13.9 285 6298 roll -1.26 - - 2558 - 1.25 0.031 1346 -680.8 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.14 -
6318 942.1 -13.9 285 6324 done -1.26 0.10 0.171 2581 230.0 1.30 0.032 2199 656.2 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - 25.60 26.11 -
6484 968.5 -13.5 291 6489 roll -1.26 - - 2577 - 1.35 0.040 3081 653.3 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.04 -
6638 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6638 begin apogee
6648 991.0 -14.6 296 6832 done -0.21 1.15 0.151 2916 294.8 - - 2048 - - 176.48 1.132 2710 -3.9 0.359 - - - - - - 24.80 - 23.51
6834 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6835 begin climb
6839 999.7 - 302 7014 roll 1.26 1.38 0.076 3392 344.9 1.42 0.038 2933 623.2 175.2 165.23 1.162 1990 -4.4 0.391 - - - - - - 25.17 25.06 23.51
7075 977.3 12.2 310 7080 done 1.26 - - 3397 - 1.35 0.029 2062 -645.2 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.70 -
7254 952.2 13.8 316 7256 done 1.26 - - 3397 - - - 2062 - 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
7405 930.4 14.5 321 7410 roll 1.26 - - 3403 - 1.38 0.040 1169 -647.1 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.01 -
7521 916.3 14.7 324 7526 done 1.26 - - 3403 - 1.35 0.034 2041 645.9 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.07 -
7686 889.4 14.2 330 7691 roll 1.26 - - 3403 - 1.38 0.044 2930 644.2 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.04 -
7740 884.4 14.3 331 7746 done 1.26 - - 3409 - 1.35 0.029 2038 -660.7 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.15 -
7907 858.7 13.5 337 7912 roll 1.26 - - 3415 - 1.33 0.040 1177 -647.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.08 -
7961 853.7 13.6 338 7966 done 1.26 - - 3415 - 1.35 0.035 2049 645.9 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.10 -
8127 827.6 14.2 344 8133 roll 1.26 - - 3415 - 1.35 0.044 2923 647.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.04 -
8202 817.9 14.4 346 8207 done 1.26 - - 3421 - 1.33 0.029 2048 -657.9 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.18 -
8377 792.5 13.5 352 8382 roll 1.26 - - 3427 - 1.33 0.040 1180 -652.6 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.08 -
8515 775.2 13.9 356 8521 done 1.26 0.10 0.154 3398 -290.0 1.35 0.035 2050 644.4 175.2 - - 1956 - - - - - - - - 25.68 26.10 -
8691 752.1 11.9 362 8696 roll 1.26 - - 3402 - 1.35 0.038 1179 -645.2 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.08 -
8819 737.6 11.5 366 8824 done 1.26 - - 3402 - 1.35 0.035 2043 640.0 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.08 -
9005 716.1 11.3 372 9010 roll 1.26 - - 3402 - 1.38 0.044 2928 641.3 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.00 -
9041 712.1 11.1 373 9046 done 1.26 - - 3407 - 1.35 0.030 2043 -655.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.15 -
9226 691.3 11.4 379 9231 roll 1.26 - - 3413 - 1.33 0.040 1177 -651.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.03 -
9335 680.3 11.4 382 9341 done 1.26 - - 3414 - 1.35 0.036 2047 644.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
9505 658.6 11.6 388 9511 roll 1.26 - - 3414 - 1.38 0.044 2932 641.3 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.98 -
9530 658.6 11.6 388 9535 done 1.26 - - 3419 - 1.35 0.030 2042 -659.3 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.14 -
9695 635.1 12.5 394 9701 roll 1.26 - - 3426 - 1.33 0.040 1178 -649.6 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.02 -
9818 622.9 12.5 397 9825 done 1.26 0.10 0.151 3395 -310.0 1.35 0.036 2050 645.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - 25.62 26.04 -
9971 601.4 11.5 403 9976 roll 1.26 - - 3397 - 1.35 0.044 2920 644.4 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.96 -
10018 595.8 11.9 405 10023 done 1.26 - - 3401 - 1.33 0.030 2050 -654.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.13 -
10183 577.5 10.8 413 10188 roll 1.26 - - 3407 - 1.35 0.040 1172 -650.4 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.00 -
10283 568.5 10.6 417 10290 done 1.26 - - 3407 - 1.35 0.034 2043 645.2 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 26.04 -
10448 551.1 9.6 426 10453 roll 1.26 - - 3407 - 1.38 0.044 2929 642.0 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 25.94 -
10473 548.7 9.6 427 10478 done 1.26 - - 3413 - 1.35 0.029 2042 -657.0 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 26.11 -
10640 532.4 10.0 435 10645 roll 1.26 - - 3412 - 1.40 0.042 2927 632.1 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 25.93 -
10781 519.0 10.8 441 10788 done 1.26 - - 3418 - 1.33 0.029 2050 -659.4 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 26.11 -
10946 500.8 10.1 450 10951 roll 1.26 - - 3424 - 1.33 0.038 1177 -656.4 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 25.98 -
10972 498.3 10.1 451 10978 done 1.26 0.08 0.148 3402 -275.0 1.38 0.035 2059 639.1 175.2 - - 1951 - - - - - - - - 25.66 26.01 -
11141 482.1 9.9 459 11147 roll 1.26 - - 3402 - 1.35 0.044 2927 643.0 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 25.91 -
11236 472.9 10.2 463 11242 done 1.26 - - 3406 - 1.33 0.029 2048 -660.9 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 26.10 -
11412 454.2 10.0 472 11418 roll 1.26 - - 3412 - 1.33 0.038 1180 -652.6 175.2 - - 1950 - - - - - - - - - 25.98 -
11601 436.3 9.1 481 11607 done 1.28 - - 3412 - 1.35 0.034 2045 640.7 183.7 - - 1950 - - - - - - - - - 26.01 -
11768 423.3 7.5 489 11845 done 1.41 - - 3412 - - - 2044 - 235.6 72.72 0.799 1749 -2.8 0.153 - - - - - - - - 23.75
12011 404.3 8.2 501 12062 roll 1.49 0.12 0.084 3482 583.3 1.42 0.044 2932 625.4 268.5 42.38 0.773 1609 -3.3 0.180 - - - - - - 26.01 25.40 23.89
12118 392.5 11.5 506 12124 done 1.49 - - 3487 - 1.35 0.029 2057 -648.1 268.5 - - 1592 - - - - - - - - - 25.69 -
12280 372.1 12.4 514 12285 roll 1.49 - - 3494 - 1.38 0.038 1167 -644.9 268.5 - - 1590 - - - - - - - - - 25.81 -
12422 355.3 13.3 520 12429 done 1.49 - - 3494 - 1.38 0.034 2050 639.9 268.5 - - 1589 - - - - - - - - - 25.91 -
12589 331.7 12.6 529 12595 roll 1.49 - - 3494 - 1.35 0.042 2931 652.6 268.5 - - 1588 - - - - - - - - - 25.89 -
12684 320.2 13.4 533 12689 done 1.49 0.10 0.161 3470 -240.0 1.35 0.029 2041 -659.3 268.5 - - 1587 - - - - - - - - 25.56 26.05 -
12863 298.7 11.0 542 12869 roll 1.49 - - 3475 - 1.33 0.037 1173 -652.6 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 25.98 -
12938 291.0 10.9 545 12943 done 1.49 - - 3475 - 1.35 0.032 2048 648.1 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 26.03 -
13114 270.6 11.1 554 13119 roll 1.49 - - 3475 - 1.35 0.041 2927 651.1 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 25.95 -
13160 265.2 11.6 556 13165 done 1.49 - - 3480 - 1.33 0.028 2051 -658.6 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 26.12 -
13325 244.9 12.6 564 13331 roll 1.49 - - 3486 - 1.33 0.038 1181 -654.1 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 26.01 -
13413 233.9 12.7 568 13419 done 1.49 - - 3486 - 1.33 0.033 2045 649.6 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 26.05 -
13579 214.2 11.6 576 13585 roll 1.49 - - 3492 - 1.35 0.035 1177 -643.0 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 26.01 -
13635 209.2 11.5 578 13640 done 1.49 - - 3491 - 1.35 0.033 2054 649.6 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 26.05 -
13810 189.8 10.4 587 13815 roll 1.49 - - 3492 - 1.33 0.041 2923 653.4 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 25.98 -
13899 180.1 11.5 591 13905 done 1.49 - - 3497 - 1.30 0.028 2050 -671.5 268.5 - - 1586 - - - - - - - - - 26.15 -
14060 161.8 11.3 599 14065 roll 1.49 - - 3503 - 1.30 0.037 1184 -666.2 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 26.04 -
14108 156.4 11.7 601 14114 done 1.49 0.10 0.153 3473 -300.0 1.33 0.032 2055 654.9 268.5 - - 1587 - - - - - - - - 25.62 26.07 -
14270 138.9 10.1 609 14276 roll 1.49 - - 3473 - 1.33 0.041 2923 652.6 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 25.99 -
14296 136.1 10.4 610 14301 done 1.49 - - 3478 - 1.30 0.026 2046 -674.6 268.5 - - 1587 - - - - - - - - - 26.16 -
14462 120.8 8.9 618 14477 roll 1.52 - - 3484 - 1.30 0.033 1172 -672.3 281.7 9.98 0.623 1562 -2.5 0.051 - - - - - - - 25.97 24.26
14527 115.4 8.1 621 14548 done 1.61 - - 3484 - 1.35 0.031 2049 649.6 316.7 16.08 0.314 1422 -8.7 0.334 - - - - - - - 26.06 24.65
14711 98.5 10.0 630 14718 roll 1.61 - - 3490 - 1.38 0.032 1180 -629.7 316.7 3.00 0.158 1423 - - - - - - - - - 25.93 24.90
14815 89.4 10.1 634 14823 done 1.61 - - 3490 - 1.33 0.031 2047 651.9 316.7 2.72 0.145 1421 - - - - - - - - - 26.03 24.94
14980 75.3 7.1 643 15022 roll 1.77 0.15 0.072 3573 553.3 1.38 0.038 2930 639.9 379.4 33.35 0.271 1170 -7.5 0.218 - - - - - - 26.33 25.95 24.90
15083 65.9 10.7 647 15091 done 1.77 - - 3578 - 1.33 0.027 2047 -663.9 379.4 2.50 0.145 1166 -1.6 0.076 - - - - - - - 26.03 25.06
15240 48.3 10.2 656 15247 done 1.77 - - 3579 - - - 2046 - 379.4 2.47 0.153 1167 - - - - - - - - - - 24.96
15407 30.2 11.8 672 15413 roll 1.77 - - 3585 - 1.35 0.035 1176 -644.4 379.4 2.45 0.154 1166 - - - - - - - - - 25.93 24.98
15511 17.6 11.2 687 15520 done 1.77 - - 3585 - 1.33 0.031 2049 656.4 379.4 2.40 0.137 1168 - - - - - - - - - 26.08 25.01
15634 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15634 begin surface coast
15655 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15656 begin surface
SM 2.21 - - - - -8.84 8.70 0.022 140 16.1 0.20 0.067 2209 -35065.0 450.13 34.58 0.119 879 25.4 -0.048 - - - - - -