OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 543 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 90.15 of 150.00 AH used of 24V (39.90% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.86 of 100.00 AH used of 10V (44.14% remains)
• Surface angle -72.4 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 34 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 101 VBD -1.23 - - 130 - - - 2210 - -175.2 -71.47 - 2641 - - - - - - - - - - -
107 3.3 -3.2 13 140 roll -1.23 10.62 0.234 2582 230.9 1.38 0.059 3086 634.8 -175.2 -17.15 - 3431 -46.1 - - - - - - - 24.78 25.94 26.48
287 48.0 -24.6 37 293 done -1.23 - - 2582 - 1.33 0.021 2177 -683.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.18 -
464 86.9 -21.9 46 469 roll -1.23 - - 2576 - 1.38 0.035 3074 650.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.08 -
699 134.1 -20.4 57 705 done -1.23 - - 2576 - 1.27 0.021 2193 -693.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.29 -
875 165.3 -16.2 66 880 roll -1.23 - - 2576 - 1.23 0.027 1331 -700.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.24 -
904 169.1 -15.9 67 909 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.028 2207 673.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.21 -
1065 196.2 -17.4 75 1071 roll -1.23 - - 2571 - 1.27 0.027 1334 -687.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
1119 204.5 -17.9 77 1124 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.029 2205 670.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
1295 235.2 -16.9 86 1301 roll -1.23 0.12 0.193 2594 233.3 1.30 0.034 3073 667.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.98 26.15 -
1405 252.0 -15.6 91 1410 done -1.23 - - 2595 - 1.27 0.021 2191 -694.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.34 -
1570 275.7 -14.2 99 1577 roll -1.23 - - 2595 - 1.23 0.028 1330 -700.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.27 -
1622 282.7 -14.9 101 1627 done -1.23 - - 2588 - 1.30 0.028 2203 671.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.24 -
1781 308.6 -16.1 109 1787 roll -1.23 - - 2589 - 1.27 0.027 1330 -687.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
1831 315.8 -16.1 111 1837 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.031 2194 664.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.21 -
1992 340.4 -14.5 119 1997 roll -1.23 - - 2582 - 1.33 0.038 3079 665.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.17 -
2041 346.6 -14.1 121 2046 done -1.23 - - 2582 - 1.27 0.021 2191 -699.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
2202 369.9 -14.4 129 2207 roll -1.23 - - 2582 - 1.23 0.028 1331 -699.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
2261 376.3 -14.2 131 2269 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.028 2205 672.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
2428 403.1 -15.4 140 2433 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.027 1333 -686.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
2482 410.5 -15.9 142 2487 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.029 2205 670.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.23 -
2658 438.3 -14.8 151 2663 roll -1.23 - - 2571 - 1.27 0.027 1336 -684.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.26 -
2717 444.8 -14.5 153 2724 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.029 2207 670.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.24 -
2884 468.0 -13.3 162 2889 roll -1.23 - - 2566 - 1.27 0.027 1335 -686.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.27 -
2913 471.6 -13.2 163 2920 done -1.23 0.10 0.165 2589 230.0 1.30 0.029 2203 667.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.77 26.23 -
3074 492.4 -12.8 171 3080 roll -1.23 - - 2590 - 1.27 0.027 1331 -686.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.27 -
3090 492.4 -12.8 171 3095 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.030 2196 665.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
3267 517.8 -13.4 180 3273 roll -1.23 - - 2582 - 1.33 0.038 3081 665.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
3321 524.4 -13.9 182 3327 done -1.23 - - 2582 - 1.27 0.019 2193 -699.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.36 -
3497 551.0 -14.3 191 3503 roll -1.23 - - 2582 - 1.23 0.029 1340 -693.5 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.25 -
3592 563.5 -14.5 195 3597 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.030 2208 667.7 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.23 -
3767 590.1 -14.5 204 3773 roll -1.23 - - 2570 - 1.30 0.038 3071 663.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.16 -
3848 600.0 -14.9 207 3853 done -1.23 - - 2570 - 1.25 0.020 2198 -698.4 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.36 -
4018 627.0 -14.4 213 4023 roll -1.23 - - 2564 - 1.35 0.034 3079 652.6 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.17 -
4114 640.7 -14.3 216 4119 done -1.23 - - 2564 - 1.27 0.020 2202 -690.6 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.35 -
4299 667.6 -14.2 222 4306 roll -1.23 0.12 0.181 2599 291.7 1.25 0.026 1341 -688.8 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - 26.02 26.23 -
4404 680.5 -13.5 225 4409 done -1.23 - - 2596 - 1.30 0.031 2201 661.5 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.20 -
4585 704.8 -12.9 231 4590 roll -1.23 - - 2589 - 1.33 0.038 3078 659.4 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.14 -
4629 709.4 -12.9 232 4634 done -1.23 - - 2589 - 1.27 0.020 2193 -696.9 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.34 -
4805 733.6 -13.1 238 4806 done -1.23 - - 2589 - - - 2193 - -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - - -
4954 753.6 -13.2 243 4955 done -1.23 - - 2589 - - - 2193 - -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - - -
5104 774.4 -14.0 248 5110 roll -1.23 - - 2587 - 1.38 0.037 3078 641.3 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.10 -
5175 784.2 -14.3 250 5180 done -1.23 - - 2587 - 1.27 0.021 2196 -694.5 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.34 -
5355 811.1 -14.7 256 5356 done -1.23 - - 2587 - - - 2195 - -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5506 833.7 -14.9 261 5507 done -1.23 - - 2587 - - - 2196 - -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - - -
5656 855.9 -14.8 266 5661 roll -1.23 - - 2583 - 1.35 0.038 3066 644.4 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.09 -
5730 865.9 -14.9 268 5735 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.021 2203 -690.4 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.32 -
5905 893.6 -15.1 274 5911 roll -1.23 - - 2583 - 1.25 0.030 1346 -685.6 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.19 -
5965 899.2 -15.2 275 5972 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.031 2199 656.2 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.15 -
6122 926.3 -14.9 281 6127 roll -1.23 - - 2574 - 1.35 0.042 3077 650.4 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.05 -
6254 944.8 -14.7 285 6260 done -1.23 - - 2575 - 1.27 0.022 2200 -690.6 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.31 -
6434 971.5 -14.1 291 6440 roll -1.23 - - 2570 - 1.35 0.039 3066 641.5 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.06 -
6490 976.5 -14.2 292 6495 done -1.23 - - 2569 - 1.27 0.023 2197 -684.3 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.29 -
6561 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6561 begin apogee
6570 990.2 -14.3 295 6748 done -0.21 1.17 0.154 2914 294.9 - - 2022 - - 165.07 1.177 2700 -4.3 0.379 - - - - - - 24.86 - 23.29
6751 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6751 begin climb
6755 997.3 - 301 6928 roll 1.23 1.35 0.079 3385 348.9 1.30 0.037 1218 -618.5 175.2 163.70 1.152 1990 -4.3 0.395 - - - - - - 25.17 25.06 23.49
6953 981.2 11.0 307 6958 done 1.23 - - 3385 - 1.33 0.033 2048 624.1 175.2 - - 1968 - - - - - - - - - 25.47 -
7118 955.3 13.5 313 7124 roll 1.23 - - 3385 - 1.38 0.044 2929 638.4 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 25.89 -
7154 950.1 13.8 314 7159 done 1.23 - - 3388 - 1.27 0.030 2101 -652.0 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.01 -
7340 924.2 13.8 320 7345 roll 1.23 - - 3393 - 1.33 0.037 1224 -659.4 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.06 -
7576 894.5 13.4 327 7582 done 1.23 - - 3394 - 1.27 0.034 2049 649.6 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.11 -
7741 870.3 12.8 333 7747 roll 1.23 - - 3399 - 1.27 0.036 1224 -649.6 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.13 -
7836 858.1 13.0 336 7842 done 1.23 - - 3399 - 1.30 0.034 2054 638.5 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.13 -
8023 835.0 12.3 342 8028 roll 1.23 - - 3399 - 1.35 0.044 2927 646.7 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.07 -
8052 835.0 12.3 342 8059 done 1.23 - - 3404 - 1.25 0.030 2100 -661.6 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.20 -
8208 811.7 12.3 348 8213 roll 1.23 - - 3411 - 1.40 0.037 1178 -658.6 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.13 -
8336 796.1 12.5 352 8341 done 1.23 - - 3411 - 1.35 0.034 2043 640.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.13 -
8522 772.6 12.6 358 8523 done 1.23 - - 3411 - - - 2042 - 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - - -
8672 753.4 12.7 363 8677 roll 1.23 - - 3411 - 1.38 0.044 2927 641.3 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.03 -
8701 753.4 12.7 363 8708 done 1.23 0.10 0.155 3387 -240.0 1.33 0.031 2054 -656.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - 25.72 26.18 -
8858 729.4 12.6 369 8859 done 1.23 - - 3387 - - - 2054 - 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - - -
9008 711.0 12.3 374 9013 roll 1.23 - - 3392 - 1.35 0.038 1170 -654.8 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.09 -
9051 706.6 12.3 375 9056 done 1.23 - - 3391 - 1.38 0.034 2056 642.0 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.10 -
9226 684.7 11.7 381 9231 roll 1.23 - - 3391 - 1.35 0.045 2928 645.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.01 -
9301 676.7 11.9 383 9307 done 1.23 - - 3397 - 1.33 0.029 2048 -661.7 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.17 -
9476 656.4 10.9 389 9482 roll 1.23 - - 3403 - 1.33 0.038 1180 -652.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.08 -
9591 646.0 10.9 392 9597 done 1.23 - - 3403 - 1.35 0.034 2049 643.7 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.07 -
9757 625.6 11.0 398 9762 roll 1.23 - - 3408 - 1.38 0.036 1167 -639.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.08 -
9771 625.6 11.0 398 9776 done 1.23 - - 3409 - 1.38 0.034 2050 639.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.08 -
9946 604.7 11.0 404 9952 roll 1.23 - - 3409 - 1.35 0.045 2926 648.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.96 -
10026 596.9 11.4 406 10033 done 1.23 0.08 0.160 3392 -212.5 1.33 0.031 2053 -656.4 175.2 - - 1952 - - - - - - - - 25.75 26.13 -
10193 576.2 11.3 415 10194 done 1.23 - - 3392 - - - 2053 - 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - - -
10351 557.6 11.6 423 10356 roll 1.23 - - 3396 - 1.35 0.037 1169 -654.8 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 26.06 -
10464 545.9 11.0 428 10469 done 1.23 - - 3396 - 1.38 0.034 2055 642.0 175.2 - - 1951 - - - - - - - - - 26.06 -
10625 528.4 10.2 436 10630 roll 1.24 - - 3401 - 1.38 0.036 1172 -639.9 179.5 - - 1951 - - - - - - - - - 26.04 -
10727 520.0 9.9 440 10743 done 1.27 - - 3402 - 1.35 0.034 2044 645.9 193.2 11.62 0.937 1925 -2.2 0.131 - - - - - - - 26.06 23.96
10902 501.5 10.0 449 10909 roll 1.29 - - 3402 - 1.40 0.044 2928 631.4 201.7 2.95 0.568 1889 -12.2 1.134 - - - - - - - 25.94 23.78
10997 491.6 10.9 453 11002 done 1.29 - - 3407 - 1.35 0.030 2041 -657.0 201.7 - - 1896 - - - - - - - - - 26.06 -
11157 472.6 11.2 461 11162 roll 1.29 - - 3413 - 1.33 0.037 1168 -656.4 201.7 - - 1896 - - - - - - - - - 25.98 -
11318 455.9 11.4 468 11325 done 1.29 - - 3414 - 1.38 0.034 2052 640.6 201.7 - - 1896 - - - - - - - - - 26.02 -
11484 438.0 9.5 477 11531 roll 1.35 - - 3414 - 1.40 0.044 2930 627.1 225.4 39.55 0.825 1786 -2.8 0.155 - - - - - - - 25.61 24.03
11633 423.3 10.1 484 11639 done 1.37 - - 3420 - 1.35 0.029 2054 -648.9 231.2 - - 1771 - - - - - - - - - 25.86 -
11794 408.4 9.1 492 11854 roll 1.46 0.12 0.083 3501 675.0 1.42 0.037 1165 -626.1 267.7 53.05 0.793 1617 -2.9 0.157 - - - - - - 26.16 25.41 23.91
11951 389.0 14.0 499 11958 done 1.46 0.12 0.163 3465 -300.0 1.40 0.033 2060 639.3 267.7 - - 1594 - - - - - - - - 25.23 25.72 -
12131 362.8 14.0 508 12136 roll 1.46 - - 3470 - 1.38 0.035 1178 -639.1 267.7 - - 1593 - - - - - - - - - 25.89 -
12145 362.8 14.0 508 12151 done 1.46 - - 3470 - 1.35 0.032 2045 642.2 267.7 - - 1593 - - - - - - - - - 25.89 -
12321 336.2 13.3 517 12326 roll 1.46 - - 3470 - 1.38 0.043 2929 640.6 267.7 - - 1591 - - - - - - - - - 25.88 -
12366 330.3 13.1 519 12371 done 1.46 - - 3476 - 1.35 0.030 2047 -653.3 267.7 - - 1591 - - - - - - - - - 26.03 -
12532 308.6 12.9 527 12537 roll 1.46 - - 3482 - 1.33 0.037 1177 -654.1 267.7 - - 1591 - - - - - - - - - 25.99 -
12661 293.2 12.2 533 12666 done 1.46 - - 3482 - 1.35 0.032 2046 643.7 267.7 - - 1591 - - - - - - - - - 26.03 -
12826 273.1 11.8 541 12832 roll 1.46 - - 3482 - 1.38 0.043 2933 642.8 267.7 - - 1591 - - - - - - - - - 25.95 -
12886 267.3 12.2 543 12892 done 1.46 - - 3487 - 1.33 0.029 2055 -660.2 267.7 - - 1590 - - - - - - - - - 26.11 -
13053 245.5 11.6 552 13058 roll 1.46 - - 3494 - 1.35 0.037 1167 -657.8 267.7 - - 1590 - - - - - - - - - 26.04 -
13161 233.7 11.0 557 13168 done 1.46 0.10 0.155 3463 -310.0 1.38 0.031 2059 646.4 267.7 - - 1591 - - - - - - - - 25.63 26.08 -
13331 216.4 10.6 565 13336 roll 1.46 - - 3463 - 1.33 0.042 2920 647.4 267.7 - - 1590 - - - - - - - - - 25.98 -
13386 210.8 11.1 567 13391 done 1.46 - - 3468 - 1.33 0.028 2038 -663.2 267.7 - - 1590 - - - - - - - - - 26.15 -
13562 188.8 11.6 576 13567 roll 1.46 - - 3475 - 1.30 0.036 1178 -661.5 267.7 - - 1590 - - - - - - - - - 26.07 -
13648 179.1 11.3 580 13653 done 1.46 - - 3476 - 1.33 0.031 2046 652.6 267.7 - - 1590 - - - - - - - - - 26.09 -
13814 162.3 9.9 588 13828 roll 1.49 - - 3475 - 1.33 0.037 2938 670.7 281.0 9.15 0.660 1566 -2.6 0.068 - - - - - - - 25.97 24.19
13862 157.3 10.5 590 13867 done 1.49 - - 3480 - 1.33 0.028 2054 -664.7 281.0 - - 1556 - - - - - - - - - 26.11 -
14023 139.8 10.4 598 14028 roll 1.49 - - 3487 - 1.33 0.034 1175 -660.9 281.0 - - 1555 - - - - - - - - - 26.06 -
14195 121.0 11.3 606 14200 done 1.49 - - 3487 - 1.33 0.031 2044 653.4 281.0 - - 1555 - - - - - - - - - 26.09 -
14356 104.3 9.4 614 14376 roll 1.56 - - 3487 - 1.30 0.037 2928 680.0 308.0 12.82 0.284 1467 -6.9 0.265 - - - - - - - 26.03 24.67
14401 99.6 9.8 616 14416 done 1.60 - - 3492 - 1.33 0.027 2041 -666.9 322.5 9.55 0.288 1404 -6.6 0.240 - - - - - - - 26.13 24.77
14589 82.2 8.8 625 14620 roll 1.71 0.12 0.080 3567 625.0 1.35 0.035 2938 664.4 367.1 24.08 0.285 1220 -7.6 0.232 - - - - - - 26.32 25.98 24.91
14679 73.2 10.1 629 14690 done 1.73 - - 3573 - 1.35 0.027 2045 -661.5 374.9 6.43 0.223 1187 -5.1 0.177 - - - - - - - 26.05 24.70
14846 52.7 11.7 637 14857 roll 1.73 - - 3573 - 1.40 0.036 2931 632.9 374.9 2.72 0.161 1189 - - - - - - - - - 25.89 24.84
14915 44.5 12.3 642 14924 done 1.73 0.10 0.161 3548 -250.0 1.33 0.028 2046 -665.4 374.9 2.28 0.146 1186 -1.3 0.042 - - - - - - 25.61 26.09 24.94
15074 26.0 10.8 658 15081 roll 1.73 - - 3555 - 1.35 0.034 1172 -647.4 374.9 2.47 0.157 1186 - - - - - - - - - 25.96 24.94
15262 4.5 12.0 692 15269 done 1.73 - - 3554 - 1.33 0.030 2047 657.9 374.9 2.42 0.141 1183 -1.2 0.004 - - - - - - - 26.12 25.10
15276 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15276 begin surface coast
15297 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15297 begin surface
SM 2.20 - - - - -8.84 8.73 0.028 135 15.4 0.20 0.060 2216 -35030.0 450.13 35.75 0.120 876 24.5 -0.046 - - - - - -