OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 538 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 89.36 of 150.00 AH used of 24V (40.43% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.27 of 100.00 AH used of 10V (44.73% remains)
• Surface angle -72.5 deg, depth 1.97 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 37 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 101 VBD -1.23 - - 123 - - - 2220 - -175.2 -71.82 - 2648 - - - - - - - - - - -
107 3.2 -3.6 13 140 roll -1.23 10.57 0.233 2586 233.0 1.38 0.062 3072 617.4 -175.2 -17.42 - 3431 -44.9 - - - - - - - 24.77 25.91 26.50
373 66.2 -24.9 41 380 done -1.23 - - 2586 - 1.30 0.024 2187 -680.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
541 108.1 -22.8 50 546 roll -1.23 - - 2580 - 1.35 0.037 3063 648.9 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.08 -
576 113.7 -22.0 51 581 done -1.23 - - 2580 - 1.27 0.026 2205 -675.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.23 -
752 149.6 -19.0 60 757 roll -1.23 - - 2580 - 1.27 0.031 1318 -698.4 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.20 -
798 157.5 -18.2 62 803 done -1.23 - - 2575 - 1.33 0.030 2200 663.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.21 -
963 185.1 -17.4 70 969 roll -1.23 - - 2569 - 1.30 0.034 3082 678.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
1105 207.5 -17.9 76 1112 done -1.23 - - 2568 - 1.30 0.018 2159 -710.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.39 -
1271 236.1 -15.6 85 1277 roll -1.23 - - 2568 - 1.15 0.028 1350 -703.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.26 -
1391 252.3 -15.3 90 1397 done -1.23 0.08 0.174 2585 212.5 1.25 0.029 2196 676.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.84 26.27 -
1567 280.0 -15.1 99 1573 roll -1.23 - - 2581 - 1.27 0.033 3068 686.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
1680 297.1 -16.3 104 1685 done -1.23 - - 2581 - 1.23 0.018 2193 -711.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.40 -
1840 322.6 -14.5 112 1845 roll -1.23 - - 2581 - 1.20 0.029 1356 -697.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.26 -
1930 334.1 -13.4 116 1936 done -1.23 - - 2576 - 1.25 0.030 2201 676.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.27 -
2091 355.4 -13.0 124 2096 roll -1.23 - - 2568 - 1.27 0.034 3069 683.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
2293 381.8 -14.2 133 2300 done -1.23 - - 2569 - 1.23 0.018 2199 -707.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.41 -
2459 408.2 -15.0 142 2464 roll -1.23 - - 2569 - 1.23 0.029 1348 -691.9 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.26 -
2534 418.1 -15.2 145 2540 done -1.23 0.08 0.172 2586 212.5 1.25 0.029 2194 676.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.86 26.28 -
2710 445.9 -14.7 154 2715 roll -1.23 - - 2582 - 1.30 0.036 3072 675.4 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.22 -
2800 458.1 -14.3 158 2805 done -1.23 - - 2582 - 1.23 0.018 2202 -707.3 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.39 -
2960 479.1 -12.7 166 2965 roll -1.23 - - 2581 - 1.23 0.028 1350 -692.7 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.26 -
3010 484.8 -12.6 168 3015 done -1.23 - - 2576 - 1.25 0.029 2195 676.0 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.27 -
3169 506.8 -13.5 176 3171 done -1.23 - - 2576 - - - 2196 - -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3330 530.1 -14.8 184 3336 roll -1.23 - - 2576 - 1.25 0.027 1349 -677.6 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.27 -
3436 545.6 -14.6 189 3442 done -1.23 - - 2571 - 1.27 0.029 2200 670.1 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.25 -
3602 569.1 -13.9 197 3607 roll -1.23 - - 2565 - 1.30 0.034 3077 674.6 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.20 -
3662 575.4 -13.8 199 3669 done -1.23 0.08 0.168 2586 262.5 1.25 0.018 2184 -714.4 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - 25.96 26.41 -
3827 598.2 -12.6 208 3832 roll -1.23 - - 2586 - 1.20 0.029 1356 -690.0 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.25 -
3897 606.3 -12.5 211 3903 done -1.23 - - 2584 - 1.27 0.030 2201 665.4 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.24 -
4078 629.5 -12.5 217 4083 roll -1.23 - - 2577 - 1.30 0.035 3074 671.5 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.20 -
4113 633.9 -12.6 218 4119 done -1.23 - - 2577 - 1.25 0.019 2198 -700.8 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.39 -
4300 658.5 -13.4 224 4305 roll -1.23 - - 2577 - 1.23 0.029 1353 -687.0 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.24 -
4329 658.5 -13.4 224 4336 done -1.23 - - 2571 - 1.27 0.030 2204 670.1 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.23 -
4485 684.2 -14.1 230 4490 roll -1.23 - - 2566 - 1.30 0.037 3074 669.2 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.19 -
4521 689.1 -14.1 231 4527 done -1.23 - - 2566 - 1.25 0.019 2203 -696.8 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.39 -
4707 715.3 -14.0 237 4709 done -1.23 0.12 0.185 2594 233.3 - - 2204 - -175.2 - - 3417 - - - - - - - - 26.09 - -
4857 735.0 -13.1 242 4858 done -1.23 - - 2594 - - - 2203 - -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5008 753.8 -12.4 247 5013 roll -1.23 - - 2590 - 1.33 0.035 3067 649.6 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.17 -
5048 758.5 -12.4 248 5054 done -1.23 - - 2590 - 1.23 0.021 2211 -695.9 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.36 -
5228 781.8 -12.4 254 5234 roll -1.23 - - 2590 - 1.27 0.031 1342 -684.3 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.19 -
5289 786.2 -12.4 255 5296 done -1.23 - - 2585 - 1.30 0.031 2202 661.5 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.20 -
5444 809.2 -12.9 261 5449 roll -1.23 - - 2579 - 1.33 0.037 3080 660.2 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.15 -
5482 813.7 -12.9 262 5487 done -1.23 - - 2579 - 1.27 0.021 2195 -696.9 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.35 -
5662 837.2 -12.7 268 5664 done -1.23 - - 2579 - - - 2195 - -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
5812 857.4 -13.6 273 5813 done -1.23 - - 2579 - - - 2195 - -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - - -
5962 878.3 -14.0 278 5963 done -1.23 - - 2579 - - - 2195 - -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6112 899.3 -14.0 283 6117 roll -1.23 - - 2573 - 1.35 0.036 3068 646.7 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.12 -
6234 913.2 -14.3 286 6241 done -1.23 - - 2573 - 1.25 0.021 2204 -691.2 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.32 -
6388 938.6 -14.0 292 6389 done -1.23 - - 2573 - - - 2204 - -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - - -
6538 959.5 -13.7 297 6539 done -1.23 - - 2573 - - - 2204 - -175.2 - - 3402 - - - - - - - - - - -
6687 979.6 -13.4 302 6688 done -1.23 - - 2573 - - - 2204 - -175.2 - - 3401 - - - - - - - - - - -
6774 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6774 begin apogee
6784 991.9 -13.7 305 6990 done -0.21 1.17 0.156 2916 293.2 - - 2023 - - 197.68 1.064 2709 -3.5 0.344 - - - - - - 24.88 - 23.37
6992 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6992 begin climb
6996 1000.2 - 312 7172 roll 1.23 1.35 0.078 3378 342.2 1.50 0.039 2922 599.3 175.2 164.62 1.147 1985 -4.4 0.404 - - - - - - 25.11 25.06 23.53
7217 979.5 11.8 319 7223 done 1.23 - - 3384 - 1.27 0.028 2095 -651.2 175.2 - - 1969 - - - - - - - - - 25.65 -
7394 955.7 12.9 325 7399 roll 1.23 - - 3390 - 1.40 0.040 1188 -647.9 175.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.95 -
7615 928.9 12.1 332 7620 done 1.23 - - 3390 - 1.33 0.035 2041 641.4 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.08 -
7795 907.2 11.6 338 7796 done 1.23 - - 3390 - - - 2041 - 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - - -
7945 890.0 11.5 343 7946 done 1.23 - - 3390 - - - 2041 - 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - - -
8097 872.5 11.5 348 8102 roll 1.23 - - 3390 - 1.38 0.043 2931 644.9 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.09 -
8125 872.5 11.5 348 8132 done 1.23 - - 3395 - 1.33 0.029 2050 -662.4 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.21 -
8282 849.7 12.3 354 8288 roll 1.23 - - 3402 - 1.33 0.041 1186 -649.6 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.10 -
8463 829.4 12.9 359 8470 done 1.23 - - 3401 - 1.35 0.035 2057 645.2 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.15 -
8621 806.0 13.0 365 8626 roll 1.23 - - 3407 - 1.38 0.037 1177 -637.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.10 -
8670 801.3 13.0 366 8675 done 1.23 - - 3407 - 1.35 0.035 2050 646.7 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.14 -
8840 778.2 12.4 372 8845 roll 1.23 - - 3412 - 1.35 0.037 1183 -642.2 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.10 -
8920 770.2 12.2 374 8925 done 1.23 - - 3413 - 1.35 0.036 2051 643.0 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.12 -
9091 747.7 12.0 380 9096 roll 1.23 - - 3413 - 1.35 0.043 2928 649.6 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.06 -
9126 743.1 12.3 381 9131 done 1.23 0.10 0.157 3388 -250.0 1.33 0.029 2054 -657.1 175.2 - - 1955 - - - - - - - - 25.73 26.19 -
9312 721.8 11.4 387 9317 roll 1.23 - - 3393 - 1.35 0.040 1174 -651.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.08 -
9386 714.0 11.7 389 9392 done 1.23 - - 3393 - 1.35 0.035 2047 646.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.10 -
9563 691.1 12.5 395 9568 roll 1.23 - - 3398 - 1.35 0.038 1183 -640.0 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.07 -
9618 686.6 12.6 396 9623 done 1.23 - - 3398 - 1.35 0.036 2050 642.2 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.09 -
9782 662.4 13.0 402 9783 done 1.23 - - 3398 - - - 2050 - 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - - -
9932 644.0 12.2 407 9937 roll 1.23 - - 3403 - 1.35 0.038 1179 -645.2 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.06 -
10012 636.3 11.8 409 10017 done 1.23 - - 3403 - 1.35 0.036 2044 640.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.08 -
10182 615.1 11.4 415 10187 roll 1.23 - - 3403 - 1.38 0.044 2930 642.0 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.98 -
10231 611.0 11.5 416 10237 done 1.23 - - 3409 - 1.33 0.029 2049 -662.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.17 -
10392 589.9 12.1 423 10398 roll 1.23 - - 3415 - 1.33 0.040 1186 -648.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.03 -
10447 584.2 12.2 425 10453 done 1.23 0.08 0.156 3392 -287.5 1.35 0.036 2056 644.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.71 26.08 -
10627 561.4 12.1 434 10633 roll 1.23 - - 3392 - 1.35 0.044 2926 644.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.98 -
10687 555.4 12.2 436 10693 done 1.23 - - 3396 - 1.33 0.029 2044 -663.2 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.15 -
10854 534.3 11.4 445 10860 roll 1.23 - - 3402 - 1.33 0.041 1183 -647.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.01 -
10920 526.9 11.2 448 10926 done 1.23 - - 3402 - 1.35 0.036 2044 637.8 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.05 -
11086 510.2 9.8 456 11097 roll 1.26 - - 3402 - 1.40 0.044 2928 631.4 189.7 3.38 0.657 1939 -4.1 0.339 - - - - - - - 25.84 23.34
11122 507.6 9.8 457 11152 done 1.30 - - 3407 - 1.33 0.029 2049 -660.9 204.0 23.15 0.923 1878 -2.6 0.153 - - - - - - - 26.13 23.92
11315 487.3 10.2 467 11320 roll 1.31 - - 3414 - 1.35 0.039 1177 -645.9 208.0 - - 1857 - - - - - - - - - 25.87 -
11401 478.4 10.0 471 11416 done 1.33 - - 3414 - 1.38 0.035 2049 631.9 217.0 10.32 0.903 1829 -2.7 0.151 - - - - - - - 25.94 23.94
11589 458.5 10.9 480 11594 roll 1.33 - - 3414 - 1.38 0.043 2930 638.4 217.0 - - 1814 - - - - - - - - - 25.87 -
11624 455.3 11.2 481 11629 done 1.33 - - 3420 - 1.33 0.028 2053 -659.4 217.0 - - 1814 - - - - - - - - - 26.03 -
11799 434.9 10.8 490 11804 roll 1.33 - - 3426 - 1.35 0.039 1176 -649.6 217.0 - - 1814 - - - - - - - - - 25.96 -
11895 425.7 10.7 494 11900 done 1.33 - - 3426 - 1.38 0.034 2062 642.0 217.0 - - 1814 - - - - - - - - - 26.02 -
12070 407.9 9.4 503 12109 roll 1.40 - - 3426 - 1.40 0.042 2937 625.0 245.8 33.78 0.843 1706 -3.2 0.163 - - - - - - - 25.67 24.06
12191 397.6 9.9 508 12207 done 1.44 - - 3431 - 1.35 0.028 2049 -657.8 259.5 10.82 0.828 1655 -4.7 0.238 - - - - - - - 25.86 23.96
12365 377.9 10.6 517 12370 roll 1.44 - - 3438 - 1.33 0.038 1184 -650.4 259.5 - - 1636 - - - - - - - - - 25.83 -
12390 374.9 10.7 518 12395 done 1.44 - - 3437 - 1.38 0.034 2057 632.6 259.5 - - 1636 - - - - - - - - - 25.88 -
12556 356.0 11.6 526 12561 roll 1.44 - - 3444 - 1.38 0.036 1179 -636.2 259.5 - - 1634 - - - - - - - - - 25.93 -
12655 345.6 12.1 530 12663 done 1.44 - - 3444 - 1.35 0.034 2049 644.4 259.5 - - 1634 - - - - - - - - - 25.98 -
12823 324.3 11.4 539 12828 roll 1.44 - - 3444 - 1.35 0.042 2930 652.6 259.5 - - 1634 - - - - - - - - - 25.95 -
12877 319.0 11.1 541 12882 done 1.44 - - 3449 - 1.33 0.028 2049 -662.4 259.5 - - 1634 - - - - - - - - - 26.11 -
13053 299.4 10.5 550 13059 roll 1.44 - - 3455 - 1.33 0.038 1182 -651.9 259.5 - - 1633 - - - - - - - - - 26.01 -
13165 287.5 11.2 555 13170 done 1.44 - - 3456 - 1.35 0.034 2057 648.1 259.5 - - 1634 - - - - - - - - - 26.06 -
13326 268.1 12.0 563 13332 roll 1.44 - - 3456 - 1.33 0.041 2923 651.1 259.5 - - 1633 - - - - - - - - - 25.99 -
13392 259.9 12.2 566 13398 done 1.44 - - 3461 - 1.33 0.028 2041 -663.2 259.5 - - 1633 - - - - - - - - - 26.16 -
13558 240.6 11.4 574 13563 roll 1.44 - - 3461 - 1.38 0.038 2924 639.9 259.5 - - 1633 - - - - - - - - - 26.01 -
13577 240.6 11.4 574 13583 done 1.44 - - 3466 - 1.30 0.028 2053 -670.0 259.5 - - 1633 - - - - - - - - - 26.16 -
13743 219.9 11.0 583 13748 roll 1.44 - - 3473 - 1.33 0.037 1182 -654.9 259.5 - - 1633 - - - - - - - - - 26.03 -
13920 200.8 11.6 591 13925 done 1.44 - - 3473 - 1.33 0.033 2049 651.9 259.5 - - 1633 - - - - - - - - - 26.09 -
14094 179.2 11.5 600 14100 roll 1.44 - - 3473 - 1.35 0.041 2931 653.3 259.5 - - 1633 - - - - - - - - - 26.01 -
14120 176.5 11.1 601 14126 done 1.44 - - 3478 - 1.33 0.027 2038 -671.4 259.5 - - 1633 - - - - - - - - - 26.17 -
14285 159.0 10.5 609 14291 roll 1.44 - - 3485 - 1.30 0.037 1181 -659.2 259.5 - - 1633 - - - - - - - - - 26.04 -
14340 154.5 10.1 611 14345 done 1.46 - - 3485 - 1.33 0.032 2049 652.6 267.1 - - 1633 - - - - - - - - - 26.10 -
14516 137.3 9.3 620 14563 roll 1.54 - - 3485 - 1.38 0.039 2932 639.9 299.2 38.83 0.646 1481 -3.9 0.088 - - - - - - - 25.78 24.28
14645 123.9 11.0 626 14650 done 1.54 - - 3490 - 1.33 0.026 2049 -663.9 299.2 - - 1465 - - - - - - - - - 25.94 -
14806 106.5 10.4 634 14811 roll 1.54 - - 3497 - 1.33 0.037 1180 -653.4 299.2 - - 1464 - - - - - - - - - 25.91 -
14874 99.6 10.2 637 14879 done 1.54 - - 3496 - 1.33 0.031 2046 651.1 301.2 - - 1464 - - - - - - - - - 26.00 -
15036 82.5 10.3 645 15042 roll 1.55 - - 3497 - 1.35 0.039 2933 657.0 302.4 - - 1463 - - - - - - - - - 25.98 -
15185 69.2 8.0 652 15226 done 1.72 0.08 0.047 3555 725.0 1.30 0.025 2051 -678.5 370.9 32.92 0.255 1204 -7.9 0.225 - - - - - - 26.04 26.17 24.98
15384 50.3 10.4 662 15391 roll 1.72 - - 3555 - 1.40 0.034 2936 632.1 370.9 1.62 0.173 1202 - - - - - - - - - 25.93 25.06
15425 46.1 10.8 664 15433 done 1.72 - - 3561 - 1.33 0.026 2044 -670.7 370.9 1.58 0.151 1200 - - - - - - - - - 26.10 25.10
15582 27.1 11.8 680 15589 roll 1.72 - - 3567 - 1.27 0.033 1179 -681.1 370.9 1.62 0.168 1199 - - - - - - - - - 25.96 25.10
15696 13.6 12.3 699 15705 done 1.72 - - 3568 - 1.33 0.030 2054 657.9 370.9 1.50 0.148 1200 - - - - - - - - - 26.10 25.13
15789 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15789 begin surface coast
15814 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15815 begin surface
SM 2.12 - - - - -8.84 8.93 0.036 139 15.5 0.20 0.061 2223 -34995.0 450.13 37.65 0.121 878 23.3 -0.042 - - - - - -