OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 534 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 88.74 of 150.00 AH used of 24V (40.84% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.80 of 100.00 AH used of 10V (45.19% remains)
• Surface angle -72.5 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 27 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 98 VBD -1.23 - - 138 - - - 2211 - -175.2 -67.93 - 2541 - - - - - - - - - - -
103 3.0 -2.7 12 142 roll -1.23 10.50 0.232 2586 233.1 1.30 0.058 3081 669.2 -175.2 -21.52 - 3429 -41.3 - - - - - - - 24.72 25.91 26.48
323 54.2 -24.3 41 329 done -1.23 - - 2586 - 1.33 0.022 2179 -678.2 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.19 -
488 91.7 -22.2 49 494 roll -1.23 - - 2580 - 1.35 0.034 3065 656.3 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.09 -
696 132.6 -19.5 59 701 done -1.23 - - 2580 - 1.25 0.022 2199 -692.8 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.29 -
860 161.2 -16.9 67 862 done -1.23 - - 2580 - - - 2199 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
1022 187.0 -16.1 75 1027 roll -1.23 - - 2575 - 1.33 0.035 3068 653.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.16 -
1183 210.4 -15.7 82 1191 done -1.23 - - 2574 - 1.25 0.021 2196 -697.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.34 -
1350 238.4 -15.0 91 1355 roll -1.23 - - 2575 - 1.23 0.028 1334 -700.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.27 -
1434 251.7 -15.4 95 1440 done -1.23 - - 2569 - 1.30 0.029 2203 668.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
1600 277.7 -15.6 103 1605 roll -1.23 - - 2569 - 1.27 0.027 1329 -688.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.27 -
1729 297.4 -15.5 109 1735 done -1.23 0.08 0.173 2586 212.5 1.30 0.028 2199 669.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.84 26.25 -
1895 322.7 -14.7 117 1901 roll -1.23 - - 2582 - 1.30 0.037 3069 669.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
1915 322.7 -14.7 117 1921 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.021 2196 -698.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.35 -
2081 349.3 -14.1 126 2087 roll -1.23 - - 2582 - 1.23 0.028 1333 -701.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.29 -
2132 355.7 -14.2 128 2137 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.028 2206 671.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.24 -
2292 381.0 -16.1 136 2293 done -1.23 - - 2576 - - - 2206 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
2451 405.7 -15.2 144 2453 done -1.23 - - 2576 - - - 2206 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
2612 430.0 -15.2 152 2613 done -1.23 - - 2576 - - - 2206 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
2771 452.7 -13.8 160 2777 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.026 1333 -687.4 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.28 -
2871 464.1 -13.2 164 2878 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.029 2203 669.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.24 -
3036 487.1 -12.5 173 3038 done -1.23 - - 2571 - - - 2202 - -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3197 507.8 -13.5 181 3202 roll -1.23 - - 2571 - 1.27 0.027 1332 -685.0 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.28 -
3292 519.3 -13.6 185 3297 done -1.23 - - 2565 - 1.30 0.029 2201 668.5 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.24 -
3466 546.8 -15.0 194 3472 roll -1.23 0.12 0.190 2601 300.0 1.27 0.024 1337 -680.3 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - 26.02 26.25 -
3553 558.4 -13.5 198 3558 done -1.23 - - 2596 - 1.30 0.030 2197 661.5 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.22 -
3718 579.4 -12.7 206 3723 roll -1.23 - - 2589 - 1.33 0.039 3075 660.2 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.15 -
3758 582.6 -12.7 207 3765 done -1.23 - - 2589 - 1.25 0.020 2201 -699.2 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.36 -
3933 606.5 -12.8 216 3938 roll -1.23 - - 2589 - 1.25 0.028 1332 -695.2 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.25 -
3972 611.1 -13.0 217 3977 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.031 2190 660.0 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.20 -
4153 635.2 -13.5 223 4154 done -1.23 - - 2587 - - - 2190 - -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4302 654.8 -12.9 228 4308 roll -1.23 - - 2587 - 1.25 0.028 1341 -679.2 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.25 -
4376 663.2 -13.0 230 4381 done -1.23 - - 2584 - 1.30 0.031 2202 662.3 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.20 -
4552 687.9 -13.5 236 4553 done -1.23 - - 2583 - - - 2202 - -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - - -
4701 707.8 -13.2 241 4707 roll -1.23 - - 2577 - 1.33 0.039 3076 657.1 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.13 -
4751 712.4 -13.2 242 4757 done -1.23 - - 2577 - 1.27 0.021 2192 -696.1 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.34 -
4923 736.5 -13.0 248 4928 roll -1.23 - - 2577 - 1.23 0.029 1343 -690.2 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.23 -
4952 736.5 -13.0 248 4958 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.031 2202 660.8 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.17 -
5108 760.6 -12.8 254 5114 roll -1.23 - - 2565 - 1.33 0.039 3075 656.4 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.13 -
5304 784.6 -12.8 260 5309 done -1.23 - - 2565 - 1.27 0.021 2193 -694.5 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.33 -
5480 808.2 -12.8 266 5486 roll -1.23 0.12 0.185 2596 258.3 1.35 0.034 3087 662.2 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - 26.01 26.09 -
5505 808.2 -12.8 266 5510 done -1.23 - - 2596 - 1.30 0.022 2196 -685.4 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.31 -
5670 832.0 -12.4 272 5675 roll -1.23 - - 2596 - 1.25 0.031 1340 -684.8 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.20 -
5706 836.5 -12.5 273 5712 done -1.23 - - 2589 - 1.33 0.031 2204 649.6 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.16 -
5892 861.1 -13.2 279 5897 roll -1.23 - - 2584 - 1.33 0.041 3072 652.6 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.08 -
5930 866.0 -13.5 280 5935 done -1.23 - - 2584 - 1.27 0.021 2197 -689.0 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.30 -
6111 891.8 -14.0 286 6117 roll -1.23 - - 2584 - 1.25 0.031 1341 -684.8 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.18 -
6147 897.0 -14.1 287 6152 done -1.23 - - 2578 - 1.33 0.031 2204 648.9 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.15 -
6332 923.1 -14.2 293 6337 roll -1.23 - - 2572 - 1.33 0.041 3069 650.4 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.06 -
6387 928.4 -14.4 294 6392 done -1.23 - - 2572 - 1.27 0.022 2198 -685.8 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.29 -
6552 956.1 -14.9 300 6557 roll -1.23 - - 2573 - 1.27 0.031 1329 -684.3 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.16 -
6576 956.1 -14.9 300 6581 done -1.23 - - 2567 - 1.33 0.032 2197 652.6 -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - 26.13 -
6743 984.6 -15.0 306 6748 roll -1.23 - - 2561 - 1.35 0.041 3076 651.1 -175.2 - - 3402 - - - - - - - - - 26.04 -
6774 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6774 begin apogee
6784 990.3 -15.0 307 6961 done -0.21 1.23 0.161 2913 286.2 - - 2054 - - 167.35 1.155 2707 -4.2 0.373 - - - - - - 24.77 - 23.48
6964 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6964 begin climb
6968 998.9 - 313 7146 roll 1.23 1.35 0.080 3377 343.7 1.45 0.041 2926 601.4 175.2 166.38 1.145 1985 -4.3 0.397 - - - - - - 25.13 25.02 23.48
7189 979.6 11.6 320 7195 done 1.23 - - 3382 - 1.33 0.030 2072 -642.1 175.2 - - 1969 - - - - - - - - - 25.61 -
7359 954.6 13.5 326 7365 roll 1.23 - - 3388 - 1.38 0.039 1178 -647.8 175.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.94 -
7465 941.6 13.6 329 7471 done 1.23 - - 3389 - 1.35 0.034 2044 641.5 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 26.01 -
7640 916.5 13.4 335 7641 done 1.23 - - 3389 - - - 2044 - 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
7791 896.2 13.5 340 7797 roll 1.23 - - 3394 - 1.35 0.037 1177 -642.2 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.10 -
7816 896.2 13.5 340 7822 done 1.23 - - 3394 - 1.35 0.035 2048 645.2 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.10 -
7981 869.3 14.1 346 7982 done 1.23 - - 3394 - - - 2047 - 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - - -
8131 848.8 13.7 351 8137 roll 1.23 - - 3399 - 1.35 0.037 1179 -643.0 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.13 -
8177 843.9 13.6 352 8183 done 1.23 - - 3399 - 1.35 0.035 2049 644.4 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.12 -
8353 819.1 13.2 358 8354 done 1.23 - - 3399 - - - 2049 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
8503 799.9 12.7 363 8508 roll 1.23 - - 3405 - 1.38 0.037 1167 -639.1 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.11 -
8552 795.2 12.8 364 8557 done 1.23 - - 3405 - 1.38 0.034 2054 642.8 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.12 -
8722 771.6 12.7 370 8727 roll 1.23 - - 3405 - 1.35 0.045 2924 644.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.04 -
8766 767.2 12.6 371 8771 done 1.23 - - 3411 - 1.33 0.030 2049 -657.9 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.18 -
8941 744.3 12.2 377 8948 roll 1.23 - - 3417 - 1.33 0.039 1178 -654.9 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.10 -
8986 739.9 12.1 378 8993 done 1.23 0.10 0.156 3387 -300.0 1.35 0.034 2052 647.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - 25.68 26.11 -
9164 719.3 11.1 384 9169 roll 1.23 - - 3387 - 1.35 0.045 2921 643.7 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.01 -
9199 714.9 11.3 385 9204 done 1.23 - - 3391 - 1.33 0.030 2051 -654.1 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.17 -
9384 694.4 10.9 391 9389 roll 1.23 - - 3397 - 1.35 0.039 1169 -653.3 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.08 -
9525 681.3 10.5 395 9530 done 1.23 - - 3397 - 1.35 0.034 2040 645.2 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.10 -
9696 663.1 9.7 401 9714 roll 1.27 - - 3397 - 1.42 0.044 2933 628.9 193.5 13.15 1.021 1921 -2.7 0.181 - - - - - - - 25.91 23.91
9744 659.6 9.9 402 9764 done 1.31 - - 3402 - 1.35 0.031 2050 -654.1 207.5 15.10 0.998 1865 -3.7 0.257 - - - - - - - 26.03 23.90
9947 636.3 10.8 409 9953 roll 1.31 - - 3409 - 1.35 0.039 1174 -648.9 207.5 - - 1845 - - - - - - - - - 25.91 -
10058 624.8 11.5 412 10063 done 1.31 - - 3409 - 1.38 0.034 2056 639.1 207.5 - - 1845 - - - - - - - - - 25.97 -
10229 602.4 12.3 418 10234 roll 1.31 - - 3409 - 1.35 0.046 2922 641.5 207.5 - - 1844 - - - - - - - - - 25.94 -
10275 596.3 12.6 420 10280 done 1.31 - - 3414 - 1.35 0.030 2042 -651.9 207.5 - - 1843 - - - - - - - - - 26.08 -
10441 575.0 13.1 428 10447 roll 1.31 - - 3421 - 1.33 0.040 1178 -649.6 207.5 - - 1843 - - - - - - - - - 26.02 -
10569 558.7 12.7 434 10575 done 1.31 - - 3421 - 1.38 0.034 2055 635.5 207.5 - - 1843 - - - - - - - - - 26.06 -
10736 537.6 12.2 442 10741 roll 1.31 - - 3426 - 1.38 0.036 1172 -639.9 207.5 - - 1843 - - - - - - - - - 26.06 -
10824 528.2 11.0 446 10830 done 1.31 - - 3426 - 1.35 0.034 2045 646.7 207.5 - - 1842 - - - - - - - - - 26.07 -
10986 511.9 9.4 454 11024 roll 1.38 - - 3427 - 1.40 0.044 2929 631.4 234.0 30.02 0.887 1750 -3.1 0.185 - - - - - - - 25.72 24.10
11049 505.1 10.4 457 11054 done 1.38 - - 3432 - 1.38 0.031 2046 -639.9 234.0 - - 1740 - - - - - - - - - 25.83 -
11216 487.1 11.1 465 11221 roll 1.38 - - 3439 - 1.35 0.039 1172 -647.4 234.0 - - 1737 - - - - - - - - - 25.89 -
11446 461.5 11.3 476 11451 done 1.38 - - 3439 - 1.38 0.034 2055 639.9 234.0 - - 1737 - - - - - - - - - 25.98 -
11606 442.3 11.7 484 11612 roll 1.38 - - 3439 - 1.35 0.044 2924 643.7 234.0 - - 1735 - - - - - - - - - 25.93 -
11680 434.5 11.8 487 11686 done 1.38 - - 3445 - 1.33 0.030 2049 -657.9 234.0 - - 1735 - - - - - - - - - 26.09 -
11857 413.9 11.0 496 11863 roll 1.38 - - 3450 - 1.33 0.037 1178 -654.9 234.0 - - 1735 - - - - - - - - - 26.04 -
11903 408.7 10.9 498 11909 done 1.38 - - 3451 - 1.38 0.034 2057 637.0 234.0 - - 1735 - - - - - - - - - 26.05 -
12070 390.7 10.8 506 12075 roll 1.38 - - 3456 - 1.38 0.035 1173 -640.6 234.0 - - 1734 - - - - - - - - - 26.05 -
12129 385.5 11.1 508 12135 done 1.38 - - 3457 - 1.35 0.033 2047 647.4 234.0 - - 1735 - - - - - - - - - 26.06 -
12296 364.6 11.7 517 12301 roll 1.38 - - 3457 - 1.38 0.044 2932 641.3 234.0 - - 1734 - - - - - - - - - 25.96 -
12350 359.2 11.6 519 12356 done 1.38 0.08 0.168 3440 -212.5 1.33 0.030 2055 -659.4 234.0 - - 1735 - - - - - - - - 25.71 26.13 -
12529 339.4 10.1 528 12534 roll 1.39 - - 3445 - 1.33 0.037 1173 -663.2 240.2 - - 1734 - - - - - - - - - 26.05 -
12652 327.7 10.9 533 12658 done 1.39 - - 3445 - 1.35 0.032 2050 649.6 240.2 - - 1734 - - - - - - - - - 26.08 -
12814 307.4 11.3 542 12819 roll 1.39 - - 3450 - 1.35 0.034 1171 -651.1 240.2 - - 1734 - - - - - - - - - 26.06 -
12900 298.0 11.1 546 12905 done 1.39 - - 3450 - 1.38 0.031 2060 644.2 240.2 - - 1734 - - - - - - - - - 26.08 -
13065 280.4 10.5 554 13070 roll 1.39 - - 3451 - 1.33 0.042 2927 651.9 240.2 - - 1734 - - - - - - - - - 25.98 -
13091 277.7 10.5 555 13096 done 1.39 - - 3456 - 1.33 0.028 2050 -659.4 240.2 - - 1733 - - - - - - - - - 26.15 -
13256 260.8 10.2 563 13263 roll 1.40 - - 3462 - 1.38 0.036 1167 -639.9 243.2 2.30 0.320 1720 -5.7 0.483 - - - - - - - 25.96 23.38
13407 244.2 11.1 570 13412 done 1.40 - - 3463 - 1.35 0.031 2042 648.1 243.2 - - 1728 - - - - - - - - - 26.08 -
13572 226.4 10.5 578 13577 roll 1.40 - - 3462 - 1.35 0.041 2926 654.8 243.2 - - 1728 - - - - - - - - - 25.97 -
13613 223.6 10.6 579 13619 done 1.40 - - 3468 - 1.33 0.028 2043 -663.9 243.2 - - 1728 - - - - - - - - - 26.14 -
13779 206.1 9.5 588 13817 roll 1.46 - - 3468 - 1.42 0.038 2927 622.5 267.1 32.03 0.693 1614 -3.6 0.111 - - - - - - - 25.80 24.19
13851 199.9 9.5 591 13881 done 1.52 - - 3474 - 1.33 0.028 2054 -656.4 292.8 24.65 0.676 1518 -3.9 0.121 - - - - - - - 25.90 24.16
14046 177.9 11.5 601 14052 roll 1.52 - - 3480 - 1.35 0.036 1169 -655.6 292.8 - - 1493 - - - - - - - - - 25.84 -
14229 157.8 11.7 609 14236 done 1.52 - - 3480 - 1.35 0.031 2044 648.1 292.8 - - 1492 - - - - - - - - - 25.98 -
14395 139.3 9.9 618 14407 roll 1.55 - - 3480 - 1.38 0.041 2930 642.0 304.8 4.12 0.562 1471 -5.1 0.132 - - - - - - - 25.98 24.25
14426 136.6 10.0 619 14447 done 1.57 - - 3486 - 1.33 0.029 2049 -662.4 313.4 14.95 0.648 1432 -2.6 0.058 - - - - - - - 26.10 24.36
14609 117.0 10.8 628 14615 roll 1.57 - - 3492 - 1.33 0.034 1173 -658.6 313.4 - - 1415 - - - - - - - - - 25.95 -
14695 107.4 11.0 632 14700 done 1.57 - - 3492 - 1.35 0.030 2056 654.1 313.4 - - 1416 - - - - - - - - - 26.02 -
14860 90.5 10.0 640 14870 roll 1.60 - - 3492 - 1.38 0.039 2932 634.8 323.1 2.90 0.149 1400 -5.5 0.351 - - - - - - - 25.91 24.98
14930 83.8 10.2 643 14941 done 1.61 - - 3498 - 1.33 0.028 2044 -667.7 326.1 3.85 0.188 1393 -1.8 0.085 - - - - - - - 26.11 24.30
15114 65.3 9.7 652 15134 roll 1.65 - - 3504 - 1.33 0.034 1173 -654.9 343.6 11.32 0.236 1317 -6.7 0.195 - - - - - - - 26.04 24.84
15143 63.0 9.7 653 15159 done 1.69 - - 3504 - 1.33 0.030 2047 657.1 360.7 9.85 0.244 1243 -7.5 0.203 - - - - - - - 26.09 24.95
15313 46.1 8.9 663 15347 roll 1.80 0.15 0.077 3585 540.0 1.35 0.039 2929 653.3 403.1 22.83 0.212 1077 -7.3 0.166 - - - - - - 26.28 25.98 25.06
15425 32.6 12.8 673 15431 done 1.80 - - 3590 - 1.30 0.028 2057 -670.8 403.1 1.75 0.149 1068 -5.1 0.118 - - - - - - - 26.08 25.10
15590 11.8 13.9 698 15597 roll 1.80 - - 3597 - 1.30 0.031 1174 -679.2 403.1 1.70 0.167 1070 - - - - - - - - - 25.98 25.15
15652 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15652 begin surface coast
15668 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15668 begin surface
SM 2.02 - - - - -8.85 8.82 0.026 135 15.3 1.58 0.031 2189 -4125.9 450.13 23.05 0.123 878 38.1 -0.064 - - - - - -