OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 527 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 87.63 of 150.00 AH used of 24V (41.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 53.98 of 100.00 AH used of 10V (46.02% remains)
• Surface angle -71.9 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 31 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 99 VBD -1.23 - - 114 - - - 2214 - -175.2 -69.72 - 2599 - - - - - - - - - - -
105 3.1 -2.7 12 142 roll -1.23 10.55 0.230 2581 233.8 1.38 0.063 3075 623.9 -175.2 -18.83 - 3431 -44.2 - - - - - - - 24.75 25.89 26.47
296 49.6 -25.0 37 302 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.025 2201 -672.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.15 -
462 89.9 -23.1 46 467 roll -1.23 - - 2576 - 1.35 0.037 3070 643.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.04 -
495 95.5 -22.6 47 501 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.024 2191 -676.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
672 134.3 -20.4 56 677 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.035 1332 -676.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.13 -
721 142.3 -18.4 58 726 done -1.23 - - 2571 - 1.33 0.035 2200 652.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.12 -
881 169.6 -16.5 66 886 roll -1.23 - - 2570 - 1.30 0.031 1325 -673.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.19 -
910 173.8 -16.5 67 915 done -1.23 - - 2565 - 1.33 0.030 2216 669.9 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.22 -
1070 200.2 -16.7 75 1077 roll -1.23 0.12 0.194 2594 241.7 1.27 0.032 3075 676.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.99 26.18 -
1141 211.5 -17.4 78 1146 done -1.23 - - 2594 - 1.27 0.019 2184 -701.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.35 -
1301 237.6 -15.5 86 1306 roll -1.23 - - 2594 - 1.23 0.029 1335 -690.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
1390 250.6 -15.1 90 1395 done -1.23 - - 2589 - 1.27 0.030 2195 677.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
1551 275.0 -15.1 98 1556 roll -1.23 - - 2587 - 1.30 0.037 3068 671.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
1616 285.1 -15.1 101 1621 done -1.23 - - 2587 - 1.25 0.019 2196 -697.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.38 -
1782 310.0 -14.8 109 1787 roll -1.23 - - 2588 - 1.23 0.029 1345 -691.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
1856 320.4 -15.6 112 1861 done -1.23 - - 2582 - 1.27 0.030 2204 676.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
2032 349.9 -15.9 121 2037 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.034 3069 681.1 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
2058 354.2 -15.6 122 2063 done -1.23 - - 2575 - 1.25 0.019 2199 -696.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.39 -
2223 379.6 -15.0 130 2229 roll -1.23 - - 2576 - 1.23 0.030 1348 -691.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
2355 397.0 -13.7 136 2360 done -1.23 - - 2570 - 1.27 0.031 2202 672.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
2515 419.9 -13.9 144 2520 roll -1.23 - - 2564 - 1.30 0.035 3081 676.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
2687 444.6 -15.1 152 2694 done -1.23 0.08 0.164 2586 275.0 1.25 0.019 2196 -708.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.96 26.39 -
2848 468.2 -14.4 160 2849 done -1.23 - - 2586 - - - 2196 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
3008 492.3 -15.4 168 3013 roll -1.23 - - 2586 - 1.23 0.030 1348 -689.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.26 -
3048 495.9 -15.2 169 3054 done -1.23 - - 2586 - 1.27 0.031 2197 668.5 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.24 -
3214 522.5 -14.7 178 3219 roll -1.23 - - 2586 - 1.25 0.028 1349 -678.4 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.27 -
3254 526.2 -14.6 179 3261 done -1.23 - - 2583 - 1.27 0.030 2205 674.0 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.25 -
3419 551.9 -14.2 188 3424 roll -1.23 - - 2583 - 1.27 0.028 1342 -679.5 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.25 -
3465 558.0 -13.7 190 3470 done -1.23 - - 2578 - 1.30 0.029 2207 665.4 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.26 -
3630 580.9 -14.2 198 3635 roll -1.23 - - 2571 - 1.30 0.036 3079 670.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.20 -
3675 587.3 -14.3 200 3681 done -1.23 - - 2571 - 1.25 0.019 2208 -696.8 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.39 -
3841 611.1 -14.3 207 3847 roll -1.23 - - 2571 - 1.25 0.030 1345 -690.4 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.24 -
3885 616.3 -14.4 208 3891 done -1.23 - - 2566 - 1.27 0.030 2201 674.0 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.23 -
4061 643.3 -14.7 214 4063 done -1.23 0.12 0.190 2595 241.7 - - 2199 - -175.2 - - 3425 - - - - - - - - 26.10 - -
4211 663.3 -13.1 219 4216 roll -1.23 - - 2594 - 1.27 0.028 1342 -674.8 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.25 -
4265 667.8 -12.9 220 4270 done -1.23 - - 2591 - 1.27 0.031 2188 666.1 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.24 -
4431 691.8 -13.1 226 4432 done -1.23 - - 2591 - - - 2189 - -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4580 711.5 -13.1 231 4585 roll -1.23 - - 2587 - 1.33 0.039 3065 658.6 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.15 -
4624 716.6 -13.5 232 4629 done -1.23 - - 2587 - 1.25 0.020 2195 -696.0 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.36 -
4800 741.9 -13.9 238 4806 roll -1.23 - - 2587 - 1.35 0.037 3069 647.4 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.15 -
4844 747.0 -13.9 239 4850 done -1.23 - - 2587 - 1.25 0.021 2199 -696.0 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.37 -
5020 772.2 -13.6 245 5025 roll -1.23 - - 2587 - 1.25 0.031 1346 -682.4 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.22 -
5126 785.5 -13.8 248 5131 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.033 2199 656.2 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.18 -
5301 810.4 -13.4 254 5306 roll -1.23 - - 2585 - 1.33 0.040 3075 658.6 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.14 -
5492 836.1 -13.5 260 5497 done -1.23 - - 2584 - 1.27 0.021 2192 -695.3 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.34 -
5672 860.6 -13.4 266 5673 done -1.23 - - 2585 - - - 2192 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5823 880.4 -13.2 271 5828 roll -1.23 - - 2578 - 1.38 0.037 3080 643.5 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.14 -
5882 885.5 -13.4 272 5889 done -1.23 - - 2579 - 1.27 0.021 2205 -689.0 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.34 -
6038 911.0 -14.2 278 6039 done -1.23 - - 2579 - - - 2204 - -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6189 933.2 -14.8 283 6190 done -1.23 - - 2579 - - - 2204 - -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6338 955.6 -15.0 288 6343 roll -1.23 - - 2579 - 1.27 0.031 1340 -680.3 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.17 -
6367 955.6 -15.0 288 6374 done -1.23 - - 2574 - 1.30 0.032 2193 656.2 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.15 -
6524 983.7 -15.0 294 6530 roll -1.23 - - 2574 - 1.35 0.041 3074 652.6 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.08 -
6587 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6588 begin apogee
6597 993.7 -14.8 296 6823 done -0.21 1.15 0.155 2911 293.0 - - 2051 - - 217.62 1.015 2709 -3.2 0.327 - - - - - - 24.91 - 23.46
6825 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6826 begin climb
6829 1004.3 - 303 7003 roll 1.23 1.38 0.080 3382 341.3 1.45 0.040 2925 602.8 175.2 162.48 1.157 1985 -4.5 0.404 - - - - - - 25.15 25.03 23.51
7090 979.1 12.8 312 7095 done 1.23 - - 3388 - 1.33 0.029 2066 -645.9 175.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.79 -
7265 953.7 13.5 318 7270 roll 1.23 - - 3394 - 1.38 0.040 1175 -645.7 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 25.98 -
7431 931.5 14.1 323 7436 done 1.23 - - 3394 - 1.35 0.035 2043 643.0 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.08 -
7607 905.9 13.8 329 7608 done 1.23 - - 3394 - - - 2043 - 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - - -
7756 885.5 13.6 334 7762 roll 1.23 - - 3399 - 1.35 0.037 1178 -640.7 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.12 -
7795 880.8 13.4 335 7800 done 1.23 - - 3399 - 1.35 0.036 2049 645.2 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.14 -
7976 857.5 12.4 341 7981 roll 1.23 - - 3399 - 1.35 0.044 2925 648.9 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.09 -
8020 852.8 12.6 342 8025 done 1.23 - - 3404 - 1.33 0.030 2049 -658.6 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.20 -
8195 829.4 12.6 348 8200 roll 1.23 - - 3411 - 1.33 0.039 1177 -655.6 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.13 -
8291 817.1 12.9 351 8297 done 1.23 - - 3411 - 1.35 0.035 2044 642.2 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.15 -
8477 792.9 13.1 357 8482 roll 1.23 - - 3411 - 1.38 0.043 2935 645.7 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.08 -
8496 792.9 13.1 357 8501 done 1.23 0.10 0.159 3387 -240.0 1.35 0.030 2043 -660.7 175.2 - - 1957 - - - - - - - - 25.75 26.20 -
8667 768.9 12.5 363 8672 roll 1.23 - - 3392 - 1.33 0.040 1178 -650.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.11 -
8817 752.8 12.8 367 8824 done 1.23 - - 3392 - 1.35 0.035 2050 645.9 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.13 -
8975 729.9 12.5 373 8980 roll 1.23 - - 3392 - 1.35 0.044 2928 650.4 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.06 -
9040 721.3 12.7 375 9045 done 1.23 - - 3397 - 1.35 0.029 2041 -657.0 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.20 -
9226 698.9 12.0 381 9232 roll 1.23 - - 3402 - 1.33 0.041 1175 -651.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.08 -
9291 690.7 12.1 383 9297 done 1.23 - - 3402 - 1.38 0.035 2054 637.0 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.12 -
9477 669.3 11.4 389 9482 roll 1.23 - - 3408 - 1.38 0.037 1173 -638.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.09 -
9543 661.8 11.5 391 9548 done 1.23 - - 3408 - 1.38 0.034 2054 638.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.10 -
9727 640.3 11.6 397 9733 roll 1.23 - - 3407 - 1.35 0.044 2927 646.7 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.03 -
9787 636.2 11.5 398 9793 done 1.23 - - 3414 - 1.33 0.029 2049 -660.2 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.18 -
9943 615.8 11.3 404 9948 roll 1.23 - - 3420 - 1.33 0.039 1184 -650.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.07 -
10065 604.4 11.8 407 10072 done 1.23 0.10 0.156 3391 -290.0 1.35 0.035 2057 646.7 175.2 - - 1953 - - - - - - - - 25.65 26.09 -
10219 584.3 10.9 415 10224 roll 1.23 - - 3391 - 1.35 0.044 2926 643.7 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.00 -
10267 579.3 11.0 417 10272 done 1.23 - - 3395 - 1.33 0.029 2045 -662.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.17 -
10429 562.3 10.0 425 10434 roll 1.25 - - 3401 - 1.33 0.039 1180 -650.4 183.8 - - 1953 - - - - - - - - - 26.05 -
10494 555.5 10.1 428 10504 done 1.27 - - 3401 - 1.35 0.035 2043 639.3 190.6 4.62 0.803 1937 -3.5 0.250 - - - - - - - 26.07 23.97
10663 538.9 9.9 436 10689 roll 1.30 - - 3401 - 1.42 0.044 2936 628.9 203.4 21.12 0.913 1882 -2.6 0.160 - - - - - - - 25.81 24.06
10743 531.7 10.3 439 10749 done 1.30 - - 3406 - 1.35 0.029 2051 -655.6 204.3 - - 1864 - - - - - - - - - 25.94 -
10909 512.9 10.2 448 10915 roll 1.31 - - 3413 - 1.35 0.039 1177 -647.4 207.1 - - 1862 - - - - - - - - - 25.94 -
10990 505.5 11.0 451 10996 done 1.31 - - 3413 - 1.38 0.034 2059 639.1 207.1 - - 1862 - - - - - - - - - 25.98 -
11155 485.9 11.2 460 11161 roll 1.31 - - 3419 - 1.38 0.037 1177 -639.1 207.1 - - 1862 - - - - - - - - - 26.00 -
11170 485.9 11.2 460 11175 done 1.31 - - 3419 - 1.35 0.034 2045 643.0 207.1 - - 1862 - - - - - - - - - 26.03 -
11344 464.4 11.4 469 11350 roll 1.31 - - 3418 - 1.38 0.044 2932 642.8 207.1 - - 1862 - - - - - - - - - 25.97 -
11424 457.0 11.5 472 11430 done 1.31 - - 3425 - 1.33 0.029 2053 -660.9 207.1 - - 1861 - - - - - - - - - 26.13 -
11591 436.9 10.8 481 11597 roll 1.31 - - 3431 - 1.35 0.038 1170 -654.1 207.1 - - 1861 - - - - - - - - - 26.03 -
11631 433.8 10.8 482 11638 done 1.31 - - 3431 - 1.38 0.034 2059 644.2 207.1 - - 1861 - - - - - - - - - 26.07 -
11799 415.9 9.7 491 11828 roll 1.36 - - 3431 - 1.30 0.040 2930 670.0 226.0 23.88 0.850 1785 -3.2 0.163 - - - - - - - 25.83 24.10
11848 411.6 9.5 493 11882 done 1.42 - - 3437 - 1.35 0.028 2042 -657.8 251.5 29.33 0.800 1688 -3.3 0.178 - - - - - - - 25.93 23.99
12047 390.7 10.7 503 12053 roll 1.42 - - 3443 - 1.33 0.038 1185 -644.4 251.5 - - 1663 - - - - - - - - - 25.81 -
12142 381.1 10.9 507 12147 done 1.42 - - 3443 - 1.35 0.034 2051 641.5 251.5 - - 1662 - - - - - - - - - 25.91 -
12317 359.7 11.7 516 12324 roll 1.42 - - 3443 - 1.35 0.042 2923 645.9 251.5 - - 1661 - - - - - - - - - 25.91 -
12412 348.9 12.3 520 12417 done 1.42 - - 3448 - 1.33 0.028 2043 -661.7 251.5 - - 1660 - - - - - - - - - 26.08 -
12588 327.5 11.5 529 12594 roll 1.42 - - 3455 - 1.33 0.037 1177 -651.1 251.5 - - 1660 - - - - - - - - - 26.01 -
12638 322.2 11.4 531 12643 done 1.42 - - 3455 - 1.35 0.034 2049 645.9 251.5 - - 1660 - - - - - - - - - 26.04 -
12798 303.9 11.1 539 12803 roll 1.42 - - 3455 - 1.35 0.042 2925 648.9 251.5 - - 1660 - - - - - - - - - 25.98 -
12883 294.0 11.6 543 12888 done 1.42 - - 3461 - 1.33 0.028 2050 -657.9 251.5 - - 1659 - - - - - - - - - 26.14 -
13048 275.0 11.5 551 13053 roll 1.42 - - 3467 - 1.33 0.037 1173 -659.4 251.5 - - 1659 - - - - - - - - - 26.06 -
13108 269.7 11.7 553 13115 done 1.42 - - 3467 - 1.35 0.032 2050 649.6 251.5 - - 1659 - - - - - - - - - 26.09 -
13273 249.4 11.2 562 13278 roll 1.42 - - 3467 - 1.35 0.041 2932 653.3 251.5 - - 1660 - - - - - - - - - 26.02 -
13307 246.5 11.3 563 13313 done 1.42 - - 3472 - 1.33 0.028 2049 -663.9 251.5 - - 1659 - - - - - - - - - 26.17 -
13483 225.5 10.9 572 13488 roll 1.42 - - 3479 - 1.33 0.037 1174 -657.9 251.5 - - 1659 - - - - - - - - - 26.06 -
13605 214.0 10.8 577 13612 done 1.42 0.10 0.145 3448 -310.0 1.35 0.032 2059 655.6 251.5 - - 1659 - - - - - - - - 25.69 26.10 -
13772 196.3 9.9 586 13782 roll 1.45 - - 3449 - 1.33 0.041 2917 645.1 263.9 3.58 0.544 1637 -6.1 0.231 - - - - - - - 25.95 24.05
13859 187.4 10.1 590 13880 done 1.47 - - 3453 - 1.30 0.027 2050 -666.9 271.9 15.75 0.676 1604 -2.1 0.061 - - - - - - - 26.17 24.29
14041 170.1 9.8 599 14061 roll 1.51 - - 3460 - 1.35 0.036 1179 -645.2 286.7 13.95 0.673 1538 -4.7 0.125 - - - - - - - 25.92 24.29
14094 165.0 10.3 601 14101 done 1.51 - - 3460 - 1.35 0.031 2052 646.7 286.7 - - 1529 - - - - - - - - - 25.94 -
14271 145.7 10.7 610 14276 roll 1.51 - - 3460 - 1.35 0.040 2933 652.6 286.7 - - 1528 - - - - - - - - - 25.94 -
14296 142.9 10.9 611 14301 done 1.51 - - 3466 - 1.33 0.027 2053 -661.7 286.7 - - 1526 - - - - - - - - - 26.08 -
14463 126.0 9.5 619 14495 roll 1.57 - - 3465 - 1.38 0.036 2926 632.6 310.9 24.73 0.633 1434 -3.7 0.077 - - - - - - - 25.88 24.44
14616 111.2 10.4 626 14621 done 1.57 - - 3471 - 1.33 0.027 2046 -661.7 310.9 - - 1421 - - - - - - - - - 25.99 -
14793 92.9 9.8 635 14803 roll 1.61 0.10 0.092 3530 590.0 1.35 0.034 1178 -643.0 327.7 5.82 0.221 1380 -7.0 0.309 - - - - - - 26.29 25.96 24.51
14887 83.2 11.0 639 14899 done 1.61 - - 3531 - 1.33 0.031 2046 652.6 327.7 2.72 0.150 1386 2.2 -0.128 - - - - - - - 26.05 24.88
15064 64.0 10.1 648 15071 done 1.62 - - 3531 - - - 2046 - 333.4 5.55 0.205 1354 -5.8 0.188 - - - - - - - - 24.59
15222 50.5 8.0 656 15267 roll 1.80 0.10 0.099 3589 580.0 1.35 0.033 1180 -641.5 403.5 36.45 0.221 1073 -7.7 0.184 - - - - - - 26.37 26.00 25.08
15320 39.2 12.0 664 15326 done 1.80 - - 3589 - 1.33 0.031 2049 653.4 403.5 1.85 0.151 1067 -3.2 0.088 - - - - - - - 26.02 25.15
15482 18.4 13.5 684 15491 roll 1.80 - - 3594 - 1.38 0.033 1175 -633.3 403.5 1.55 0.169 1071 2.6 -0.029 - - - - - - - 25.97 25.15
15568 6.2 14.2 699 15575 done 1.80 - - 3594 - 1.35 0.031 2053 650.4 403.5 1.55 0.148 1067 -2.6 0.011 - - - - - - - 26.08 25.17
15596 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15597 begin surface coast
15627 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15627 begin surface
SM 2.14 - - - - -8.83 8.75 0.024 142 16.2 0.20 0.062 2219 -35015.0 450.13 22.55 0.123 878 38.9 -0.069 - - - - - -