NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 525 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 73.25 of 150.00 AH used of 24V (51.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.77 of 100.00 AH used of 10V (42.23% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 108 - - - 2192 - -136.3 -71.75 - 2738 - - - - - - - - - - -
95 3.1 -1.6 13 127 roll -0.47 11.70 0.216 3031 249.8 2.28 0.063 798 -611.4 -136.3 -15.27 - 3351 -40.1 - - - - - - - 24.55 25.50 26.27
166 14.9 -13.6 25 173 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.052 2212 636.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
478 63.5 -15.7 86 485 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.062 3615 623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
502 67.7 -16.4 90 509 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.044 2196 -645.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.71 -
814 112.3 -11.8 151 821 done -0.47 0.12 0.153 3053 333.3 - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.92 - -
1136 139.6 -8.0 182 1144 roll -0.47 - - 3044 - 2.33 0.063 3618 613.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
1175 143.0 -8.4 186 1183 done -0.47 - - 3044 - 2.25 0.044 2191 -634.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
1484 171.0 -8.9 207 1494 roll -0.47 - - 3044 - 2.22 0.050 796 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
1544 176.4 -9.3 213 1553 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.050 2212 621.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
1870 205.4 -8.7 234 1875 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.063 3606 611.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
1929 210.8 -9.0 237 1935 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.043 2201 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.81 -
2250 240.1 -8.9 253 2251 done -0.47 - - 3025 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2550 265.5 -8.4 268 2551 done -0.47 - - 3025 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2851 290.0 -7.9 283 2852 done -0.47 - - 3025 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3150 314.2 -8.1 298 3151 done -0.47 - - 3025 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3449 339.2 -8.4 313 3455 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3612 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
3497 342.5 -8.2 315 3502 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.044 2191 -623.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
3800 369.7 -8.9 330 3805 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.063 3604 606.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
3840 373.3 -8.8 332 3846 done -0.47 0.10 0.103 3042 380.0 2.22 0.044 2202 -631.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.54 25.77 -
4160 395.0 -6.6 348 4161 done -0.47 - - 3042 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4481 417.9 -7.4 360 4485 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.065 3607 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
4517 420.2 -7.4 361 4522 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.045 2198 -626.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.75 -
4830 445.7 -8.1 372 4831 done -0.47 - - 3036 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5130 469.1 -7.6 382 5136 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.065 3604 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
5190 473.9 -7.7 384 5196 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.046 2187 -629.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
5520 498.7 -7.5 395 5525 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.064 3612 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
5558 501.1 -7.5 396 5562 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.045 2193 -622.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
5871 527.8 -8.4 407 5872 done -0.47 - - 3016 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6170 553.3 -8.4 417 6176 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.064 3606 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.40 -
6230 558.7 -8.7 419 6237 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.25 0.046 2200 -624.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.57 25.72 -
6561 581.6 -6.9 430 6565 roll -0.47 - - 3045 - 2.22 0.054 807 -627.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
6590 583.9 -7.0 431 6595 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.054 2207 614.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
6920 607.5 -7.1 442 6926 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.066 3608 601.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
6969 609.7 -7.1 443 6973 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.046 2191 -621.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.71 -
7270 632.7 -7.0 453 7271 done -0.47 - - 3029 - - - 2189 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
7570 652.7 -6.6 463 7576 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.066 3607 603.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.37 -
7619 654.9 -6.7 464 7628 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.046 2189 -621.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
7930 678.3 -7.0 475 7936 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.066 3606 603.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.35 -
7962 680.4 -7.1 476 7966 done -0.47 0.12 0.122 3047 308.3 2.20 0.047 2192 -642.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.55 25.69 -
8291 698.3 -5.3 487 8292 done -0.47 - - 3047 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8590 715.1 -5.7 497 8591 done -0.47 - - 3047 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
8890 732.6 -5.8 507 8896 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3611 597.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
8929 734.5 -5.9 508 8935 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.047 2204 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
9250 754.6 -6.0 519 9251 done -0.47 - - 3039 - - - 2204 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
9550 772.4 -5.9 529 9551 done -0.47 - - 3039 - - - 2204 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
9851 789.7 -5.7 539 9856 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.067 3603 600.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
9898 791.3 -5.7 540 9902 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2194 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.67 -
10200 810.7 -6.0 550 10201 done -0.47 - - 3030 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10501 827.3 -5.4 560 10502 done -0.47 - - 3030 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10800 843.6 -5.5 570 10806 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3611 596.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
10838 845.4 -5.6 571 10842 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2192 -617.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.64 -
11151 865.6 -6.4 582 11152 done -0.47 - - 3020 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11452 883.8 -6.1 592 11453 done -0.47 - - 3020 - - - 2190 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11751 902.6 -6.4 602 11756 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3607 595.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.27 -
11789 904.4 -6.4 603 11793 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.30 0.047 2190 -616.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.50 25.63 -
12103 921.8 -5.3 614 12107 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3603 593.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.26 -
12140 923.4 -5.4 615 12144 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2190 -614.3 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.62 -
12452 942.5 -6.0 626 12453 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12754 961.7 -6.6 636 12758 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.067 3607 609.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.24 -
12792 963.8 -6.7 637 12798 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.049 2190 -616.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.61 -
13113 985.7 -6.4 648 13114 done -0.47 - - 3031 - - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13199 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13199 begin apogee
13207 991.0 -6.1 651 13338 done -0.22 0.28 0.104 3127 342.9 - - 2331 - - 126.20 1.157 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.69 - 22.51
13339 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13339 begin climb
13342 994.4 - 655 13484 roll 0.47 0.65 0.067 3350 343.1 2.62 0.067 3734 535.5 136.3 134.60 1.123 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 23.32 21.75
13513 987.3 6.3 661 13539 done 0.48 - - 3360 - 2.45 0.047 2336 -570.6 154.8 19.17 1.032 2160 -4.0 0.434 - - - - - - - 23.87 21.96
13853 949.5 10.7 673 13858 roll 0.48 - - 3371 - 2.35 0.057 916 -604.3 154.8 - - 2153 - - - - - - - - - 25.29 -
13901 946.2 10.8 674 13905 done 0.48 - - 3370 - 2.33 0.057 2319 602.1 154.8 - - 2152 - - - - - - - - - 25.37 -
14203 909.8 11.2 684 14208 roll 0.48 - - 3371 - 2.35 0.068 3731 600.9 154.8 - - 2151 - - - - - - - - - 25.46 -
14250 906.0 11.4 685 14255 done 0.48 0.12 0.159 3350 -175.0 2.30 0.050 2326 -610.9 154.8 - - 2151 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
14552 875.3 9.1 695 14558 roll 0.48 - - 3359 - 2.30 0.058 918 -612.2 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.58 -
14591 872.8 9.0 696 14595 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.057 2325 611.7 154.8 - - 2150 - - - - - - - - - 25.60 -
14903 843.3 9.1 707 14904 done 0.48 - - 3359 - - - 2325 - 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - - -
15204 815.5 9.2 717 15209 roll 0.48 - - 3358 - 2.35 0.069 3739 601.7 154.8 - - 2149 - - - - - - - - - 25.50 -
15272 809.3 9.8 719 15276 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2322 -616.1 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.73 -
15584 779.0 9.2 730 15585 done 0.48 - - 3368 - - - 2320 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
15884 753.0 8.4 740 15885 done 0.48 - - 3368 - - - 2319 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
16185 728.4 8.1 750 16190 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.067 3729 600.0 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.48 -
16202 728.4 8.1 750 16206 done 0.48 - - 3378 - 2.28 0.049 2324 -616.2 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.72 -
16504 699.7 9.0 760 16505 done 0.48 - - 3378 - - - 2322 - 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - - -
16804 672.2 9.3 770 16805 done 0.48 - - 3379 - - - 2322 - 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - - -
17105 643.9 9.5 780 17106 done 0.48 - - 3378 - - - 2322 - 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - - -
17404 613.7 10.2 790 17410 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.068 3735 593.7 154.8 - - 2148 - - - - - - - - - 25.42 -
17442 610.5 10.3 791 17447 done 0.48 0.15 0.143 3348 -200.0 2.30 0.050 2323 -613.9 154.8 - - 2147 - - - - - - - - 25.44 25.68 -
17756 584.6 7.6 802 17761 roll 0.48 - - 3356 - 2.25 0.057 928 -620.0 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.53 -
17823 580.2 7.4 804 17828 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.056 2334 611.3 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.53 -
18136 556.6 7.2 815 18137 done 0.48 - - 3356 - - - 2334 - 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - - -
18437 535.1 7.1 825 18438 done 0.48 - - 3356 - - - 2333 - 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - - -
18736 513.7 7.2 835 18742 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.068 3735 596.6 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.38 -
18765 511.3 7.4 836 18771 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.048 2315 -617.4 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.67 -
19096 485.9 7.6 847 19101 roll 0.48 - - 3376 - 2.25 0.057 929 -616.0 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.49 -
19133 483.8 7.6 848 19138 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.056 2331 609.6 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.50 -
19446 456.6 9.0 859 19451 roll 0.48 - - 3376 - 2.38 0.068 3744 593.7 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.36 -
19476 453.4 9.3 860 19483 done 0.48 0.15 0.139 3347 -193.3 2.30 0.049 2328 -615.7 154.8 - - 2147 - - - - - - - - 25.41 25.65 -
19807 427.7 7.6 871 19811 roll 0.48 - - 3355 - 2.28 0.056 921 -617.1 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.48 -
19844 425.5 7.7 872 19848 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.055 2328 611.7 154.8 - - 2147 - - - - - - - - - 25.50 -
20156 401.7 6.9 883 20157 done 0.48 - - 3355 - - - 2329 - 158.6 - - 2147 - - - - - - - - - - -
20467 381.9 6.5 898 20485 done 0.49 - - 3355 - - - 2328 - 171.7 14.30 0.755 2093 -3.8 0.216 - - - - - - - - 23.79
20786 359.7 7.1 914 20787 done 0.49 - - 3355 - - - 2329 - 171.7 - - 2091 - - - - - - - - - - -
21087 338.4 7.0 929 21092 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 889 -626.1 173.0 - - 2091 - - - - - - - - - 25.45 -
21116 337.0 7.0 930 21125 done 0.49 - - 3365 - 2.35 0.055 2325 611.1 174.3 - - 2090 - - - - - - - - - 25.46 -
21426 312.3 7.8 946 21427 done 0.49 - - 3365 - - - 2325 - 174.3 - - 2090 - - - - - - - - - - -
21727 288.4 7.9 961 21732 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.067 3735 600.0 174.3 - - 2091 - - - - - - - - - 25.34 -
21786 283.0 8.8 964 21792 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.048 2322 -614.3 174.3 - - 2089 - - - - - - - - - 25.64 -
22107 257.3 7.7 980 22112 roll 0.49 - - 3375 - 2.33 0.067 3738 607.7 174.3 - - 2089 - - - - - - - - - 25.34 -
22166 252.3 8.2 983 22172 done 0.49 0.10 0.113 3351 -240.0 2.30 0.048 2324 -614.8 174.3 - - 2089 - - - - - - - - 25.39 25.64 -
22486 232.7 5.8 999 22526 roll 0.50 - - 3358 - 2.30 0.057 921 -610.0 205.2 30.48 0.704 1956 -4.4 0.163 - - - - - - - 25.44 23.77
22574 228.1 5.8 1003 22607 done 0.51 - - 3359 - 2.30 0.054 2326 610.9 235.8 27.98 0.685 1832 -4.4 0.167 - - - - - - - 25.46 23.76
22919 206.0 6.3 1021 22942 roll 0.52 - - 3365 - 2.35 0.056 913 -601.3 254.0 16.08 0.655 1757 -4.7 0.166 - - - - - - - 25.48 23.95
22956 203.4 6.4 1023 22977 done 0.53 - - 3365 - 2.30 0.054 2325 613.9 270.8 16.17 0.639 1689 -4.2 0.151 - - - - - - - 25.46 23.90
23283 179.4 7.8 1044 23291 roll 0.53 - - 3369 - 2.25 0.055 907 -630.2 270.8 - - 1682 - - - - - - - - - 25.46 -
23321 176.5 7.5 1048 23330 done 0.53 - - 3369 - 2.33 0.054 2331 611.2 270.8 - - 1682 - - - - - - - - - 25.50 -
23632 153.1 6.8 1069 23642 roll 0.53 - - 3369 - 2.35 0.067 3733 596.6 276.6 5.15 0.498 1666 -3.1 0.108 - - - - - - - 25.56 23.94
23681 149.4 7.5 1074 23691 done 0.53 - - 3372 - 2.30 0.047 2308 -619.6 276.6 - - 1664 - - - - - - - - - 25.71 -
23991 129.1 6.6 1095 24011 roll 0.53 - - 3381 - 2.25 0.056 924 -615.1 287.9 11.12 0.588 1619 -4.0 0.100 - - - - - - - 25.68 24.10
24071 123.5 7.5 1103 24080 done 0.53 - - 3381 - 2.25 0.053 2319 620.0 287.9 - - 1618 - - - - - - - - - 25.60 -
24383 99.5 6.8 1158 24396 roll 0.53 - - 3381 - 2.30 0.064 3737 616.5 293.1 5.95 0.501 1597 -3.5 0.079 - - - - - - - 25.62 24.02
24419 96.8 7.8 1164 24426 done 0.53 - - 3390 - 2.22 0.047 2314 -641.0 293.1 - - 1597 - - - - - - - - - 25.75 -
24732 76.6 5.7 1225 24768 roll 0.55 - - 3393 - 2.30 0.055 920 -606.1 327.6 29.98 0.600 1457 -4.7 0.067 - - - - - - - 25.53 24.20
24839 70.5 5.6 1244 24876 done 0.56 - - 3393 - 2.22 0.051 2332 636.0 364.4 31.30 0.577 1308 -4.8 0.066 - - - - - - - 25.50 24.09
25182 41.8 10.5 1310 25189 roll 0.56 - - 3393 - 2.30 0.066 3734 609.6 364.4 - - 1301 - - - - - - - - - 25.41 -
25368 21.7 12.0 1346 25375 done 0.56 - - 3393 - 2.20 0.046 2321 -642.3 364.4 - - 1300 - - - - - - - - - 25.72 -
25520 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25520 begin surface coast
25546 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25546 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.48 8.35 0.025 114 -392.7 0.17 0.081 2195 -741.2 570.08 109.75 0.508 469 -7.6 0.003 - - - - 1 -