OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 520 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 86.54 of 150.00 AH used of 24V (42.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 53.16 of 100.00 AH used of 10V (46.84% remains)
• Surface angle -72.8 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 43 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 100 VBD -1.23 - - 134 - - - 2236 - -175.2 -71.05 - 2634 - - - - - - - - - - -
107 3.3 -2.9 13 142 roll -1.23 10.62 0.236 2585 230.8 1.27 0.061 3048 639.4 -175.2 -17.25 - 3430 -46.1 - - - - - - - 24.83 25.92 26.48
327 55.7 -25.7 40 332 done -1.23 - - 2585 - 1.27 0.026 2191 -674.8 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.17 -
501 98.5 -21.1 49 506 roll -1.23 - - 2585 - 1.25 0.030 1324 -693.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
556 105.9 -17.8 51 561 done -1.23 - - 2580 - 1.30 0.031 2192 667.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.18 -
731 137.0 -16.6 60 736 roll -1.23 - - 2573 - 1.33 0.037 3076 664.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.16 -
835 155.6 -17.7 65 841 done -1.23 - - 2572 - 1.30 0.022 2171 -696.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.34 -
1001 183.9 -17.5 73 1006 roll -1.23 - - 2573 - 1.20 0.031 1340 -692.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
1075 194.1 -15.7 76 1080 done -1.23 - - 2568 - 1.27 0.030 2200 677.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.26 -
1251 223.9 -16.3 85 1256 roll -1.23 - - 2568 - 1.27 0.028 1334 -681.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.27 -
1316 234.4 -15.9 88 1321 done -1.23 0.10 0.167 2591 230.0 1.30 0.030 2201 666.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.79 26.26 -
1482 259.5 -15.0 96 1483 done -1.23 - - 2591 - - - 2201 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
1641 283.3 -15.2 104 1646 roll -1.23 - - 2591 - 1.27 0.028 1336 -681.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.28 -
1666 287.2 -15.1 105 1671 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.030 2202 666.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
1831 311.5 -14.9 113 1836 roll -1.23 - - 2583 - 1.30 0.036 3080 675.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.24 -
1880 318.5 -15.2 115 1885 done -1.23 - - 2583 - 1.25 0.018 2196 -707.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.40 -
2040 341.9 -13.9 123 2045 roll -1.23 - - 2583 - 1.23 0.030 1348 -689.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.27 -
2130 354.1 -14.4 127 2135 done -1.23 - - 2577 - 1.27 0.029 2208 677.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.28 -
2290 376.7 -13.8 135 2295 roll -1.23 - - 2571 - 1.27 0.036 3067 676.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
2446 398.4 -14.8 142 2451 done -1.23 - - 2571 - 1.23 0.020 2208 -698.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.39 -
2621 425.0 -14.4 151 2626 roll -1.23 - - 2571 - 1.25 0.029 1340 -694.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.28 -
2675 431.5 -14.5 153 2680 done -1.23 - - 2566 - 1.27 0.029 2200 677.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.28 -
2850 456.5 -13.2 162 2851 done -1.23 - - 2566 - - - 2200 - -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3011 478.0 -13.0 170 3016 roll -1.23 - - 2566 - 1.27 0.028 1337 -679.5 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.28 -
3099 490.0 -14.1 174 3105 done -1.23 0.10 0.168 2589 230.0 1.27 0.030 2193 674.0 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - 25.81 26.27 -
3260 512.3 -13.6 182 3266 roll -1.23 - - 2585 - 1.33 0.037 3081 667.7 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.22 -
3289 515.9 -13.5 183 3294 done -1.23 - - 2585 - 1.27 0.019 2187 -703.9 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.39 -
3449 537.6 -13.2 191 3454 roll -1.23 - - 2586 - 1.23 0.029 1341 -687.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.27 -
3504 543.6 -13.1 193 3509 done -1.23 - - 2580 - 1.27 0.030 2198 674.8 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.27 -
3679 567.7 -13.0 202 3684 roll -1.23 - - 2580 - 1.27 0.028 1337 -678.0 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.28 -
3769 578.4 -12.6 206 3774 done -1.23 - - 2574 - 1.27 0.031 2186 668.5 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.25 -
3929 599.3 -13.0 214 3934 roll -1.23 - - 2574 - 1.33 0.039 3066 661.7 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.19 -
4070 616.2 -13.6 219 4075 done -1.23 - - 2574 - 1.25 0.020 2196 -696.0 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.39 -
4240 642.0 -13.9 225 4245 roll -1.23 - - 2574 - 1.25 0.030 1335 -688.8 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.27 -
4318 651.2 -14.1 227 4323 done -1.23 - - 2569 - 1.30 0.031 2202 666.9 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.25 -
4489 677.5 -14.3 233 4494 roll -1.23 - - 2563 - 1.30 0.037 3070 667.7 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.20 -
4558 687.3 -14.6 235 4564 done -1.23 0.10 0.163 2592 290.0 1.25 0.020 2190 -704.0 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - 25.87 26.39 -
4739 713.5 -14.2 241 4740 done -1.23 - - 2592 - - - 2189 - -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - - -
4888 734.4 -14.0 246 4893 roll -1.23 - - 2592 - 1.23 0.030 1348 -683.7 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.25 -
4937 739.5 -14.1 247 4942 done -1.23 - - 2588 - 1.27 0.031 2194 666.1 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.22 -
5108 766.3 -14.4 253 5113 roll -1.23 - - 2588 - 1.33 0.041 3066 655.6 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.15 -
5253 784.4 -14.4 257 5258 done -1.23 - - 2588 - 1.23 0.021 2215 -691.9 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.36 -
5419 809.6 -13.4 263 5424 roll -1.23 - - 2589 - 1.27 0.030 1340 -689.0 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.23 -
5442 809.6 -13.4 263 5448 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.034 2192 655.4 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.18 -
5607 834.2 -12.9 269 5612 roll -1.23 - - 2588 - 1.35 0.042 3075 654.1 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.13 -
5703 846.6 -13.1 272 5708 done -1.23 - - 2588 - 1.27 0.021 2201 -688.2 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.35 -
5888 870.1 -12.4 278 5889 done -1.23 - - 2587 - - - 2201 - -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6038 889.1 -12.7 283 6039 done -1.23 - - 2588 - - - 2201 - -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6188 908.9 -13.3 288 6190 done -1.23 - - 2587 - - - 2201 - -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6338 929.0 -13.5 293 6339 done -1.23 - - 2588 - - - 2202 - -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6488 949.7 -13.8 298 6489 done -1.23 - - 2588 - - - 2201 - -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - - -
6638 971.0 -14.1 303 6640 done -1.23 - - 2588 - - - 2201 - -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - - -
6784 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6784 begin apogee
6793 992.0 -14.0 308 7005 done -0.21 1.10 0.151 2913 295.5 - - 2017 - - 203.38 1.032 2710 -3.4 0.340 - - - - - - 25.00 - 23.63
7007 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7007 begin climb
7010 1001.1 - 315 7187 roll 1.23 1.35 0.080 3376 343.0 1.50 0.040 2924 604.7 175.2 165.93 1.131 1987 -4.4 0.401 - - - - - - 25.16 25.06 23.57
7222 983.9 10.6 322 7227 done 1.23 - - 3381 - 1.27 0.028 2103 -646.5 175.2 - - 1967 - - - - - - - - - 25.58 -
7397 961.5 12.0 328 7402 roll 1.23 - - 3387 - 1.33 0.038 1238 -650.4 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 25.96 -
7556 942.4 12.2 333 7561 done 1.23 - - 3386 - 1.27 0.035 2053 641.7 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.08 -
7741 919.1 12.5 339 7746 roll 1.23 - - 3392 - 1.27 0.037 1234 -644.9 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.11 -
7780 914.5 12.7 340 7785 done 1.23 - - 3392 - 1.25 0.035 2043 647.2 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.13 -
7960 890.8 12.8 346 7961 done 1.23 - - 3392 - - - 2043 - 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - - -
8110 871.5 12.8 351 8115 roll 1.23 - - 3397 - 1.27 0.037 1224 -644.9 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.14 -
8179 862.8 13.2 353 8184 done 1.23 - - 3397 - 1.27 0.036 2048 648.8 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.16 -
8359 839.2 12.6 359 8360 done 1.23 - - 3397 - - - 2048 - 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - - -
8509 820.3 12.3 364 8514 roll 1.23 - - 3402 - 1.27 0.037 1227 -646.5 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.15 -
8544 815.8 12.4 365 8549 done 1.23 - - 3402 - 1.27 0.036 2046 644.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.15 -
8729 792.8 12.4 371 8734 roll 1.23 - - 3402 - 1.35 0.044 2922 648.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.09 -
8773 788.3 12.3 372 8778 done 1.23 - - 3407 - 1.23 0.029 2106 -663.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.23 -
8948 765.4 12.4 378 8954 roll 1.23 - - 3413 - 1.33 0.039 1232 -657.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.12 -
9115 746.3 12.2 383 9120 done 1.23 - - 3413 - 1.27 0.036 2055 648.0 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.15 -
9290 724.0 12.3 389 9291 done 1.23 - - 3413 - - - 2055 - 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - - -
9439 704.7 13.0 394 9441 done 1.23 - - 3413 - - - 2055 - 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - - -
9589 685.1 13.0 399 9595 roll 1.23 - - 3413 - 1.35 0.044 2927 645.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
9614 685.1 13.0 399 9620 done 1.23 0.10 0.157 3389 -240.0 1.25 0.029 2100 -661.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - 25.75 26.22 -
9780 661.3 12.3 405 9785 roll 1.23 - - 3393 - 1.42 0.039 1170 -654.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.09 -
9920 646.2 12.1 409 9925 done 1.23 - - 3394 - 1.38 0.036 2053 639.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.10 -
10090 625.9 10.8 415 10095 roll 1.23 - - 3394 - 1.35 0.044 2925 645.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.03 -
10128 622.0 10.8 416 10134 done 1.23 - - 3399 - 1.33 0.029 2047 -660.2 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.18 -
10309 603.2 10.2 422 10314 roll 1.24 - - 3405 - 1.33 0.040 1182 -650.4 179.4 - - 1952 - - - - - - - - - 26.08 -
10437 590.6 10.1 428 10442 done 1.26 - - 3405 - 1.35 0.036 2042 637.0 186.7 - - 1952 - - - - - - - - - 26.10 -
10603 573.9 10.2 436 10613 roll 1.27 - - 3405 - 1.35 0.041 2938 663.7 191.0 4.45 0.806 1936 -3.6 0.266 - - - - - - - 25.89 23.94
10669 566.1 11.3 439 10674 done 1.27 - - 3411 - 1.35 0.029 2053 -655.6 191.0 - - 1938 - - - - - - - - - 26.14 -
10835 547.2 11.6 447 10840 roll 1.27 - - 3418 - 1.33 0.039 1182 -654.9 191.0 - - 1937 - - - - - - - - - 26.05 -
11052 522.2 12.1 457 11057 done 1.27 - - 3418 - 1.35 0.036 2049 642.2 191.0 - - 1937 - - - - - - - - - 26.07 -
11226 501.2 10.9 466 11231 roll 1.27 - - 3418 - 1.35 0.044 2929 651.9 191.0 - - 1938 - - - - - - - - - 25.99 -
11296 494.1 10.8 469 11301 done 1.27 - - 3424 - 1.33 0.029 2049 -661.7 191.0 - - 1937 - - - - - - - - - 26.15 -
11456 477.1 10.1 477 11475 roll 1.28 - - 3429 - 1.35 0.039 1182 -642.2 196.7 11.20 0.898 1906 -2.8 0.153 - - - - - - - 25.98 24.06
11558 468.3 10.4 481 11564 done 1.28 - - 3430 - 1.35 0.035 2049 642.2 196.7 - - 1896 - - - - - - - - - 26.01 -
11720 448.3 11.6 490 11725 roll 1.28 - - 3432 - 1.38 0.044 2932 639.9 196.7 - - 1895 - - - - - - - - - 25.95 -
11754 445.3 11.6 491 11760 done 1.28 0.10 0.161 3406 -260.0 1.33 0.028 2055 -659.4 196.7 - - 1895 - - - - - - - - 25.63 26.11 -
11934 424.8 10.8 500 11939 roll 1.28 - - 3412 - 1.35 0.037 1173 -653.3 196.7 - - 1894 - - - - - - - - - 26.02 -
12081 409.0 10.2 507 12086 done 1.29 - - 3411 - 1.38 0.034 2052 637.0 199.6 - - 1894 - - - - - - - - - 26.06 -
12247 392.7 9.9 515 12270 roll 1.32 - - 3412 - 1.35 0.041 2938 656.3 212.0 17.48 0.832 1844 -2.9 0.140 - - - - - - - 25.91 24.23
12313 386.0 10.5 518 12318 done 1.32 - - 3417 - 1.35 0.028 2046 -660.7 212.0 - - 1830 - - - - - - - - - 26.01 -
12474 368.9 10.4 526 12475 done 1.32 - - 3417 - - - 2046 - 212.0 - - 1829 - - - - - - - - - - -
12633 351.7 10.5 534 12638 roll 1.32 - - 3424 - 1.33 0.037 1178 -652.6 212.0 - - 1829 - - - - - - - - - 26.01 -
12722 343.4 9.9 538 12732 done 1.35 - - 3424 - 1.35 0.034 2049 645.2 223.6 3.92 0.665 1799 -7.7 0.411 - - - - - - - 26.03 23.99
12904 326.0 9.3 547 12961 roll 1.43 - - 3424 - 1.42 0.042 2937 625.4 255.5 51.58 0.738 1670 -2.5 0.115 - - - - - - - 25.53 24.09
13032 312.8 10.6 553 13037 done 1.43 - - 3429 - 1.35 0.028 2051 -656.3 255.5 - - 1647 - - - - - - - - - 25.78 -
13191 295.7 10.5 561 13197 roll 1.43 - - 3436 - 1.35 0.037 1174 -649.6 255.5 - - 1646 - - - - - - - - - 25.86 -
13277 286.6 10.7 565 13282 done 1.43 - - 3436 - 1.35 0.033 2049 648.1 255.5 - - 1645 - - - - - - - - - 25.94 -
13442 268.5 11.1 573 13447 roll 1.43 - - 3436 - 1.35 0.042 2930 652.6 255.5 - - 1646 - - - - - - - - - 25.93 -
13498 263.4 11.4 575 13503 done 1.43 - - 3442 - 1.33 0.028 2049 -662.4 255.5 - - 1645 - - - - - - - - - 26.08 -
13672 242.3 11.1 584 13677 roll 1.43 - - 3448 - 1.33 0.038 1178 -654.9 255.5 - - 1645 - - - - - - - - - 26.01 -
13785 230.3 11.4 589 13790 done 1.43 - - 3448 - 1.35 0.033 2055 649.6 255.5 - - 1645 - - - - - - - - - 26.07 -
13945 212.4 10.6 597 13950 roll 1.43 - - 3448 - 1.35 0.041 2934 651.1 255.5 - - 1644 - - - - - - - - - 26.01 -
13999 207.3 11.0 599 14004 done 1.43 - - 3453 - 1.33 0.027 2050 -664.7 255.5 - - 1644 - - - - - - - - - 26.16 -
14175 186.2 11.3 608 14181 roll 1.43 - - 3459 - 1.30 0.036 1180 -669.2 255.5 - - 1644 - - - - - - - - - 26.08 -
14297 174.4 11.1 613 14304 done 1.43 - - 3459 - 1.33 0.032 2048 652.6 255.5 - - 1645 - - - - - - - - - 26.11 -
14462 156.6 9.7 622 14485 roll 1.48 - - 3459 - 1.35 0.041 2926 650.4 274.2 16.52 0.655 1588 -3.5 0.086 - - - - - - - 26.00 24.36
14556 147.9 10.3 626 14561 done 1.48 - - 3465 - 1.33 0.026 2041 -665.4 275.6 - - 1575 - - - - - - - - - 26.09 -
14732 127.8 11.2 635 14737 roll 1.48 - - 3465 - 1.38 0.037 2924 639.9 275.6 - - 1574 - - - - - - - - - 26.00 -
14751 127.8 11.2 635 14757 done 1.48 - - 3470 - 1.30 0.027 2052 -670.8 275.6 - - 1575 - - - - - - - - - 26.13 -
14919 109.8 9.1 644 14941 roll 1.57 - - 3470 - 1.38 0.037 2927 634.1 311.6 16.40 0.319 1445 -7.9 0.284 - - - - - - - 26.05 24.81
15087 95.2 9.0 652 15116 done 1.67 0.10 0.047 3536 660.0 1.30 0.027 2054 -671.5 352.3 21.75 0.313 1282 -7.5 0.237 - - - - - - 26.03 26.13 24.90
15286 73.5 10.6 662 15292 roll 1.67 - - 3542 - 1.35 0.034 1179 -648.1 352.3 2.17 0.167 1276 -2.8 0.126 - - - - - - - 25.96 25.04
15379 64.2 10.7 666 15385 done 1.67 - - 3542 - 1.33 0.031 2050 654.9 352.3 2.00 0.148 1276 - - - - - - - - - 26.08 25.08
15543 47.3 10.1 675 15551 done 1.69 - - 3542 - - - 2050 - 359.7 5.68 0.193 1246 -5.3 0.135 - - - - - - - - 24.66
15702 30.5 10.5 691 15708 roll 1.69 - - 3548 - 1.38 0.033 1178 -631.9 359.7 2.38 0.162 1247 - - - - - - - - - 26.01 24.97
15763 24.2 10.1 697 15776 done 1.70 - - 3548 - 1.33 0.031 2051 656.4 365.6 5.22 0.159 1224 -4.4 0.070 - - - - - - - 26.12 24.89
15936 4.8 11.4 729 15943 roll 1.70 - - 3548 - 1.38 0.038 2937 642.0 365.6 1.85 0.164 1221 -1.6 0.005 - - - - - - - 25.99 25.15
15949 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15949 begin surface coast
15971 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15971 begin surface
SM 2.12 - - - - -8.84 8.77 0.031 137 15.6 1.10 0.021 2179 -5702.7 450.13 39.80 0.120 879 22.1 -0.040 - - - - - -