OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 517 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 114.06 of 150.00 AH used of 24V (23.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.80 of 100.00 AH used of 10V (45.19% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.61 m • Intended pitch -18.8 deg, speed -12.667 cm/s
• No surface pump (final VBD was 587.49, SM_CC=450)
• GPS1 time: 23 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
22 - - - 86 VBD -0.70 - - 134 - - - 2506 - -194.6 -62.40 - 1825 - - - - - - - - - - -
91 3.1 -1.1 11 182 roll -0.70 11.35 0.241 2799 234.8 0.20 0.203 2299 -1035.0 -194.6 -70.47 - 3648 -25.9 - - - - - - - 25.02 25.15 26.57
258 20.4 -15.9 40 264 done -0.68 - - 2799 - 0.30 0.057 2510 703.3 -194.6 - - 3648 - - - - - - - - - 26.16 -
396 40.4 -14.6 56 401 roll -0.66 - - 2799 - 0.17 0.046 2321 -1111.8 -194.6 - - 3648 - - - - - - - - - 26.41 -
434 45.7 -14.2 59 440 done -0.66 - - 2799 - 0.25 0.060 2494 692.0 -194.6 - - 3648 - - - - - - - - - 26.22 -
560 63.9 -13.5 67 566 roll -0.64 0.12 0.170 2839 333.3 0.25 0.048 2683 756.0 -194.6 - - 3648 - - - - - - - - 26.01 26.00 -
584 67.0 -13.2 68 590 done -0.64 - - 2839 - 0.25 0.042 2481 -808.0 -194.6 - - 3648 - - - - - - - - - 26.40 -
730 81.7 -10.2 75 736 roll -0.70 - - 2839 - 0.15 0.050 2285 -1306.7 -194.6 - - 3649 - - - - - - - - - 26.43 -
966 103.9 -9.5 86 972 done -0.80 0.15 0.044 2752 -580.0 0.20 0.063 2434 745.0 -194.6 - - 3649 - - - - - - - - 26.13 26.29 -
1101 119.8 -11.1 93 1106 roll -0.80 - - 2751 - 0.10 0.068 2277 -1570.0 -194.6 - - 3649 - - - - - - - - - 26.45 -
1336 144.5 -10.6 104 1342 done -0.82 - - 2751 - 0.15 0.075 2399 813.3 -194.6 - - 3650 - - - - - - - - - 26.32 -
1472 159.5 -10.2 111 1478 roll -0.84 - - 2752 - 0.08 0.085 2264 -1687.5 -194.6 - - 3650 - - - - - - - - - 26.46 -
1624 175.4 -10.7 118 1629 done -0.87 - - 2751 - 0.10 0.093 2359 950.0 -194.6 - - 3650 - - - - - - - - - 26.38 -
1764 189.9 -9.8 125 1769 roll -0.89 - - 2751 - - - 2358 - -194.6 - - 3650 - - - - - - - - - - -
1843 196.3 -10.0 128 1849 done -0.92 - - 2751 - - - 2360 - -194.6 - - 3650 - - - - - - - - - - -
1968 210.3 -10.0 135 1974 roll -0.96 - - 2751 - 0.45 0.050 2680 711.1 -194.6 - - 3650 - - - - - - - - - 26.15 -
2125 225.1 -9.9 142 2131 done -0.99 0.08 0.060 2698 -662.5 0.43 0.033 2342 -786.0 -194.6 - - 3650 - - - - - - - - 26.20 26.39 -
2261 240.9 -11.2 149 2266 roll -0.96 - - 2698 - 0.50 0.048 2677 670.0 -194.6 - - 3650 - - - - - - - - - 26.14 -
2421 259.2 -12.4 156 2429 done -0.93 0.10 0.137 2731 330.0 0.35 0.036 2388 -825.7 -194.6 - - 3650 - - - - - - - - 25.93 26.39 -
2548 274.8 -10.7 163 2554 roll -0.96 - - 2730 - 0.43 0.051 2676 669.8 -194.6 - - 3650 - - - - - - - - - 26.16 -
2656 286.1 -10.4 168 2662 done -0.96 - - 2730 - 0.28 0.039 2446 -821.4 -194.6 - - 3649 - - - - - - - - - 26.43 -
2802 301.0 -9.9 175 2808 roll -0.96 - - 2730 - 0.10 0.068 2279 -1670.0 -194.6 - - 3649 - - - - - - - - - 26.48 -
2923 311.5 -10.1 180 2930 done -0.96 - - 2730 - 0.20 0.064 2426 735.0 -194.6 - - 3649 - - - - - - - - - 26.31 -
3048 326.0 -10.5 187 3054 roll -0.99 - - 2731 - 0.35 0.054 2683 734.3 -194.6 - - 3648 - - - - - - - - - 26.19 -
3145 335.1 -10.5 191 3150 done -1.02 - - 2731 - 0.28 0.041 2445 -850.0 -194.6 - - 3647 - - - - - - - - - 26.41 -
3280 349.5 -9.7 198 3285 roll -1.05 - - 2730 - 0.10 0.068 2284 -1610.0 -194.6 - - 3647 - - - - - - - - - 26.47 -
3348 355.7 -9.5 201 3354 done -1.08 0.10 0.062 2672 -580.0 0.25 0.057 2463 716.0 -194.6 - - 3646 - - - - - - - - 26.10 26.29 -
3492 371.7 -11.5 208 3498 roll -1.06 - - 2672 - 0.28 0.059 2672 746.4 -194.6 - - 3646 - - - - - - - - - 26.22 -
3659 391.5 -11.8 216 3665 done -1.02 0.10 0.146 2706 340.0 0.25 0.043 2469 -812.0 -194.6 - - 3645 - - - - - - - - 25.91 26.43 -
3806 407.1 -10.5 223 3811 roll -1.02 - - 2706 - 0.15 0.051 2281 -1253.3 -194.6 - - 3644 - - - - - - - - - 26.46 -
3850 412.0 -10.7 225 3855 done -1.00 - - 2708 - 0.30 0.055 2480 663.3 -194.6 - - 3644 - - - - - - - - - 26.25 -
3996 426.8 -10.1 232 4002 roll -1.00 - - 2706 - 0.17 0.046 2300 -1058.8 -194.6 - - 3642 - - - - - - - - - 26.45 -
4021 429.2 -9.7 233 4027 done -1.00 - - 2706 - 0.25 0.060 2470 680.0 -194.6 - - 3642 - - - - - - - - - 26.28 -
4166 443.4 -9.9 240 4171 roll -1.00 - - 2706 - 0.28 0.060 2679 746.4 -194.6 - - 3642 - - - - - - - - - 26.22 -
4240 450.0 -10.2 243 4246 done -1.00 - - 2706 - 0.22 0.044 2488 -868.2 -194.6 - - 3641 - - - - - - - - - 26.44 -
4375 465.2 -10.5 250 4381 roll -1.00 - - 2706 - 0.28 0.060 2680 685.7 -194.6 - - 3641 - - - - - - - - - 26.21 -
4437 470.4 -10.8 252 4443 done -1.00 - - 2706 - 0.20 0.048 2509 -855.0 -194.6 - - 3641 - - - - - - - - - 26.44 -
4562 485.6 -10.9 259 4567 roll -1.00 - - 2706 - 0.22 0.061 2669 727.3 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - 26.26 -
4642 492.5 -10.7 262 4648 done -1.00 - - 2706 - 0.15 0.057 2520 -993.3 -194.6 - - 3640 - - - - - - - - - 26.46 -
4767 507.6 -10.6 269 4773 roll -1.00 - - 2706 - 0.20 0.043 2311 -1045.0 -194.6 - - 3639 - - - - - - - - - 26.44 -
4894 521.0 -10.8 275 4900 done -1.00 - - 2706 - 0.30 0.057 2510 663.3 -194.6 - - 3638 - - - - - - - - - 26.24 -
5040 536.4 -10.3 282 5045 roll -1.00 - - 2704 - 0.20 0.065 2667 785.0 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - 26.27 -
5169 549.1 -10.1 288 5175 done -1.00 - - 2707 - 0.12 0.065 2537 -1083.3 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - 26.46 -
5310 563.5 -9.9 295 5316 roll -1.00 - - 2706 - 0.22 0.041 2336 -913.6 -194.6 - - 3636 - - - - - - - - - 26.44 -
5364 568.1 -10.0 297 5369 done -1.00 - - 2706 - 0.30 0.060 2537 670.0 -194.6 - - 3635 - - - - - - - - - 26.20 -
5499 581.9 -9.4 304 5504 roll -1.00 - - 2706 - 0.25 0.039 2330 -828.0 -194.6 - - 3635 - - - - - - - - - 26.41 -
5527 584.3 -9.4 305 5532 done -1.00 - - 2706 - 0.30 0.059 2532 673.3 -194.6 - - 3634 - - - - - - - - - 26.20 -
5666 597.0 -8.8 312 5672 roll -1.00 - - 2706 - 0.17 0.070 2673 829.4 -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - 26.29 -
5751 602.9 -8.9 315 5757 done -1.00 - - 2706 - 0.15 0.057 2534 -926.7 -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - 26.46 -
5886 617.7 -9.6 320 5887 done -1.00 - - 2706 - - - 2534 - -194.6 - - 3633 - - - - - - - - - - -
6007 629.4 -9.8 324 6012 roll -1.00 - - 2706 - 0.20 0.064 2675 705.0 -194.6 - - 3632 - - - - - - - - - 26.28 -
6076 636.0 -10.0 326 6081 done -1.00 - - 2705 - 0.12 0.065 2547 -1066.7 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - 26.46 -
6226 652.6 -10.8 331 6231 roll -1.00 - - 2706 - 0.25 0.037 2330 -868.0 -194.6 - - 3631 - - - - - - - - - 26.44 -
6343 663.3 -11.1 334 6348 done -1.00 - - 2706 - 0.30 0.058 2531 670.0 -194.6 - - 3630 - - - - - - - - - 26.20 -
6477 681.5 -11.6 339 6484 roll -1.00 - - 2706 - 0.25 0.038 2330 -804.0 -194.6 - - 3629 - - - - - - - - - 26.42 -
6548 688.9 -11.5 341 6553 done -1.00 - - 2706 - 0.25 0.062 2492 648.0 -194.6 - - 3628 - - - - - - - - - 26.25 -
6698 706.4 -11.2 346 6703 roll -1.02 - - 2706 - 0.25 0.063 2677 740.0 -194.6 - - 3628 - - - - - - - - - 26.21 -
6825 720.4 -11.2 350 6830 done -1.02 - - 2706 - 0.17 0.051 2530 -864.7 -194.6 - - 3627 - - - - - - - - - 26.45 -
6979 737.7 -10.9 355 6985 roll -1.02 - - 2706 - 0.22 0.039 2312 -990.9 -194.6 - - 3626 - - - - - - - - - 26.44 -
7108 750.8 -10.5 359 7114 done -1.04 - - 2706 - 0.30 0.059 2508 653.3 -194.6 - - 3625 - - - - - - - - - 26.21 -
7263 767.3 -10.3 364 7269 roll -1.07 - - 2706 - 0.22 0.066 2677 768.2 -194.6 - - 3625 - - - - - - - - - 26.23 -
7403 780.0 -10.2 368 7408 done -1.07 - - 2706 - 0.17 0.051 2530 -864.7 -194.6 - - 3625 - - - - - - - - - 26.44 -
7542 795.0 -9.7 373 7548 roll -1.07 - - 2706 - 0.25 0.037 2310 -880.0 -194.6 - - 3624 - - - - - - - - - 26.42 -
7639 804.3 -9.8 376 7644 done -1.09 - - 2706 - 0.30 0.059 2504 646.7 -194.6 - - 3624 - - - - - - - - - 26.20 -
7793 819.5 -9.7 381 7799 roll -1.11 - - 2706 - 0.22 0.067 2672 763.6 -194.6 - - 3624 - - - - - - - - - 26.23 -
7911 829.1 -10.1 384 7917 done -1.13 0.08 0.075 2660 -575.0 0.17 0.051 2522 -882.4 -194.6 - - 3623 - - - - - - - - 26.18 26.44 -
8047 847.8 -12.5 389 8053 roll -1.08 - - 2660 - 0.22 0.041 2313 -950.0 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - 26.44 -
8112 856.2 -12.8 391 8119 done -1.03 0.12 0.155 2699 325.0 0.35 0.057 2535 634.3 -194.6 - - 3622 - - - - - - - - 25.57 26.15 -
8269 873.8 -11.0 396 8271 done -1.01 - - 2699 - - - 2535 - -194.6 - - 3622 - - - - - - - - - - -
8388 887.3 -11.3 400 8393 roll -0.98 - - 2700 - 0.28 0.036 2320 -767.9 -194.6 - - 3621 - - - - - - - - - 26.41 -
8505 898.0 -11.3 403 8510 done -0.98 - - 2699 - 0.30 0.058 2524 680.0 -194.6 - - 3620 - - - - - - - - - 26.17 -
8640 916.6 -12.0 408 8645 roll -0.96 - - 2699 - 0.25 0.040 2328 -784.0 -194.6 - - 3620 - - - - - - - - - 26.41 -
8876 942.0 -11.7 415 8882 done -0.96 - - 2699 - 0.25 0.061 2495 668.0 -194.6 - - 3619 - - - - - - - - - 26.23 -
8947 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8948 begin apogee
8955 952.9 -11.6 418 9134 roll -0.17 0.85 0.122 2975 324.7 0.08 0.109 2159 -4200.0 - 167.38 1.463 2852 -4.6 0.325 - - - - - - 25.04 24.27 22.96
9136 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9136 begin climb
9139 964.3 - 424 9330 roll 0.70 0.77 0.044 3278 393.5 0.20 0.046 1984 -875.0 194.6 181.12 1.420 2058 -4.4 0.325 - - - - - - 24.87 25.03 22.46
9562 930.9 10.6 438 9608 done 0.67 - - 3278 - 0.25 0.056 2167 732.0 241.5 42.08 1.378 1868 -4.5 0.333 - - - - - - - 26.13 23.59
9741 910.1 11.5 444 9772 roll 0.64 0.12 0.167 3238 -333.3 0.22 0.046 2337 772.7 268.9 25.23 1.340 1756 -4.4 0.329 - - - - - - 25.84 25.43 23.73
10003 887.0 9.2 452 10083 done 0.67 - - 3239 - 0.17 0.052 2159 -1047.1 349.6 74.03 1.384 1427 -4.4 0.311 - - - - - - - 26.29 23.46
10228 864.9 9.1 460 10309 roll 0.73 - - 3240 - 0.20 0.048 1988 -855.0 433.0 77.35 1.364 1087 -4.4 0.304 - - - - - - - 25.02 23.43
10503 840.1 9.2 469 10589 done 0.92 0.22 0.047 3355 522.7 0.28 0.040 2170 650.0 513.1 76.20 1.349 761 -4.3 0.290 - - - - - - 26.03 26.22 23.48
10710 806.9 16.9 476 10715 roll 0.92 - - 3355 - 0.22 0.054 2348 809.1 513.1 - - 759 - - - - - - - - - 26.05 -
10897 774.8 17.5 482 10903 done 0.92 - - 3357 - 0.15 0.058 2191 -1046.7 513.1 - - 757 - - - - - - - - - 26.32 -
11047 748.9 16.9 487 11052 roll 0.92 - - 3358 - 0.20 0.044 1993 -990.0 513.1 - - 756 - - - - - - - - - 26.34 -
11226 723.2 16.6 492 11233 done 0.92 - - 3358 - 0.28 0.050 2206 760.7 513.1 - - 755 - - - - - - - - - 26.25 -
11351 699.0 16.1 497 11356 roll 0.92 - - 3358 - 0.25 0.041 1976 -920.0 513.1 - - 755 - - - - - - - - - 26.35 -
11575 665.4 15.7 504 11581 done 0.92 - - 3358 - 0.20 0.048 2135 795.0 513.1 - - 754 - - - - - - - - - 26.37 -
11720 641.5 15.5 509 11725 roll 0.92 - - 3358 - 0.25 0.054 2330 780.0 513.1 - - 754 - - - - - - - - - 26.24 -
11763 636.2 15.4 510 11768 done 0.92 - - 3359 - 0.17 0.052 2161 -994.1 513.1 - - 754 - - - - - - - - - 26.39 -
11907 612.6 15.4 515 11909 done 0.92 - - 3359 - - - 2160 - 513.1 - - 754 - - - - - - - - - - -
12036 592.8 15.1 520 12042 roll 0.92 - - 3359 - 0.25 0.057 2340 720.0 513.1 - - 753 - - - - - - - - - 26.26 -
12126 580.1 15.1 524 12132 done 0.92 - - 3360 - 0.20 0.049 2149 -955.0 513.1 - - 753 - - - - - - - - - 26.38 -
12265 558.8 14.7 531 12270 roll 0.92 - - 3360 - 0.12 0.060 1987 -1350.0 513.1 - - 753 - - - - - - - - - 26.40 -
12309 552.3 14.6 533 12314 done 0.92 - - 3360 - 0.25 0.042 2167 720.0 513.1 - - 753 - - - - - - - - - 26.37 -
12454 531.0 14.9 540 12460 roll 0.92 - - 3361 - 0.17 0.054 1991 -1035.3 513.1 - - 753 - - - - - - - - - 26.39 -
12581 512.3 15.1 546 12586 done 0.92 - - 3361 - 0.22 0.046 2142 686.4 513.1 - - 753 - - - - - - - - - 26.37 -
12726 490.0 15.3 553 12731 roll 0.92 - - 3361 - 0.28 0.057 2350 742.9 513.1 - - 753 - - - - - - - - - 26.21 -
12780 482.8 15.6 555 12786 done 0.92 - - 3362 - 0.22 0.045 2147 -922.7 513.1 - - 753 - - - - - - - - - 26.37 -
12915 460.4 15.4 562 12921 roll 0.92 - - 3362 - 0.28 0.055 2346 710.7 513.1 - - 753 - - - - - - - - - 26.22 -
12955 456.6 15.2 563 12962 done 0.92 0.08 0.141 3335 -337.5 0.20 0.049 2153 -965.0 513.1 - - 753 - - - - - - - - 25.97 26.40 -
13080 437.4 13.1 570 13085 roll 0.96 - - 3335 - 0.28 0.055 2351 707.1 513.1 - - 752 - - - - - - - - - 26.22 -
13203 424.6 12.2 575 13219 done 1.06 0.08 0.057 3397 775.0 0.15 0.057 2189 -1080.0 523.7 10.00 1.004 717 -3.5 0.161 - - - - - - 26.20 26.41 24.19
13357 399.7 15.3 583 13363 roll 1.09 - - 3396 - 0.20 0.060 2345 780.0 523.7 - - 716 - - - - - - - - - 26.22 -
13448 386.0 15.2 587 13453 done 1.11 - - 3394 - - - 2345 - 523.7 - - 716 - - - - - - - - - - -
13587 364.4 14.5 594 13592 roll 1.14 - - 3395 - - - 2345 - 523.7 - - 716 - - - - - - - - - - -
13641 358.2 14.5 596 13647 done 1.16 - - 3397 - 0.12 0.066 2196 -1241.7 523.7 - - 716 - - - - - - - - - 26.41 -
13776 337.9 13.6 603 13782 roll 1.21 - - 3397 - 0.20 0.060 2349 765.0 523.7 - - 715 - - - - - - - - - 26.26 -
13815 334.4 13.5 604 13821 done 1.26 0.10 0.103 3461 640.0 - - 2351 - 523.7 - - 716 - - - - - - - - 26.34 - -
13942 307.1 21.1 611 13948 roll 1.17 0.15 0.165 3416 -300.0 0.45 0.024 2013 -751.1 523.7 - - 716 - - - - - - - - 25.85 26.13 -
13991 298.9 19.3 613 13996 done 1.10 - - 3416 - 0.25 0.050 2192 716.0 523.7 - - 715 - - - - - - - - - 26.30 -
14133 275.5 16.3 620 14139 roll 1.07 0.12 0.158 3376 -333.3 0.22 0.027 1995 -895.5 523.7 - - 714 - - - - - - - - 26.02 26.08 -
14370 244.3 13.2 631 14375 done 1.07 - - 3376 - 0.28 0.050 2203 742.9 523.7 - - 715 - - - - - - - - - 26.26 -
14504 225.2 13.2 638 14509 roll 1.07 - - 3376 - 0.22 0.042 1989 -972.7 523.7 - - 715 - - - - - - - - - 26.37 -
14740 198.2 11.4 649 14775 done 1.17 0.08 0.060 3428 650.0 0.22 0.045 2166 804.5 553.7 29.20 0.927 594 -4.1 0.097 - - - - - - 26.17 26.38 24.08
14915 174.3 13.5 658 14921 roll 1.21 - - 3428 - 0.17 0.048 1985 -1064.7 553.7 - - 592 - - - - - - - - - 26.27 -
14935 174.3 13.5 658 14941 done 1.25 - - 3427 - 0.10 0.078 2114 1290.0 553.7 - - 592 - - - - - - - - - 26.30 -
15061 153.8 14.3 665 15062 done 1.30 - - 3427 - - - 2114 - 553.7 - - 592 - - - - - - - - - - -
15182 137.2 13.6 671 15188 roll 1.33 0.10 0.109 3487 600.0 0.25 0.040 2304 760.0 553.7 - - 592 - - - - - - - - 26.32 26.13 -
15353 109.2 16.5 679 15359 done 1.28 0.10 0.147 3453 -340.0 0.38 0.035 2014 -763.2 553.7 - - 592 - - - - - - - - 25.80 26.32 -
15495 88.5 13.9 686 15499 roll 1.28 - - 3453 - - - 2015 - 553.7 - - 592 - - - - - - - - - - -
15521 85.2 13.6 687 15526 done 1.28 - - 3453 - - - 2013 - 553.7 - - 592 - - - - - - - - - - -
15661 67.5 12.5 694 15667 roll 1.28 - - 3453 - 0.40 0.040 2307 735.0 556.4 - - 592 - - - - - - - - - 26.22 -
15793 51.7 12.4 700 15808 done 1.33 - - 3454 - 0.32 0.037 2033 -856.2 562.4 9.80 0.728 560 -3.3 0.025 - - - - - - - 26.35 24.32
15929 34.4 11.8 713 15955 roll 1.39 - - 3454 - 0.40 0.031 2312 697.5 583.1 19.75 0.759 474 -4.4 0.022 - - - - - - - 25.78 24.27
16007 25.6 11.8 720 16014 done 1.46 0.10 0.050 3519 650.0 0.47 0.031 1962 -744.7 604.0 1.73 0.131 460 -8.1 0.172 - - - - - - 26.01 26.17 25.42
16142 6.3 16.0 744 16148 roll 1.44 - - 3519 - - - 1963 - 604.0 - - 459 - - - - - - - - - - -
16163 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16163 begin surface coast
16179 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16179 begin surface
SM 2.56 - - - - -9.02 8.75 0.036 119 -388.6 0.80 0.037 2493 662.5 587.49 - - 458 - - - - - - - -