OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 513 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.47 of 150.00 AH used of 24V (43.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.33 of 100.00 AH used of 10V (47.67% remains)
• Surface angle -71.3 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 500.17 (SM_CC=500)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 45 s • Transponder ping count: 8
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 106 VBD -1.23 - - 124 - - - 2201 - -175.2 -76.38 - 2570 - - - - - - - - - - -
112 3.1 -3.0 14 149 roll -1.23 10.77 0.241 2581 228.1 1.70 0.056 3264 625.3 -175.2 -19.55 - 3432 -44.1 - - - - - - - 24.78 25.93 26.48
318 54.9 -26.6 41 324 done -1.23 - - 2581 - 1.55 0.021 2179 -700.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.21 -
483 94.6 -21.3 49 489 roll -1.23 - - 2581 - 1.48 0.028 1156 -691.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
529 103.8 -21.0 51 534 done -1.23 - - 2574 - 1.52 0.027 2221 700.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.18 -
694 136.1 -18.7 59 699 roll -1.23 - - 2566 - 1.52 0.038 3252 678.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.13 -
774 147.8 -18.0 62 780 done -1.23 - - 2566 - 1.50 0.019 2186 -710.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.32 -
939 179.3 -17.4 71 944 roll -1.23 - - 2566 - 1.48 0.026 1157 -695.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
1048 198.3 -18.2 76 1054 done -1.23 0.15 0.187 2595 193.3 1.50 0.028 2197 693.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.74 26.24 -
1209 225.7 -15.9 84 1210 done -1.23 - - 2594 - - - 2197 - -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - - -
1369 250.1 -15.1 92 1374 roll -1.23 - - 2588 - 1.55 0.037 3258 684.5 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.18 -
1403 254.2 -15.2 93 1409 done -1.23 - - 2588 - 1.52 0.018 2198 -697.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.38 -
1578 283.7 -15.9 102 1584 roll -1.23 - - 2588 - 1.48 0.026 1164 -698.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.31 -
1632 290.8 -15.9 104 1637 done -1.23 - - 2582 - 1.50 0.028 2208 696.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
1808 320.6 -16.7 113 1809 done -1.23 - - 2582 - - - 2208 - -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - - -
1967 347.0 -16.4 121 1972 roll -1.23 - - 2574 - 1.52 0.037 3245 682.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
2017 354.2 -16.3 123 2022 done -1.23 - - 2574 - 1.50 0.019 2174 -714.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.38 -
2177 380.2 -15.2 131 2182 roll -1.23 - - 2574 - 1.45 0.027 1159 -700.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.31 -
2211 383.9 -15.1 132 2216 done -1.23 - - 2567 - 1.55 0.028 2202 672.9 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.27 -
2387 411.6 -15.0 141 2392 roll -1.23 - - 2560 - 1.52 0.037 3246 686.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
2420 415.6 -15.3 142 2426 done -1.23 0.15 0.180 2595 233.3 1.50 0.019 2169 -718.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - 25.82 26.38 -
2597 442.9 -14.4 151 2602 roll -1.23 - - 2595 - 1.45 0.027 1159 -696.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.31 -
2631 446.5 -14.1 152 2636 done -1.23 - - 2590 - 1.50 0.028 2200 694.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
2806 473.4 -14.8 161 2811 roll -1.23 - - 2590 - 1.50 0.026 1146 -702.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.30 -
2841 477.0 -14.8 162 2846 done -1.23 - - 2583 - 1.52 0.028 2198 692.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.26 -
3015 503.0 -13.9 171 3021 roll -1.23 - - 2583 - 1.52 0.026 1158 -684.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.31 -
3054 506.5 -13.7 172 3061 done -1.23 - - 2577 - 1.55 0.028 2199 671.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.27 -
3221 531.3 -13.7 181 3227 roll -1.23 - - 2576 - 1.50 0.026 1145 -702.7 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.30 -
3297 541.0 -14.1 184 3302 done -1.23 - - 2570 - 1.55 0.028 2212 688.4 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.25 -
3473 567.5 -14.2 193 3474 done -1.23 - - 2570 - - - 2212 - -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - - -
3632 590.9 -15.0 201 3638 roll -1.23 - - 2569 - 1.55 0.026 1158 -680.0 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.29 -
3701 600.9 -15.2 204 3707 done -1.23 0.12 0.192 2590 175.0 1.52 0.028 2208 690.8 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - 25.83 26.25 -
3883 626.5 -13.9 210 3888 roll -1.23 - - 2585 - 1.58 0.039 3236 650.6 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.16 -
3922 631.7 -13.9 211 3927 done -1.23 - - 2585 - 1.50 0.019 2172 -709.3 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.37 -
4103 657.2 -13.8 217 4108 roll -1.23 - - 2584 - 1.48 0.028 1156 -686.5 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.28 -
4147 662.4 -14.0 218 4152 done -1.23 - - 2578 - 1.52 0.028 2205 690.1 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.25 -
4321 688.3 -14.2 224 4326 roll -1.23 - - 2578 - 1.50 0.028 1159 -697.3 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.27 -
4371 693.5 -14.4 225 4376 done -1.23 - - 2572 - 1.52 0.029 2203 686.8 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.22 -
4541 721.0 -15.1 231 4546 roll -1.23 - - 2564 - 1.60 0.039 3248 653.1 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.16 -
4590 726.4 -15.2 232 4596 done -1.23 0.08 0.171 2586 275.0 1.52 0.020 2195 -692.8 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - 25.94 26.36 -
4762 754.6 -15.2 238 4767 roll -1.23 - - 2586 - 1.50 0.028 1134 -707.3 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.26 -
4820 760.1 -15.4 239 4827 done -1.23 - - 2581 - 1.58 0.030 2210 681.0 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.21 -
4977 787.6 -15.1 245 4979 done -1.23 - - 2581 - - - 2210 - -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - - -
5127 810.0 -14.9 250 5132 roll -1.23 - - 2574 - 1.55 0.041 3247 669.0 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.11 -
5235 824.3 -15.0 253 5241 done -1.23 - - 2574 - 1.52 0.020 2202 -687.5 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.36 -
5406 850.5 -14.1 259 5407 done -1.23 - - 2574 - - - 2202 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5555 871.7 -14.2 264 5557 done -1.23 - - 2573 - - - 2202 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5705 893.1 -14.3 269 5710 roll -1.23 - - 2573 - 1.50 0.029 1148 -702.7 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.23 -
5741 898.3 -14.5 270 5746 done -1.23 - - 2567 - 1.58 0.031 2212 673.4 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.19 -
5926 926.6 -15.5 276 5931 roll -1.23 - - 2560 - 1.58 0.041 3259 662.7 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.08 -
6102 952.1 -16.5 281 6108 done -1.23 0.12 0.185 2588 233.3 1.52 0.021 2190 -703.3 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - 25.83 26.32 -
6267 979.8 -14.7 287 6269 done -1.23 - - 2588 - - - 2190 - -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6354 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6354 begin apogee
6363 992.8 -14.5 290 6534 done -0.21 1.10 0.152 2916 298.2 - - 2017 - - 156.52 1.801 2715 -4.4 0.268 - - - - 1 - 25.03 - 22.34
6536 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6536 begin climb
6540 1000.8 - 295 6725 roll 1.23 1.38 0.079 3379 335.5 1.83 0.041 3100 591.8 175.2 173.07 1.121 1985 -4.2 0.414 - - - - - - 24.72 25.02 23.51
6806 979.0 12.5 304 6812 done 1.23 - - 3383 - 1.52 0.028 2082 -669.7 175.2 - - 1972 - - - - - - - - - 25.79 -
6963 954.6 13.2 310 6968 roll 1.23 - - 3391 - 1.62 0.036 994 -671.6 175.2 - - 1970 - - - - - - - - - 26.00 -
7084 941.6 13.6 313 7091 done 1.23 - - 3391 - 1.58 0.031 2046 665.8 175.2 - - 1969 - - - - - - - - - 26.08 -
7238 917.5 13.3 319 7239 done 1.23 - - 3391 - - - 2046 - 175.2 - - 1968 - - - - - - - - - - -
7387 898.0 12.9 324 7392 roll 1.23 - - 3398 - 1.58 0.034 1003 -660.1 175.2 - - 1967 - - - - - - - - - 26.15 -
7411 898.0 12.9 324 7417 done 1.23 - - 3397 - 1.58 0.032 2059 668.4 175.2 - - 1967 - - - - - - - - - 26.15 -
7576 873.8 12.5 330 7577 done 1.23 - - 3398 - - - 2058 - 175.2 - - 1966 - - - - - - - - - - -
7726 855.7 11.9 335 7731 roll 1.23 - - 3404 - 1.60 0.034 996 -663.8 175.2 - - 1966 - - - - - - - - - 26.16 -
7775 851.5 12.0 336 7780 done 1.23 - - 3404 - 1.58 0.031 2055 670.3 175.2 - - 1966 - - - - - - - - - 26.18 -
7945 829.6 11.8 342 7947 done 1.23 - - 3404 - - - 2055 - 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - - -
8095 812.2 11.4 347 8100 roll 1.23 - - 3404 - 1.60 0.044 3108 658.1 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 26.09 -
8129 808.2 11.4 348 8134 done 1.23 - - 3411 - 1.58 0.027 2042 -674.7 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 26.25 -
8315 786.4 12.0 354 8320 roll 1.23 - - 3419 - 1.55 0.037 996 -674.8 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.15 -
8446 771.1 12.2 358 8452 done 1.23 0.10 0.157 3390 -290.0 1.60 0.031 2043 654.4 175.2 - - 1963 - - - - - - - - 25.76 26.18 -
8627 749.2 11.6 364 8632 roll 1.23 - - 3395 - 1.58 0.035 997 -662.0 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.15 -
8682 745.1 11.7 365 8687 done 1.23 - - 3395 - 1.58 0.032 2051 667.1 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.17 -
8846 723.3 11.7 371 8852 roll 1.23 - - 3395 - 1.65 0.044 3105 638.8 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.06 -
8896 718.8 12.1 372 8902 done 1.23 - - 3402 - 1.60 0.028 2050 -659.4 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.24 -
9066 696.2 12.0 378 9071 roll 1.23 - - 3410 - 1.58 0.037 992 -669.6 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.13 -
9247 677.0 12.4 383 9253 done 1.23 - - 3410 - 1.62 0.031 2049 652.5 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.17 -
9402 656.2 11.3 389 9407 roll 1.23 - - 3409 - 1.60 0.044 3101 657.5 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.04 -
9461 651.9 11.4 390 9468 done 1.23 0.12 0.184 3389 -166.7 1.55 0.028 2048 -679.4 175.2 - - 1959 - - - - - - - - 25.77 26.22 -
9618 632.3 10.5 396 9623 roll 1.23 - - 3394 - 1.55 0.036 1004 -673.5 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.12 -
9647 632.3 10.5 396 9653 done 1.23 - - 3394 - 1.58 0.032 2058 667.1 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.15 -
9803 614.1 9.8 402 9820 done 1.27 - - 3395 - - - 2057 - 192.0 12.20 0.960 1926 -2.7 0.190 - - - - - - - - 23.93
9979 597.4 9.6 408 10009 roll 1.33 - - 3395 - 1.62 0.041 3107 648.1 214.1 24.80 0.942 1832 -3.8 0.264 - - - - - - - 25.68 23.94
10060 588.1 10.8 412 10065 done 1.33 - - 3401 - 1.62 0.028 2053 -650.6 214.1 - - 1815 - - - - - - - - - 25.86 -
10226 570.1 10.9 420 10231 roll 1.33 - - 3409 - 1.58 0.037 1001 -665.8 214.1 - - 1813 - - - - - - - - - 25.92 -
10245 570.1 10.9 420 10251 done 1.33 - - 3409 - 1.58 0.031 2052 665.2 214.1 - - 1813 - - - - - - - - - 25.98 -
10410 549.3 11.1 429 10416 roll 1.33 - - 3415 - 1.60 0.035 996 -660.0 214.1 - - 1813 - - - - - - - - - 26.01 -
10558 532.3 11.9 436 10563 done 1.33 - - 3415 - 1.60 0.031 2058 663.8 214.1 - - 1811 - - - - - - - - - 26.07 -
10724 513.9 11.1 444 10729 roll 1.33 - - 3415 - 1.60 0.044 3105 654.4 214.1 - - 1811 - - - - - - - - - 25.98 -
10797 506.2 11.8 447 10803 done 1.33 - - 3423 - 1.60 0.028 2048 -660.6 214.1 - - 1811 - - - - - - - - - 26.17 -
10973 485.5 11.2 456 10978 roll 1.33 - - 3430 - 1.55 0.037 1006 -672.3 214.1 - - 1811 - - - - - - - - - 26.07 -
11081 473.6 11.4 461 11086 done 1.33 - - 3430 - 1.58 0.031 2056 664.6 214.1 - - 1810 - - - - - - - - - 26.13 -
11246 454.5 11.4 469 11251 roll 1.33 - - 3431 - 1.60 0.043 3108 657.5 214.1 - - 1811 - - - - - - - - - 26.00 -
11291 449.2 11.6 471 11296 done 1.33 - - 3437 - 1.58 0.027 2043 -674.1 214.1 - - 1811 - - - - - - - - - 26.19 -
11456 430.2 11.1 479 11461 roll 1.33 - - 3445 - 1.60 0.035 996 -654.4 214.1 - - 1810 - - - - - - - - - 26.08 -
11511 425.4 10.7 481 11516 done 1.33 - - 3446 - 1.58 0.031 2052 668.4 214.1 - - 1811 - - - - - - - - - 26.12 -
11686 406.6 9.7 490 11709 roll 1.37 - - 3445 - 1.65 0.042 3098 633.9 231.5 15.62 0.843 1760 -3.3 0.173 - - - - - - - 25.92 24.08
11743 402.4 9.7 492 11772 done 1.42 - - 3452 - 1.55 0.027 2046 -678.7 251.1 20.83 0.818 1682 -3.7 0.203 - - - - - - - 26.06 24.07
11932 382.2 10.0 502 11937 roll 1.44 - - 3460 - 1.55 0.035 1001 -674.2 259.8 - - 1661 - - - - - - - - - 25.88 -
12001 375.6 10.1 505 12020 done 1.46 - - 3460 - 1.58 0.030 2053 665.8 267.2 13.77 0.815 1621 -2.9 0.147 - - - - - - - 25.96 24.13
12183 355.3 11.4 514 12188 roll 1.46 - - 3465 - 1.60 0.034 997 -660.0 267.2 - - 1600 - - - - - - - - - 25.92 -
12201 355.3 11.4 514 12208 done 1.46 - - 3466 - 1.62 0.030 2048 648.8 267.2 - - 1600 - - - - - - - - - 25.96 -
12368 332.4 12.2 523 12373 roll 1.46 - - 3465 - 1.60 0.042 3104 660.0 267.2 - - 1599 - - - - - - - - - 25.91 -
12443 324.2 12.3 526 12449 done 1.46 - - 3473 - 1.55 0.027 2050 -680.0 267.2 - - 1598 - - - - - - - - - 26.09 -
12619 302.3 11.5 535 12624 roll 1.46 - - 3481 - 1.55 0.035 1004 -674.8 267.2 - - 1598 - - - - - - - - - 26.03 -
12688 294.7 11.4 538 12693 done 1.46 - - 3481 - 1.58 0.030 2063 670.3 267.2 - - 1597 - - - - - - - - - 26.10 -
12849 275.9 11.6 546 12854 roll 1.46 - - 3488 - 1.60 0.034 1000 -664.4 267.2 - - 1599 - - - - - - - - - 26.07 -
12917 267.8 12.2 549 12922 done 1.46 - - 3488 - 1.58 0.031 2056 668.4 267.2 - - 1598 - - - - - - - - - 26.11 -
13076 247.3 12.6 557 13082 roll 1.46 - - 3488 - 1.58 0.041 3103 662.7 267.2 - - 1598 - - - - - - - - - 26.01 -
13131 241.4 12.9 559 13137 done 1.46 0.10 0.161 3465 -230.0 1.58 0.025 2052 -665.2 267.2 - - 1597 - - - - - - - - 25.70 26.20 -
13308 220.0 11.2 568 13313 roll 1.46 - - 3471 - 1.55 0.034 1001 -678.1 267.2 - - 1597 - - - - - - - - - 26.10 -
13416 208.6 10.8 573 13421 done 1.46 - - 3471 - 1.60 0.029 2046 653.1 267.2 - - 1598 - - - - - - - - - 26.14 -
13581 190.5 10.8 581 13582 done 1.46 - - 3471 - - - 2046 - 267.2 - - 1597 - - - - - - - - - - -
13742 173.5 10.7 589 13747 roll 1.46 - - 3477 - 1.58 0.034 994 -665.8 267.2 - - 1598 - - - - - - - - - 26.10 -
13786 168.3 11.1 591 13792 done 1.46 - - 3478 - 1.58 0.030 2052 669.6 267.2 - - 1597 - - - - - - - - - 26.14 -
13951 150.2 11.0 599 13956 roll 1.46 - - 3478 - 1.58 0.041 3100 663.3 267.2 - - 1597 - - - - - - - - - 26.03 -
13997 145.3 10.8 601 14002 done 1.46 - - 3485 - 1.52 0.025 2048 -692.1 267.2 - - 1597 - - - - - - - - - 26.21 -
14162 128.3 9.6 609 14189 roll 1.51 - - 3485 - 1.62 0.036 3107 653.7 289.1 21.27 0.630 1526 -3.3 0.075 - - - - - - - 25.96 24.39
14267 116.9 11.4 614 14272 done 1.51 - - 3491 - 1.55 0.026 2050 -681.9 289.1 - - 1509 - - - - - - - - - 26.06 -
14432 98.4 10.6 622 14437 roll 1.51 - - 3491 - 1.60 0.039 3104 658.8 289.1 - - 1509 - - - - - - - - - 25.98 -
14580 83.8 10.0 629 14589 done 1.54 - - 3499 - 1.55 0.026 2041 -685.8 299.5 3.28 0.142 1491 -5.5 0.356 - - - - - - - 26.15 25.22
14747 70.2 7.5 637 14797 roll 1.75 0.12 0.082 3576 641.7 1.60 0.034 1004 -648.1 385.1 44.15 0.263 1142 -7.9 0.232 - - - - - - 26.38 25.99 25.04
14825 64.5 8.7 640 14857 done 1.88 - - 3576 - 1.55 0.029 2054 677.4 434.0 25.15 0.249 945 -7.8 0.223 - - - - - - - 26.00 24.98
15013 38.6 12.6 654 15019 roll 1.88 - - 3584 - 1.67 0.032 991 -636.5 434.0 1.83 0.168 942 -1.6 0.041 - - - - - - - 25.94 25.15
15043 35.3 12.8 656 15050 done 1.88 - - 3583 - 1.58 0.028 2061 677.2 434.0 1.42 0.177 944 - - - - - - - - - 26.03 25.23
15203 14.0 13.9 680 15211 roll 1.88 - - 3590 - 1.67 0.032 995 -638.3 434.0 1.50 0.171 944 - - - - - - - - - 25.99 25.23
15225 11.1 13.0 683 15232 done 1.88 - - 3590 - 1.55 0.028 2052 681.9 434.0 - - 953 - - - - - - - - - 26.09 -
15283 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15283 begin surface coast
15306 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15307 begin surface
SM 2.29 - - - - -8.83 8.73 0.023 141 16.2 0.20 0.062 2210 5900.0 500.17 31.25 0.122 671 21.5 -0.041 - - - - - -