OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 512 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 85.29 of 150.00 AH used of 24V (43.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 52.22 of 100.00 AH used of 10V (47.78% remains)
• Surface angle -72.7 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 500.17 (SM_CC=500)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 30 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 101 VBD -1.23 - - 137 - - - 2209 - -175.2 -70.68 - 2678 - - - - - - - - - - -
106 3.4 -4.5 13 142 roll -1.23 10.65 0.239 2581 229.5 1.62 0.057 3240 636.4 -175.2 -15.98 - 3430 -47.1 - - - - - - - 24.85 25.94 26.47
377 74.1 -26.1 42 382 done -1.23 - - 2581 - 1.52 0.021 2176 -700.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.23 -
541 107.5 -19.2 50 546 roll -1.23 - - 2582 - 1.48 0.028 1155 -689.9 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.21 -
606 119.3 -18.3 53 611 done -1.23 - - 2574 - 1.52 0.028 2210 694.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
771 148.5 -17.9 61 776 roll -1.23 - - 2566 - 1.52 0.037 3250 684.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.15 -
876 167.6 -18.4 66 881 done -1.23 - - 2566 - 1.50 0.019 2181 -712.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.34 -
1042 196.2 -17.5 74 1047 roll -1.23 - - 2566 - 1.48 0.027 1151 -695.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.29 -
1061 196.2 -17.5 74 1068 done -1.23 0.15 0.190 2594 186.7 1.52 0.027 2210 696.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.72 26.25 -
1228 226.7 -16.2 83 1233 roll -1.23 - - 2588 - 1.52 0.036 3252 685.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
1277 233.6 -15.6 85 1282 done -1.23 - - 2588 - 1.50 0.019 2180 -714.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
1437 258.5 -15.2 93 1442 roll -1.23 - - 2588 - 1.48 0.027 1153 -693.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.29 -
1476 262.3 -15.1 94 1483 done -1.23 - - 2581 - 1.55 0.028 2200 675.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
1642 289.7 -15.1 103 1647 roll -1.23 - - 2573 - 1.52 0.036 3247 688.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.20 -
1706 299.4 -14.8 106 1712 done -1.23 - - 2573 - 1.52 0.018 2191 -694.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.39 -
1872 323.8 -14.9 114 1877 roll -1.23 - - 2573 - 1.48 0.028 1168 -691.2 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.29 -
1966 336.9 -15.2 118 1971 done -1.23 - - 2567 - 1.50 0.028 2208 693.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
2142 365.5 -15.8 127 2147 roll -1.23 - - 2559 - 1.52 0.037 3248 684.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
2215 376.2 -16.1 130 2221 done -1.23 0.15 0.182 2594 233.3 1.50 0.018 2174 -716.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.81 26.38 -
2392 402.3 -13.8 139 2397 roll -1.23 - - 2594 - 1.45 0.028 1169 -693.1 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.29 -
2456 411.4 -13.8 142 2461 done -1.23 - - 2589 - 1.52 0.028 2218 690.1 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
2621 433.0 -13.0 150 2626 roll -1.23 - - 2581 - 1.52 0.038 3254 681.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
2733 447.4 -13.9 155 2738 done -1.23 - - 2581 - 1.50 0.018 2183 -714.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.39 -
2893 469.4 -13.4 163 2898 roll -1.23 - - 2581 - 1.48 0.028 1162 -689.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.29 -
2985 481.4 -13.8 167 2990 done -1.23 - - 2574 - 1.50 0.028 2199 691.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.26 -
3145 504.8 -14.4 175 3150 roll -1.23 - - 2567 - 1.55 0.037 3251 678.7 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.19 -
3194 511.3 -14.7 177 3199 done -1.23 - - 2567 - 1.50 0.018 2180 -714.0 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.38 -
3355 533.7 -13.3 185 3360 roll -1.23 - - 2567 - 1.48 0.028 1161 -688.5 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.28 -
3460 547.3 -12.8 190 3466 done -1.23 0.15 0.189 2596 193.3 1.52 0.028 2203 685.5 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - 25.75 26.25 -
3626 567.3 -12.0 198 3631 roll -1.23 - - 2589 - 1.55 0.037 3252 676.8 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.18 -
3645 567.3 -12.0 198 3651 done -1.23 - - 2589 - 1.50 0.019 2184 -712.0 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.38 -
3812 592.2 -13.8 207 3813 done -1.23 - - 2589 - - - 2185 - -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - - -
3961 613.6 -14.4 213 3966 roll -1.23 - - 2582 - 1.60 0.037 3249 665.0 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.17 -
3984 613.6 -14.4 213 3990 done -1.23 - - 2585 - 1.52 0.020 2202 -688.8 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.36 -
4151 640.9 -14.3 219 4156 roll -1.23 - - 2582 - 1.50 0.028 1135 -711.3 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.27 -
4199 646.1 -14.3 220 4204 done -1.23 - - 2575 - 1.55 0.029 2199 686.5 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.24 -
4369 671.6 -14.1 226 4374 roll -1.23 - - 2575 - 1.50 0.027 1153 -697.3 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.27 -
4394 671.6 -14.1 226 4399 done -1.23 - - 2569 - 1.52 0.029 2201 689.5 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.23 -
4558 698.6 -14.4 232 4563 roll -1.23 - - 2561 - 1.55 0.038 3248 675.5 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.16 -
4632 708.5 -14.8 234 4638 done -1.23 0.12 0.188 2588 225.0 1.50 0.020 2178 -713.3 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - 25.87 26.36 -
4808 735.9 -14.7 240 4814 roll -1.23 - - 2584 - 1.62 0.037 3251 662.3 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.14 -
4843 741.4 -14.8 241 4848 done -1.23 - - 2583 - 1.52 0.019 2180 -704.6 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.36 -
5029 768.7 -14.7 247 5030 done -1.23 - - 2583 - - - 2178 - -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - - -
5178 790.2 -14.3 252 5183 roll -1.23 - - 2576 - 1.62 0.037 3250 661.7 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.13 -
5292 804.0 -14.6 255 5297 done -1.23 - - 2576 - 1.50 0.020 2188 -708.0 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.36 -
5457 831.6 -15.1 261 5459 done -1.23 - - 2576 - - - 2188 - -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5607 854.2 -15.1 266 5608 done -1.23 - - 2576 - - - 2188 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5757 876.5 -14.9 271 5762 roll -1.23 - - 2576 - 1.62 0.040 3250 655.6 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.08 -
5801 881.9 -14.8 272 5806 done -1.23 - - 2574 - 1.52 0.021 2181 -703.3 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.34 -
5976 909.4 -14.8 278 5977 done -1.23 - - 2574 - - - 2180 - -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6126 931.4 -14.6 283 6127 done -1.23 - - 2574 - - - 2181 - -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - - -
6277 953.3 -14.6 288 6278 done -1.23 - - 2574 - - - 2180 - -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6426 975.2 -14.5 293 6427 done -1.23 - - 2574 - - - 2180 - -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6542 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6542 begin apogee
6551 992.9 -14.7 297 6748 done -0.21 1.15 0.154 2914 295.7 - - 2020 - - 189.38 1.080 2710 -3.7 0.352 - - - - - - 25.02 - 23.64
6751 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6751 begin climb
6755 1001.5 - 303 6930 roll 1.23 1.35 0.080 3377 343.0 1.75 0.040 3100 617.1 175.2 166.07 1.137 1990 -4.3 0.397 - - - - - - 25.15 25.02 23.56
7016 978.2 12.1 312 7022 done 1.23 - - 3383 - 1.50 0.027 2098 -668.0 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 25.79 -
7187 954.5 12.6 318 7192 roll 1.23 - - 3391 - 1.67 0.037 1011 -650.9 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 25.99 -
7319 938.1 13.0 322 7324 done 1.23 - - 3391 - 1.55 0.031 2049 669.7 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.08 -
7500 915.1 12.2 328 7505 roll 1.23 - - 3391 - 1.60 0.043 3102 658.1 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.06 -
7524 915.1 12.2 328 7529 done 1.23 - - 3397 - 1.60 0.028 2047 -659.4 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.19 -
7688 891.1 12.5 334 7693 roll 1.23 - - 3405 - 1.55 0.037 1006 -671.6 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.13 -
7758 883.0 12.4 336 7763 done 1.23 - - 3404 - 1.55 0.031 2049 672.9 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.17 -
7938 859.7 12.4 342 7943 roll 1.23 - - 3412 - 1.58 0.035 1004 -661.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.15 -
7982 855.2 12.4 343 7987 done 1.23 - - 3412 - 1.55 0.031 2047 672.9 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.17 -
8157 831.2 12.9 349 8159 done 1.23 - - 3412 - - - 2047 - 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - - -
8306 811.3 13.3 354 8312 roll 1.23 - - 3419 - 1.58 0.035 1001 -662.0 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.15 -
8325 811.3 13.3 354 8331 done 1.23 0.15 0.169 3382 -246.7 1.58 0.032 2055 667.1 175.2 - - 1956 - - - - - - - - 25.72 26.17 -
8496 787.7 12.2 360 8501 roll 1.23 - - 3383 - 1.60 0.044 3108 658.1 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.07 -
8561 779.2 12.5 362 8566 done 1.23 - - 3388 - 1.58 0.028 2045 -672.8 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.23 -
8747 755.9 12.5 368 8752 roll 1.23 - - 3396 - 1.55 0.037 1004 -671.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.13 -
8874 740.2 12.6 372 8879 done 1.23 - - 3396 - 1.58 0.032 2052 663.3 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.17 -
9059 717.6 12.0 378 9064 roll 1.23 - - 3395 - 1.62 0.044 3094 643.2 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.06 -
9089 717.6 12.0 378 9095 done 1.23 - - 3402 - 1.55 0.028 2039 -680.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.22 -
9244 695.0 12.0 384 9249 roll 1.23 - - 3410 - 1.55 0.037 997 -672.3 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.12 -
9303 690.7 12.1 385 9309 done 1.23 - - 3410 - 1.62 0.032 2055 653.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.15 -
9460 668.9 12.1 391 9465 roll 1.23 - - 3410 - 1.60 0.044 3106 656.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.03 -
9479 668.9 12.1 391 9484 done 1.23 0.12 0.179 3390 -166.7 1.55 0.028 2050 -681.3 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.77 26.20 -
9649 647.5 10.9 397 9654 roll 1.23 - - 3395 - 1.60 0.037 1007 -651.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.09 -
9806 630.3 11.0 402 9811 done 1.23 - - 3395 - 1.58 0.031 2054 662.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.14 -
9991 610.5 10.7 408 9996 roll 1.23 - - 3395 - 1.60 0.044 3105 656.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.00 -
10027 606.6 10.8 409 10032 done 1.23 - - 3402 - 1.58 0.028 2040 -674.1 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.20 -
10192 588.8 10.7 416 10197 roll 1.23 - - 3409 - 1.55 0.037 1000 -671.0 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.08 -
10232 586.3 10.7 417 10238 done 1.23 - - 3409 - 1.58 0.032 2053 666.5 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.12 -
10397 567.2 10.7 426 10402 roll 1.23 - - 3409 - 1.60 0.044 3104 656.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.99 -
10430 564.3 11.1 427 10436 done 1.23 0.12 0.181 3389 -166.7 1.55 0.028 2050 -680.0 175.2 - - 1952 - - - - - - - - 25.74 26.18 -
10610 545.2 10.0 436 10615 roll 1.25 - - 3395 - 1.55 0.037 1004 -674.8 183.8 - - 1952 - - - - - - - - - 26.07 -
10751 532.0 10.5 442 10757 done 1.25 - - 3395 - 1.58 0.031 2060 668.4 183.8 - - 1952 - - - - - - - - - 26.12 -
10918 513.9 9.7 451 10949 roll 1.30 - - 3401 - 1.65 0.035 1012 -635.2 203.0 19.33 0.851 1882 -3.6 0.227 - - - - 1 - - 25.93 23.67
11021 503.4 10.3 456 11027 done 1.30 - - 3401 - 1.58 0.031 2052 658.2 203.0 - - 1882 - - - - - - - - - 25.97 -
11187 485.7 10.5 464 11192 roll 1.30 - - 3401 - 1.60 0.043 3109 660.6 203.0 - - 1882 - - - - - - - - - 25.90 -
11200 485.7 10.5 464 11206 done 1.30 - - 3408 - 1.58 0.028 2040 -676.6 203.0 - - 1882 - - - - - - - - - 26.08 -
11376 465.7 10.5 473 11381 roll 1.30 - - 3415 - 1.52 0.036 1006 -680.3 203.0 - - 1883 - - - - - - - - - 26.01 -
11425 460.7 10.5 475 11430 done 1.30 - - 3415 - 1.58 0.031 2061 667.7 203.0 - - 1882 - - - - - - - - - 26.06 -
11585 443.5 10.5 483 11590 roll 1.30 - - 3422 - 1.58 0.034 1004 -669.0 203.0 - - 1882 - - - - - - - - - 26.05 -
11615 440.9 10.5 484 11620 done 1.30 - - 3422 - 1.60 0.031 2046 651.2 203.0 - - 1882 - - - - - - - - - 26.09 -
11775 423.6 10.1 492 11785 roll 1.31 - - 3422 - 1.62 0.044 3108 655.6 209.2 3.65 0.675 1860 -6.0 0.393 - - - - - - - 25.99 23.99
11820 418.8 10.5 494 11826 done 1.31 - - 3429 - 1.58 0.028 2044 -673.4 209.2 - - 1866 - - - - - - - - - 26.15 -
11985 401.5 10.4 502 11990 roll 1.31 - - 3437 - 1.52 0.036 1005 -683.6 209.2 - - 1868 - - - - - - - - - 26.04 -
12010 398.8 10.5 503 12015 done 1.31 - - 3437 - 1.62 0.031 2055 648.1 209.2 - - 1869 - - - - - - - - - 26.09 -
12176 380.7 10.9 511 12181 roll 1.31 - - 3437 - 1.58 0.043 3102 662.7 209.2 - - 1869 - - - - - - - - - 25.96 -
12287 368.9 11.3 516 12293 done 1.31 0.10 0.167 3414 -230.0 1.60 0.027 2043 -661.9 209.2 - - 1869 - - - - - - - - 25.65 26.16 -
12448 352.8 9.3 524 12486 roll 1.39 - - 3421 - 1.65 0.036 996 -634.5 239.3 28.17 0.846 1741 -4.5 0.197 - - - - 1 - - 25.79 23.61
12526 346.5 9.8 527 12559 done 1.43 - - 3421 - 1.60 0.031 2057 663.1 255.4 21.75 0.801 1669 -3.3 0.149 - - - - 1 - - 25.86 23.75
12713 326.0 10.3 537 12718 roll 1.43 - - 3421 - 1.60 0.042 3109 657.5 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 25.77 -
12767 320.9 10.8 539 12772 done 1.43 - - 3428 - 1.58 0.027 2046 -672.8 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 25.94 -
12943 299.9 11.2 548 12948 roll 1.43 - - 3435 - 1.55 0.035 998 -676.1 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 25.94 -
13055 287.5 11.6 553 13060 done 1.43 - - 3436 - 1.58 0.030 2056 669.6 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 26.03 -
13216 268.8 11.1 561 13221 roll 1.43 - - 3436 - 1.58 0.041 3104 663.3 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 25.96 -
13269 263.4 11.4 563 13275 done 1.43 - - 3442 - 1.55 0.027 2045 -683.2 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 26.13 -
13444 243.4 10.6 572 13449 roll 1.43 - - 3450 - 1.58 0.035 1006 -657.6 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 26.05 -
13500 238.3 10.9 574 13505 done 1.43 - - 3450 - 1.55 0.029 2053 675.5 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 26.10 -
13675 218.7 10.3 583 13680 roll 1.43 - - 3450 - 1.58 0.041 3106 666.5 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 25.99 -
13735 213.8 10.6 585 13741 done 1.43 - - 3457 - 1.60 0.027 2045 -663.1 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 26.17 -
13900 194.5 10.9 594 13905 roll 1.43 - - 3466 - 1.52 0.034 1003 -685.5 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 26.08 -
13989 185.4 10.8 598 13994 done 1.43 - - 3465 - 1.55 0.030 2052 676.8 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 26.13 -
14149 167.9 10.6 606 14154 roll 1.43 - - 3472 - 1.60 0.034 1007 -653.1 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 26.09 -
14214 161.0 10.7 609 14219 done 1.43 - - 3472 - 1.55 0.029 2059 678.7 255.4 - - 1680 - - - - - - - - - 26.14 -
14380 145.6 8.9 617 14442 done 1.54 - - 3472 - - - 2058 - 298.6 59.60 0.632 1496 -3.1 0.074 - - - - - - - - 24.25
14599 124.7 9.4 628 14632 roll 1.61 0.10 0.092 3525 530.0 1.67 0.040 3107 628.1 326.7 27.48 0.626 1376 -4.4 0.090 - - - - - - 26.12 25.65 24.31
14708 112.1 12.1 633 14713 done 1.61 - - 3532 - 1.58 0.026 2043 -673.4 326.7 - - 1355 - - - - - - - - - 25.85 -
14869 92.9 11.6 641 14874 roll 1.61 - - 3540 - 1.55 0.035 999 -673.5 326.7 - - 1354 - - - - - - - - - 25.91 -
15049 73.6 11.1 649 15057 done 1.61 0.10 0.162 3509 -310.0 1.60 0.029 2055 660.0 326.7 - - 1354 - - - - - - - - 25.58 26.05 -
15219 57.1 8.2 658 15255 roll 1.77 0.12 0.085 3575 550.0 1.65 0.040 3102 634.5 390.1 28.65 0.232 1127 -7.9 0.203 - - - - - - 26.30 25.95 25.01
15274 53.5 8.6 660 15308 done 1.89 - - 3583 - 1.55 0.026 2045 -681.9 441.0 25.90 0.228 919 -8.0 0.196 - - - - - - - 26.06 25.03
15460 28.0 12.8 678 15466 roll 1.89 - - 3583 - 1.62 0.034 3101 651.9 441.0 1.80 0.169 915 -2.2 0.038 - - - - - - - 25.90 25.15
15549 15.9 14.2 692 15556 done 1.89 - - 3590 - 1.55 0.028 2045 -681.3 441.0 1.58 0.170 913 - - - - - - - - - 26.08 25.20
15638 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15638 begin surface coast
15660 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15660 begin surface
SM 2.14 - - - - -8.85 8.90 0.031 130 14.6 0.22 0.041 2191 -31959.1 500.17 27.77 0.123 673 24.2 -0.043 - - - - - -