NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 510 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 70.85 of 150.00 AH used of 24V (52.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 56.25 of 100.00 AH used of 10V (43.75% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 336.06, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 63 VBD -0.47 - - 106 - - - 2196 - -136.3 -44.80 - 2325 - - - - - - - - - - -
67 3.0 -1.5 8 123 roll -0.47 11.60 0.214 3034 252.4 2.28 0.063 792 -615.8 -136.3 -37.38 - 3351 -27.4 - - - - - - - 24.65 25.48 26.22
224 17.4 -12.1 36 231 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.053 2208 629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
538 59.9 -11.0 97 543 done -0.47 - - 3026 - - - 2208 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
849 93.9 -9.5 158 856 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.063 3614 624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
934 103.0 -10.0 174 942 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.044 2180 -651.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.78 -
1249 135.8 -9.7 215 1258 roll -0.47 - - 3015 - 2.17 0.050 797 -637.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
1309 141.8 -10.1 221 1319 done -0.47 0.12 0.137 3041 216.7 2.25 0.050 2202 624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.52 25.65 -
1622 165.6 -7.7 242 1629 roll -0.47 - - 3032 - 2.25 0.063 3609 625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
1679 170.5 -8.3 248 1688 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.043 2196 -636.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.82 -
1989 194.8 -7.4 269 1998 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.063 3608 606.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
2060 200.7 -8.2 276 2068 done -0.47 - - 3022 - 2.20 0.044 2205 -637.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
2369 225.4 -7.8 292 2370 done -0.47 - - 3022 - - - 2205 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2669 250.0 -8.2 307 2671 done -0.47 - - 3023 - - - 2205 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2970 275.9 -8.8 322 2975 roll -0.47 - - 3012 - 2.30 0.063 3606 609.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
3037 281.5 -9.2 325 3042 done -0.47 0.12 0.125 3049 308.3 2.22 0.044 2197 -634.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.64 25.80 -
3339 303.6 -6.7 340 3345 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.063 3606 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
3381 306.2 -6.7 342 3386 done -0.47 - - 3041 - 2.15 0.045 2204 -652.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.80 -
3691 326.3 -6.4 357 3695 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.064 3609 616.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
3719 328.4 -6.6 358 3725 done -0.47 - - 3030 - 2.22 0.044 2200 -634.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
4040 351.4 -7.1 374 4041 done -0.47 - - 3030 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4339 372.7 -7.2 389 4345 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.064 3609 600.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.46 -
4407 377.4 -7.5 392 4411 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.045 2196 -628.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.77 -
4720 404.0 -8.3 407 4721 done -0.47 - - 3020 - - - 2195 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5019 427.9 -7.9 417 5025 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.065 3608 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5057 430.3 -8.0 418 5062 done -0.47 0.12 0.124 3047 300.0 2.25 0.046 2193 -628.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
5370 450.2 -6.1 429 5371 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5670 469.9 -6.6 439 5676 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.066 3601 604.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
5718 472.2 -6.9 440 5722 done -0.47 - - 3040 - 2.22 0.046 2204 -629.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.75 -
6020 496.2 -7.6 450 6026 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.066 3606 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
6058 498.5 -7.6 451 6062 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.046 2194 -627.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.73 -
6370 524.1 -8.0 462 6371 done -0.47 - - 3029 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6671 547.0 -7.6 472 6676 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.065 3610 603.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
6730 551.6 -7.6 474 6736 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.046 2202 -625.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
7060 576.6 -7.5 485 7061 done -0.47 - - 3019 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7361 599.3 -7.5 495 7366 roll -0.47 - - 3010 - 2.33 0.067 3607 603.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.38 -
7450 606.6 -7.9 498 7456 done -0.47 0.12 0.124 3046 300.0 2.25 0.047 2197 -626.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.56 25.71 -
7780 627.0 -6.2 509 7786 roll -0.47 - - 3045 - 2.22 0.054 798 -630.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.52 -
7811 628.9 -6.2 510 7816 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 2198 622.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.53 -
8140 650.2 -6.3 521 8146 roll -0.47 - - 3031 - 2.33 0.067 3606 604.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
8218 654.1 -6.5 523 8222 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.047 2195 -627.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
8521 674.8 -6.4 533 8522 done -0.47 - - 3031 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8821 694.2 -6.4 543 8826 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.066 3612 604.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.36 -
8858 696.1 -6.5 544 8863 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2192 -622.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.69 -
9172 718.2 -7.0 555 9176 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3605 601.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
9210 720.3 -7.1 556 9217 done -0.47 0.12 0.124 3048 308.3 2.25 0.047 2198 -625.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.68 -
9531 739.7 -5.6 567 9536 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3607 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
9579 741.4 -5.5 568 9583 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2190 -621.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
9882 759.4 -5.5 578 9883 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10181 775.8 -5.4 588 10182 done -0.47 - - 3041 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10481 791.9 -5.5 598 10482 done -0.47 - - 3040 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10782 809.6 -5.9 608 10787 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3604 602.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
10811 811.5 -6.1 609 10816 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.047 2195 -626.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.66 -
11141 833.5 -7.0 620 11142 done -0.47 - - 3031 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11441 855.7 -7.4 630 11446 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.067 3613 596.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.30 -
11480 858.0 -7.5 631 11486 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2200 -619.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.65 -
11801 883.0 -7.3 642 11802 done -0.47 - - 3021 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12102 903.2 -6.7 652 12106 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.068 3604 597.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
12139 905.2 -6.7 653 12144 done -0.47 0.12 0.121 3049 308.3 2.28 0.048 2193 -618.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.50 25.63 -
12452 922.7 -5.5 664 12453 done -0.47 - - 3049 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12753 940.8 -5.9 674 12758 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.069 3612 597.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.26 -
12782 942.6 -5.8 675 12788 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.049 2207 -624.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
13112 962.0 -5.8 686 13118 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.055 794 -619.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.42 -
13143 964.0 -6.0 687 13148 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.056 2199 616.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.43 -
13472 985.2 -6.4 698 13478 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.068 3613 601.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.24 -
13532 989.1 -6.5 700 13538 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.049 2203 -626.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.62 -
13559 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13559 begin apogee
13567 991.1 -6.6 701 13698 done -0.22 0.28 0.105 3120 346.4 - - 2343 - - 125.78 1.162 2793 -4.4 0.420 - - - - - - 25.65 - 22.63
13699 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13699 begin climb
13702 995.8 - 705 13843 roll 0.47 0.68 0.072 3348 335.3 2.60 0.067 3734 535.0 136.3 134.18 1.126 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.36 23.32 21.82
13893 988.2 6.3 712 13918 done 0.48 - - 3358 - 2.42 0.048 2330 -580.2 154.1 18.23 1.043 2164 -4.0 0.427 - - - - - - - 24.04 22.16
14242 958.1 8.5 724 14248 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 921 -604.7 154.1 - - 2156 - - - - - - - - - 25.32 -
14310 953.2 8.5 726 14315 done 0.48 - - 3369 - 2.33 0.057 2326 603.0 154.1 - - 2156 - - - - - - - - - 25.39 -
14623 923.8 9.4 737 14628 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.069 3734 599.1 154.1 - - 2154 - - - - - - - - - 25.48 -
14652 920.7 9.6 738 14658 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.050 2321 -614.3 154.1 - - 2154 - - - - - - - - - 25.66 -
14983 886.6 10.4 749 14988 roll 0.48 - - 3390 - 2.30 0.057 918 -610.0 154.1 - - 2154 - - - - - - - - - 25.59 -
15021 883.6 10.4 750 15026 done 0.48 0.15 0.149 3351 -260.0 2.33 0.057 2335 608.2 154.1 - - 2153 - - - - - - - - 25.39 25.59 -
15334 856.8 7.8 761 15340 roll 0.48 - - 3351 - 2.38 0.069 3744 592.0 154.1 - - 2153 - - - - - - - - - 25.51 -
15364 853.9 8.2 762 15370 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.050 2314 -613.7 154.1 - - 2152 - - - - - - - - - 25.73 -
15695 826.6 8.3 773 15700 roll 0.48 - - 3369 - 2.25 0.057 924 -617.8 154.1 - - 2152 - - - - - - - - - 25.60 -
15784 818.8 8.6 776 15790 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 2331 611.7 154.1 - - 2152 - - - - - - - - - 25.61 -
16115 787.3 9.6 787 16120 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.069 3726 598.7 154.1 - - 2151 - - - - - - - - - 25.50 -
16145 784.1 9.9 788 16150 done 0.48 - - 3379 - 2.25 0.050 2326 -622.2 154.1 - - 2151 - - - - - - - - - 25.75 -
16475 749.7 10.4 799 16480 roll 0.48 - - 3390 - 2.28 0.057 921 -616.2 154.1 - - 2151 - - - - - - - - - 25.59 -
16504 746.7 10.3 800 16511 done 0.48 0.15 0.145 3351 -260.0 2.30 0.057 2327 611.3 154.1 - - 2151 - - - - - - - - 25.40 25.58 -
16836 719.8 7.6 811 16840 roll 0.48 - - 3350 - 2.35 0.070 3736 599.6 154.1 - - 2151 - - - - - - - - - 25.46 -
16894 714.6 8.0 813 16900 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.050 2315 -617.8 154.1 - - 2151 - - - - - - - - - 25.72 -
17224 688.8 7.9 824 17230 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.057 921 -611.4 154.1 - - 2151 - - - - - - - - - 25.56 -
17315 681.4 8.1 827 17320 done 0.48 - - 3368 - 2.28 0.057 2324 615.4 154.1 - - 2151 - - - - - - - - - 25.57 -
17644 650.9 9.3 838 17650 roll 0.48 - - 3368 - 2.38 0.067 3744 596.6 154.1 - - 2151 - - - - - - - - - 25.44 -
17675 647.7 9.6 839 17680 done 0.48 - - 3377 - 2.28 0.049 2326 -621.9 154.1 - - 2151 - - - - - - - - - 25.70 -
18005 617.5 8.8 850 18006 done 0.48 - - 3378 - - - 2324 - 154.1 - - 2150 - - - - - - - - - - -
18304 591.7 8.4 860 18310 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 914 -613.0 154.1 - - 2150 - - - - - - - - - 25.53 -
18352 589.2 8.3 861 18357 done 0.48 0.15 0.138 3348 -266.7 2.33 0.057 2335 609.9 154.1 - - 2150 - - - - - - - - 25.37 25.53 -
18656 567.9 6.5 871 18673 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.056 918 -621.5 167.8 12.05 0.846 2108 -3.5 0.263 - - - - - - - 25.51 23.79
18704 564.6 6.4 872 18725 done 0.49 - - 3356 - 2.30 0.057 2327 612.6 182.9 15.23 0.868 2048 -3.9 0.288 - - - - - - - 25.48 23.72
19024 540.4 7.9 882 19030 roll 0.49 - - 3356 - 2.38 0.068 3742 594.5 182.9 - - 2044 - - - - - - - - - 25.37 -
19063 537.7 8.2 883 19067 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.049 2324 -616.5 182.9 - - 2043 - - - - - - - - - 25.61 -
19375 508.9 9.0 894 19381 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.056 921 -615.4 182.9 - - 2043 - - - - - - - - - 25.51 -
19435 503.2 9.2 896 19441 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.056 2326 610.9 182.9 - - 2043 - - - - - - - - - 25.53 -
19766 469.6 10.2 907 19771 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.068 3730 602.6 182.9 - - 2042 - - - - - - - - - 25.43 -
19795 466.1 10.4 908 19801 done 0.49 0.12 0.145 3352 -183.3 2.28 0.050 2325 -616.2 182.9 - - 2043 - - - - - - - - 25.49 25.68 -
20125 439.7 7.7 919 20131 roll 0.49 - - 3360 - 2.25 0.056 921 -624.0 182.9 - - 2042 - - - - - - - - - 25.53 -
20173 437.4 7.5 920 20178 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 2329 612.2 182.9 - - 2042 - - - - - - - - - 25.55 -
20476 413.1 7.7 930 20481 roll 0.49 - - 3369 - 2.28 0.057 921 -617.5 182.9 - - 2042 - - - - - - - - - 25.53 -
20523 410.8 7.7 931 20527 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.056 2329 612.2 182.9 - - 2042 - - - - - - - - - 25.53 -
20825 385.3 7.9 944 20826 done 0.49 - - 3370 - - - 2329 - 182.9 - - 2042 - - - - - - - - - - -
21126 361.5 8.1 959 21131 roll 0.49 - - 3379 - 2.28 0.056 921 -617.5 182.9 - - 2042 - - - - - - - - - 25.53 -
21185 356.6 8.3 962 21191 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.056 2329 612.2 182.9 - - 2042 - - - - - - - - - 25.53 -
21505 329.7 8.3 978 21511 roll 0.49 - - 3379 - 2.35 0.067 3737 599.1 182.9 - - 2042 - - - - - - - - - 25.39 -
21554 326.1 8.5 980 21559 done 0.49 0.15 0.140 3348 -206.7 2.30 0.049 2316 -617.8 182.9 - - 2041 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
21856 306.2 5.9 995 21885 roll 0.50 - - 3356 - 2.30 0.057 916 -608.7 210.4 24.77 0.753 1935 -4.3 0.196 - - - - - - - 25.56 23.95
21946 300.8 5.9 999 21977 done 0.51 - - 3356 - 2.30 0.056 2326 613.0 238.9 26.15 0.734 1820 -4.4 0.203 - - - - - - - 25.50 23.92
22278 279.6 6.5 1015 22295 roll 0.52 - - 3364 - 2.33 0.056 920 -603.4 251.5 11.90 0.686 1767 -4.5 0.204 - - - - - - - 25.54 24.00
22323 277.1 6.5 1017 22341 done 0.52 - - 3364 - 2.30 0.054 2326 611.3 264.4 12.90 0.683 1715 -4.0 0.184 - - - - - - - 25.48 23.99
22656 252.7 7.4 1034 22661 roll 0.52 - - 3372 - 2.28 0.055 922 -615.8 264.4 - - 1709 - - - - - - - - - 25.50 -
22695 249.8 7.3 1036 22701 done 0.52 - - 3372 - 2.30 0.054 2329 611.7 264.4 - - 1709 - - - - - - - - - 25.52 -
23016 224.7 7.8 1052 23021 roll 0.52 - - 3372 - 2.33 0.067 3736 603.9 264.4 - - 1708 - - - - - - - - - 25.46 -
23043 223.1 7.8 1053 23047 done 0.52 - - 3381 - 2.30 0.048 2313 -618.7 264.4 - - 1708 - - - - - - - - - 25.69 -
23355 196.2 8.3 1069 23364 roll 0.52 - - 3391 - 2.25 0.056 921 -618.7 264.4 - - 1707 - - - - - - - - - 25.58 -
23426 190.5 8.6 1076 23434 done 0.52 - - 3391 - 2.25 0.054 2320 621.8 264.4 - - 1707 - - - - - - - - - 25.60 -
23735 162.4 9.2 1097 23736 done 0.52 - - 3391 - - - 2319 - 264.4 - - 1707 - - - - - - - - - - -
24035 135.9 9.0 1117 24044 roll 0.52 - - 3400 - 2.28 0.055 921 -613.2 264.4 - - 1706 - - - - - - - - - 25.58 -
24066 133.3 8.4 1120 24075 done 0.52 0.10 0.102 3364 -360.0 2.28 0.054 2330 618.0 264.4 - - 1706 - - - - - - - - 25.45 25.60 -
24377 111.8 6.7 1155 24389 done 0.53 - - 3364 - - - 2330 - 273.5 8.05 0.554 1677 -3.6 0.082 - - - - - - - - 24.08
24696 91.3 5.8 1217 24732 roll 0.54 - - 3368 - 2.30 0.055 921 -612.6 303.4 26.38 0.614 1554 -4.7 0.078 - - - - - - - 25.60 24.24
24767 87.1 5.8 1229 24797 done 0.55 - - 3368 - 2.22 0.054 2327 633.3 333.1 25.67 0.594 1436 -4.6 0.076 - - - - - - - 25.53 24.15
25103 61.1 9.0 1294 25109 done 0.55 - - 3368 - - - 2327 - 333.1 - - 1428 - - - - - - - - - - -
25413 35.0 8.6 1355 25419 done 0.55 - - 3368 - - - 2327 - 333.1 - - 1427 - - - - - - - - - - -
25724 7.5 8.1 1416 25730 done 0.55 - - 3368 - - - 2327 - 333.1 - - 1426 - - - - - - - - - - -
25764 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25764 begin surface coast
25813 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25813 begin surface
SM 2.49 - - - - -9.47 8.30 0.028 107 -392.9 0.20 0.080 2189 -690.0 336.06 - - 1423 - - - - - - - -