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*
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* dive
| • Previous call tries 1 | • 6.32 of 150.00 AH used of 24V (95.78% remains) | |
| • Previous NAKs 0, Timeouts 0 | • 7.54 of 100.00 AH used of 10V (92.46% remains) | |
| • Surface angle -72.1 deg, depth -3.21 m | • Intended pitch -7.0 deg, speed -10.645 cm/s | |
| • VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400) | ||
| • GPS1 time: 11 s | ||
| • GPS2 time: 33 s | • Transponder ping count: 5 | |
| • Time spent turning 0 s |
| t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
| ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
| 16 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 16 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
| 18 | - | - | - | 93 | VBD | -0.67 | - | - | 125 | - | - | - | 2354 | - | -194.6 | -72.97 | - | 3371 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 96 | 3.7 | -18.7 | 10 | 121 | roll | -0.67 | 10.70 | 0.252 | 2710 | 241.6 | 2.12 | 0.041 | 907 | -682.5 | -194.6 | -6.03 | - | 3790 | -69.5 | - | - | - | - | - | - | - | 25.96 | 26.19 | 26.44 |
| 240 | 65.9 | -32.8 | 23 | 247 | done | -0.67 | - | - | 2702 | - | 2.00 | 0.031 | 2294 | 693.5 | -194.6 | - | - | 3791 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.27 | - |
| 565 | 183.2 | -33.5 | 39 | 571 | roll | -0.67 | - | - | 2691 | - | 2.08 | 0.041 | 3714 | 682.7 | -194.6 | - | - | 3792 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.39 | - |
| 591 | 190.4 | -32.0 | 40 | 599 | done | -0.67 | 0.10 | 0.179 | 2713 | 220.0 | 1.98 | 0.021 | 2264 | -732.3 | -194.6 | - | - | 3792 | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.30 | 26.45 | - |
| 912 | 260.0 | -19.6 | 56 | 918 | roll | -0.67 | - | - | 2714 | - | 1.90 | 0.034 | 923 | -705.8 | -194.6 | - | - | 3794 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.47 | - |
| 958 | 268.3 | -19.7 | 58 | 964 | done | -0.67 | - | - | 2708 | - | 2.00 | 0.029 | 2329 | 703.0 | -194.6 | - | - | 3794 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.50 | - |
| 1278 | 331.2 | -18.1 | 74 | 1284 | roll | -0.67 | - | - | 2703 | - | 2.03 | 0.044 | 3712 | 681.3 | -194.6 | - | - | 3794 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.52 | - |
| 1311 | 335.7 | -18.0 | 75 | 1317 | done | -0.67 | - | - | 2705 | - | 1.95 | 0.021 | 2277 | -735.9 | -194.6 | - | - | 3794 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.59 | - |
| 1624 | 386.8 | -15.3 | 91 | 1631 | roll | -0.67 | - | - | 2704 | - | 1.85 | 0.035 | 972 | -705.4 | -194.6 | - | - | 3794 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.55 | - |
| 1690 | 396.8 | -15.4 | 94 | 1697 | done | -0.67 | 0.08 | 0.193 | 2717 | 162.5 | 1.92 | 0.029 | 2338 | 711.5 | -194.6 | - | - | 3794 | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.48 | 26.58 | - |
| 2015 | 437.8 | -11.3 | 110 | 2021 | roll | -0.67 | - | - | 2716 | - | 2.00 | 0.044 | 3706 | 684.0 | -194.6 | - | - | 3793 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.57 | - |
| 2042 | 440.4 | -11.2 | 111 | 2049 | done | -0.67 | - | - | 2716 | - | 1.88 | 0.022 | 2309 | -743.1 | -194.6 | - | - | 3792 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.65 | - |
| 2362 | 476.6 | -11.3 | 127 | 2368 | roll | -0.67 | - | - | 2716 | - | 1.88 | 0.034 | 986 | -703.7 | -194.6 | - | - | 3790 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.59 | - |
| 2426 | 483.8 | -11.2 | 130 | 2432 | done | -0.67 | - | - | 2714 | - | 1.92 | 0.029 | 2331 | 700.5 | -194.6 | - | - | 3789 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.62 | - |
| 2752 | 519.8 | -11.0 | 146 | 2758 | roll | -0.67 | - | - | 2714 | - | 1.92 | 0.034 | 987 | -700.0 | -194.6 | - | - | 3787 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.60 | - |
| 2790 | 522.5 | -10.8 | 147 | 2799 | done | -0.67 | - | - | 2712 | - | 1.90 | 0.029 | 2332 | 707.9 | -194.6 | - | - | 3787 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.63 | - |
| 3096 | 559.7 | -11.8 | 163 | 3098 | done | -0.67 | - | - | 2712 | - | - | - | 2333 | - | -194.6 | - | - | 3783 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 3396 | 592.2 | -10.5 | 178 | 3402 | roll | -0.67 | - | - | 2712 | - | 1.92 | 0.034 | 988 | -700.5 | -194.6 | - | - | 3778 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.61 | - |
| 3423 | 594.7 | -10.4 | 179 | 3430 | done | -0.67 | - | - | 2709 | - | 1.90 | 0.029 | 2331 | 706.8 | -194.6 | - | - | 3780 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.63 | - |
| 3753 | 629.6 | -11.0 | 191 | 3759 | roll | -0.67 | - | - | 2707 | - | 2.03 | 0.045 | 3706 | 677.3 | -194.6 | - | - | 3776 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.61 | - |
| 3796 | 633.4 | -11.1 | 192 | 3802 | done | -0.67 | - | - | 2707 | - | 1.88 | 0.023 | 2313 | -741.0 | -194.6 | - | - | 3776 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.69 | - |
| 4119 | 671.5 | -11.4 | 203 | 4126 | roll | -0.67 | - | - | 2707 | - | 1.90 | 0.035 | 980 | -701.6 | -194.6 | - | - | 3773 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.62 | - |
| 4153 | 675.5 | -11.4 | 204 | 4159 | done | -0.67 | - | - | 2704 | - | 1.92 | 0.030 | 2331 | 703.6 | -194.6 | - | - | 3773 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.64 | - |
| 4487 | 711.7 | -10.6 | 215 | 4493 | roll | -0.67 | - | - | 2704 | - | 2.03 | 0.046 | 3711 | 679.8 | -194.6 | - | - | 3769 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.61 | - |
| 4525 | 715.1 | -10.4 | 216 | 4531 | done | -0.67 | - | - | 2704 | - | 1.88 | 0.023 | 2316 | -742.0 | -194.6 | - | - | 3769 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.69 | - |
| 4854 | 747.4 | -9.5 | 227 | 4855 | done | -0.67 | - | - | 2704 | - | - | - | 2316 | - | -194.6 | - | - | 3766 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5154 | 776.4 | -9.7 | 237 | 5155 | done | -0.67 | - | - | 2704 | - | - | - | 2316 | - | -194.6 | - | - | 3762 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 5454 | 805.3 | -9.5 | 247 | 5461 | roll | -0.67 | - | - | 2704 | - | 2.08 | 0.046 | 3707 | 668.8 | -194.6 | - | - | 3762 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.61 | - |
| 5493 | 808.6 | -9.5 | 248 | 5499 | done | -0.67 | - | - | 2704 | - | 1.88 | 0.024 | 2322 | -736.7 | -194.6 | - | - | 3762 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.70 | - |
| 5822 | 841.0 | -9.7 | 259 | 5823 | done | -0.67 | - | - | 2704 | - | - | - | 2321 | - | -194.6 | - | - | 3759 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6123 | 868.6 | -9.0 | 269 | 6129 | roll | -0.67 | - | - | 2704 | - | 2.08 | 0.047 | 3706 | 665.9 | -194.6 | - | - | 3758 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.61 | - |
| 6157 | 871.7 | -9.0 | 270 | 6163 | done | -0.67 | - | - | 2704 | - | 1.88 | 0.024 | 2331 | -731.4 | -194.6 | - | - | 3758 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.70 | - |
| 6492 | 901.0 | -8.8 | 281 | 6493 | done | -0.67 | - | - | 2704 | - | - | - | 2332 | - | -194.6 | - | - | 3755 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 6792 | 927.7 | -8.9 | 291 | 6798 | roll | -0.67 | - | - | 2704 | - | 2.05 | 0.048 | 3706 | 670.2 | -194.6 | - | - | 3754 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.61 | - |
| 6820 | 927.7 | -8.9 | 291 | 6828 | done | -0.67 | - | - | 2704 | - | 1.88 | 0.024 | 2332 | -730.9 | -194.6 | - | - | 3753 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.69 | - |
| 7127 | 957.3 | -8.9 | 302 | 7128 | done | -0.67 | - | - | 2704 | - | - | - | 2331 | - | -194.6 | - | - | 3753 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 7426 | 984.0 | -8.8 | 312 | 7432 | roll | -0.67 | - | - | 2704 | - | 2.08 | 0.049 | 3712 | 663.9 | -194.6 | - | - | 3751 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.60 | - |
| 7460 | 987.0 | -8.8 | 313 | 7467 | done | -0.67 | - | - | 2704 | - | 1.92 | 0.024 | 2317 | -726.6 | -194.6 | - | - | 3751 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.69 | - |
| 7524 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7524 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7528 | 992.5 | -8.8 | 315 | 7703 | done | -0.20 | 0.47 | 0.123 | 2862 | 336.2 | - | - | 2316 | - | - | 168.65 | 1.005 | 2989 | -4.5 | 0.456 | - | - | - | - | - | - | 26.53 | - | 24.18 |
| 7705 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7705 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
| 7706 | 998.0 | - | 320 | 7891 | roll | 0.67 | 0.82 | 0.083 | 3146 | 346.3 | 2.15 | 0.049 | 3612 | 602.8 | 194.6 | 172.60 | 0.995 | 2192 | -4.6 | 0.473 | - | - | 1 | - | - | - | 24.87 | 24.58 | 24.01 |
| 7928 | 985.0 | 9.4 | 327 | 7968 | done | 0.73 | 0.05 | 0.155 | 3174 | 560.0 | 2.05 | 0.027 | 2266 | -656.6 | 228.1 | 29.40 | 0.959 | 2057 | -4.6 | 0.482 | - | - | - | - | - | - | 25.09 | 25.14 | 24.20 |
| 8286 | 931.7 | 14.3 | 339 | 8288 | done | 0.73 | - | - | 3174 | - | - | - | 2263 | - | 228.1 | - | - | 2048 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 8586 | 889.7 | 14.0 | 349 | 8592 | roll | 0.73 | - | - | 3174 | - | 2.10 | 0.048 | 3628 | 650.0 | 228.1 | - | - | 2046 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.08 | - |
| 8609 | 889.7 | 14.0 | 349 | 8615 | done | 0.73 | - | - | 3175 | - | 2.05 | 0.029 | 2227 | -683.4 | 228.1 | - | - | 2045 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.12 | - |
| 8923 | 842.6 | 13.6 | 360 | 8929 | roll | 0.73 | - | - | 3175 | - | 2.12 | 0.045 | 3629 | 661.3 | 228.1 | - | - | 2044 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.23 | - |
| 8976 | 837.6 | 13.9 | 361 | 8982 | done | 0.73 | - | - | 3175 | - | 2.08 | 0.029 | 2218 | -678.4 | 228.1 | - | - | 2044 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.27 | - |
| 9291 | 792.5 | 13.5 | 372 | 9297 | roll | 0.73 | - | - | 3176 | - | 2.12 | 0.044 | 3621 | 661.8 | 228.1 | - | - | 2043 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.32 | - |
| 9325 | 787.4 | 13.8 | 373 | 9331 | done | 0.73 | - | - | 3176 | - | 2.05 | 0.028 | 2221 | -682.9 | 228.1 | - | - | 2043 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.34 | - |
| 9658 | 741.8 | 13.6 | 384 | 9664 | roll | 0.73 | - | - | 3176 | - | 2.12 | 0.045 | 3627 | 663.2 | 228.1 | - | - | 2043 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.38 | - |
| 9696 | 736.8 | 13.9 | 385 | 9702 | done | 0.73 | - | - | 3176 | - | 2.03 | 0.028 | 2224 | -691.1 | 228.1 | - | - | 2041 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.41 | - |
| 10025 | 691.9 | 13.3 | 396 | 10031 | roll | 0.73 | - | - | 3176 | - | 2.12 | 0.044 | 3632 | 664.2 | 228.1 | - | - | 2041 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.43 | - |
| 10052 | 691.9 | 13.3 | 396 | 10061 | done | 0.73 | - | - | 3175 | - | 2.05 | 0.028 | 2209 | -694.1 | 228.1 | - | - | 2041 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.45 | - |
| 10360 | 648.1 | 12.7 | 407 | 10366 | roll | 0.73 | - | - | 3176 | - | 2.08 | 0.051 | 832 | -662.0 | 228.1 | - | - | 2040 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.43 | - |
| 10387 | 648.1 | 12.7 | 407 | 10396 | done | 0.73 | - | - | 3176 | - | 2.00 | 0.029 | 2227 | 697.5 | 228.1 | - | - | 2044 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.48 | - |
| 10695 | 605.7 | 12.9 | 418 | 10696 | done | 0.73 | - | - | 3176 | - | - | - | 2228 | - | 228.1 | - | - | 2040 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 10995 | 565.7 | 14.0 | 432 | 10996 | done | 0.73 | - | - | 3175 | - | - | - | 2227 | - | 228.1 | - | - | 2040 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 11294 | 523.4 | 14.1 | 447 | 11300 | roll | 0.73 | - | - | 3176 | - | 2.10 | 0.049 | 832 | -664.3 | 228.1 | - | - | 2040 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.48 | - |
| 11337 | 517.8 | 13.6 | 449 | 11343 | done | 0.73 | - | - | 3176 | - | 2.00 | 0.028 | 2231 | 699.5 | 228.1 | - | - | 2040 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.54 | - |
| 11662 | 479.4 | 11.3 | 465 | 11668 | roll | 0.73 | - | - | 3176 | - | 2.10 | 0.047 | 830 | -667.1 | 228.1 | - | - | 2039 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.51 | - |
| 11695 | 476.6 | 11.6 | 466 | 11701 | done | 0.73 | - | - | 3176 | - | 1.98 | 0.028 | 2226 | 705.1 | 228.1 | - | - | 2039 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.55 | - |
| 12009 | 438.6 | 11.3 | 482 | 12010 | done | 0.73 | - | - | 3172 | - | - | - | 2226 | - | 228.1 | - | - | 2039 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - | - |
| 12309 | 408.4 | 10.1 | 497 | 12326 | roll | 0.76 | - | - | 3176 | - | 2.08 | 0.045 | 3620 | 670.2 | 242.7 | 10.18 | 0.656 | 2000 | -3.8 | 0.244 | - | - | - | - | - | - | - | 26.40 | 25.89 |
| 12383 | 400.5 | 11.8 | 500 | 12389 | done | 0.76 | - | - | 3176 | - | 2.00 | 0.027 | 2224 | -698.0 | 242.7 | - | - | 1998 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.44 | - |
| 12697 | 362.7 | 11.5 | 516 | 12703 | roll | 0.76 | - | - | 3173 | - | 2.08 | 0.042 | 3621 | 671.6 | 242.7 | - | - | 1996 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.46 | - |
| 12721 | 359.8 | 11.5 | 517 | 12727 | done | 0.76 | - | - | 3176 | - | 2.00 | 0.026 | 2215 | -703.0 | 242.7 | - | - | 1996 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.50 | - |
| 13046 | 326.7 | 9.9 | 533 | 13070 | roll | 0.80 | - | - | 3176 | - | 2.20 | 0.042 | 3627 | 641.8 | 262.8 | 18.77 | 0.600 | 1917 | -4.2 | 0.234 | - | - | - | - | - | - | - | 26.25 | 25.80 |
| 13114 | 319.0 | 11.1 | 536 | 13120 | done | 0.80 | - | - | 3176 | - | 2.03 | 0.026 | 2227 | -689.7 | 262.8 | - | - | 1913 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.31 | - |
| 13439 | 287.3 | 8.8 | 552 | 13491 | roll | 0.91 | 0.12 | 0.093 | 3250 | 616.7 | 2.17 | 0.044 | 834 | -641.9 | 313.4 | 41.67 | 0.555 | 1711 | -4.8 | 0.256 | - | - | - | - | - | - | 26.41 | 25.89 | 25.47 |
| 13513 | 279.1 | 11.7 | 555 | 13520 | done | 0.91 | 0.12 | 0.177 | 3222 | -233.3 | 2.03 | 0.027 | 2233 | 689.2 | 313.4 | - | - | 1708 | - | - | - | - | - | - | - | - | 25.84 | 25.98 | - |
| 13828 | 231.2 | 15.3 | 571 | 13835 | roll | 0.91 | - | - | 3221 | - | 2.08 | 0.042 | 3621 | 667.3 | 313.4 | - | - | 1706 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.19 | - |
| 13908 | 221.8 | 14.2 | 574 | 13916 | done | 0.91 | - | - | 3228 | - | 2.00 | 0.024 | 2219 | -701.0 | 313.4 | - | - | 1704 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.26 | - |
| 14215 | 177.3 | 14.8 | 590 | 14220 | roll | 0.91 | - | - | 3237 | - | 2.05 | 0.045 | 840 | -672.7 | 313.4 | - | - | 1704 | - | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.32 | - |
| 14333 | 163.3 | 12.9 | 595 | 14342 | done | 0.91 | 0.08 | 0.184 | 3222 | -187.5 | 1.98 | 0.027 | 2236 | 705.1 | 313.4 | - | - | 1704 | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.27 | 26.39 | - |
| 14642 | 129.1 | 9.2 | 611 | 14682 | roll | 0.98 | 0.10 | 0.099 | 3279 | 570.0 | 2.10 | 0.042 | 3609 | 653.8 | 352.9 | 29.52 | 0.436 | 1548 | -5.3 | 0.160 | - | - | - | - | - | - | 26.48 | 26.15 | 25.82 |
| 14780 | 113.8 | 12.9 | 617 | 14788 | done | 0.98 | 0.15 | 0.181 | 3245 | -226.7 | 1.98 | 0.024 | 2228 | -697.5 | 352.9 | - | - | 1545 | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.09 | 26.25 | - |
| 15097 | 81.7 | 9.5 | 633 | 15123 | done | 1.04 | 0.08 | 0.120 | 3289 | 550.0 | - | - | 2228 | - | 383.0 | 22.80 | 0.400 | 1428 | -5.1 | 0.107 | - | - | - | - | - | - | 26.41 | - | 25.85 |
| 15416 | 35.5 | 15.3 | 653 | 15418 | done | 1.04 | 0.10 | 0.178 | 3267 | -220.0 | - | - | 2228 | - | 383.0 | - | - | 1423 | - | - | - | - | - | - | - | - | 26.24 | - | - |
| 15676 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
| 15676 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
| 15704 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
| 15704 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
| SM | 0.45 | - | - | - | - | -8.63 | 8.45 | 0.070 | 129 | 15.3 | 0.12 | 0.084 | 2361 | -14508.3 | 400.08 | 5.72 | 0.055 | 1361 | 237.9 | -0.199 | - | - | - | - | - | - | |||