• Previous call tries 2 | • 96.77 of 310.00 AH used of 24V (68.78% remains) | |
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
• Surface angle -66.4 deg, depth 0.98 m | • Intended pitch -15.5 deg, speed -8.333 cm/s | |
• VBD pumped to 220.03 (SM_CC=220) | ||
• GPS1 time: 23 s | ||
• GPS2 time: 9 s | • Transponder ping count: 0 | |
• Time spent turning 0 s |
t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
9 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
10 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
13 | - | - | - | 107 | VBD | -0.64 | - | - | 232 | - | - | - | 2104 | - | -146.0 | -91.85 | - | 3265 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.53 | - | 14.54 |
110 | 3.2 | -5.6 | 19 | 123 | roll | -0.64 | 6.20 | 0.352 | 2194 | 316.5 | 2.70 | 2.201 | 694 | -522.2 | -146.0 | -1.88 | - | 3317 | -27.7 | - | - | - | - | - | - | - | 13.90 | 12.96 | 14.26 |
163 | 14.3 | -17.8 | 30 | 167 | done | -0.64 | - | - | 2184 | - | 2.45 | 0.056 | 2108 | 577.1 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.39 | 14.26 | 14.41 |
290 | 34.0 | -18.1 | 55 | 296 | roll | -0.64 | - | - | 2174 | - | 2.47 | 0.080 | 3505 | 565.6 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.60 | 14.22 | 14.59 |
303 | 36.6 | -17.6 | 58 | 307 | done | -0.64 | 0.08 | 0.350 | 2200 | 325.0 | 2.38 | 0.045 | 2100 | -590.3 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.01 | 14.31 | 14.28 |
430 | 55.8 | -15.0 | 83 | 436 | roll | -0.64 | - | - | 2200 | - | 2.45 | 0.062 | 691 | -575.1 | -146.0 | - | - | 3319 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.63 | 14.27 | 14.63 |
443 | 58.1 | -15.3 | 86 | 447 | done | -0.64 | - | - | 2189 | - | 2.42 | 0.055 | 2101 | 582.6 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | 14.29 | 14.46 |
570 | 77.5 | -15.2 | 111 | 576 | roll | -0.64 | - | - | 2178 | - | 2.50 | 0.082 | 3513 | 564.8 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.66 | 14.25 | 14.66 |
598 | 81.9 | -14.6 | 117 | 603 | done | -0.64 | 0.05 | 0.434 | 2193 | 300.0 | 2.38 | 0.043 | 2091 | -597.5 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.02 | 14.35 | 14.28 |
725 | 98.7 | -13.2 | 142 | 728 | done | -0.64 | - | - | 2193 | - | - | - | 2090 | - | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.68 | 14.68 | 14.68 |
858 | 115.3 | -12.3 | 151 | 862 | roll | -0.64 | - | - | 2192 | - | 2.42 | 0.062 | 696 | -576.0 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.72 | 14.31 | 14.72 |
883 | 117.2 | -12.6 | 152 | 887 | done | -0.64 | - | - | 2182 | - | 2.40 | 0.054 | 2104 | 586.7 | -146.0 | - | - | 3319 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.50 | 14.35 | 14.51 |
1188 | 160.1 | -14.1 | 167 | 1192 | roll | -0.64 | - | - | 2172 | - | 2.47 | 0.081 | 3509 | 568.8 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.76 | 14.30 | 14.76 |
1218 | 162.1 | -14.0 | 168 | 1222 | done | -0.64 | 0.08 | 0.353 | 2197 | 312.5 | 2.35 | 0.043 | 2091 | -603.4 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.07 | 14.40 | 14.35 |
1540 | 205.6 | -12.9 | 185 | 1543 | roll | -0.64 | - | - | 2197 | - | 2.42 | 0.062 | 699 | -575.2 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.76 | 14.35 | 14.76 |
1604 | 213.4 | -13.1 | 188 | 1607 | done | -0.64 | - | - | 2186 | - | 2.40 | 0.053 | 2107 | 586.7 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | 14.31 | 14.47 |
1913 | 255.1 | -13.3 | 204 | 1917 | roll | -0.64 | - | - | 2175 | - | 2.45 | 0.082 | 3502 | 569.4 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.79 | 14.27 | 14.80 |
1948 | 259.8 | -13.3 | 206 | 1952 | done | -0.64 | 0.05 | 0.423 | 2191 | 320.0 | 2.33 | 0.042 | 2101 | -601.3 | -146.0 | - | - | 3322 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.08 | 14.40 | 14.34 |
2264 | 300.0 | -12.6 | 222 | 2267 | roll | -0.64 | - | - | 2191 | - | 2.42 | 0.062 | 696 | -580.6 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.80 | 14.28 | 14.80 |
2339 | 309.3 | -12.4 | 226 | 2342 | done | -0.64 | - | - | 2182 | - | 2.40 | 0.053 | 2107 | 587.9 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.46 | 14.33 | 14.48 |
2653 | 348.9 | -12.8 | 242 | 2657 | roll | -0.64 | - | - | 2171 | - | 2.45 | 0.082 | 3502 | 569.4 | -146.0 | - | - | 3318 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.81 | 14.28 | 14.81 |
2671 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
2671 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
2679 | 351.5 | -12.8 | 243 | 2806 | done | -0.15 | 0.50 | 0.252 | 2345 | 348.0 | - | - | 2148 | - | - | 124.55 | 1.594 | 2724 | -4.8 | 0.199 | - | - | - | - | - | - | 14.07 | 13.89 | 13.18 |
2807 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
2807 | begin loiter | ||||||||||||||||||||||||||||
3093 | 349.0 | 3.3 | 264 | 3094 | done | -0.15 | - | - | 2345 | - | - | - | 2147 | - | - | - | - | 2710 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.54 | 14.54 | 14.54 |
3393 | 339.8 | 2.9 | 279 | 3394 | done | -0.15 | - | - | 2345 | - | - | - | 2147 | - | - | - | - | 2709 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.71 | 14.71 | 14.71 |
3693 | 332.0 | 2.4 | 294 | 3694 | done | -0.15 | - | - | 2345 | - | - | - | 2147 | - | - | - | - | 2708 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.79 | 14.80 | 14.80 |
3994 | 325.2 | 2.1 | 309 | 3995 | done | -0.15 | - | - | 2345 | - | - | - | 2147 | - | - | - | - | 2708 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | 14.85 | 14.85 |
4294 | 318.7 | 2.1 | 324 | 4294 | done | -0.15 | - | - | 2345 | - | - | - | 2147 | - | - | - | - | 2707 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.89 | 14.90 | 14.89 |
4593 | 311.9 | 2.3 | 339 | 4594 | done | -0.15 | - | - | 2345 | - | - | - | 2147 | - | - | - | - | 2707 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.92 | 14.92 | 14.92 |
4893 | 304.6 | 2.4 | 354 | 4894 | done | -0.15 | - | - | 2345 | - | - | - | 2147 | - | - | - | - | 2707 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.95 | 14.95 | 14.95 |
5193 | 296.4 | 2.9 | 369 | 5194 | done | -0.15 | - | - | 2345 | - | - | - | 2147 | - | - | - | - | 2707 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.97 | 14.97 | 14.97 |
5493 | 287.7 | 3.0 | 384 | 5494 | done | -0.15 | - | - | 2345 | - | - | - | 2147 | - | - | - | - | 2707 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.98 | 14.98 | 14.98 |
5794 | 277.9 | 3.4 | 399 | 5795 | done | -0.15 | - | - | 2345 | - | - | - | 2148 | - | - | - | - | 2707 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.00 | 15.00 | 14.99 |
6093 | 268.2 | 3.2 | 414 | 6094 | done | -0.15 | - | - | 2345 | - | - | - | 2147 | - | - | - | - | 2707 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.00 | 15.00 | 15.00 |
6391 | end loiter: LOITER_COMPLETE | ||||||||||||||||||||||||||||
6391 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
6394 | 258.7 | - | 429 | 6535 | roll | 0.64 | 0.65 | 0.174 | 2598 | 389.2 | 2.62 | 0.080 | 3554 | 537.0 | 146.0 | 129.77 | 1.442 | 2121 | -4.5 | 0.153 | - | - | - | - | - | - | 14.32 | 13.95 | 13.31 |
6559 | 247.6 | 8.8 | 437 | 6563 | done | 0.64 | - | - | 2609 | - | 2.40 | 0.041 | 2150 | -585.0 | 146.0 | - | - | 2119 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.14 | 14.05 | 14.15 |
6870 | 209.1 | 12.4 | 453 | 6873 | roll | 0.64 | - | - | 2620 | - | 2.47 | 0.065 | 745 | -568.8 | 146.0 | - | - | 2109 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.55 | 14.19 | 14.55 |
6920 | 204.8 | 12.4 | 455 | 6924 | done | 0.64 | 0.05 | 0.379 | 2603 | -340.0 | 2.42 | 0.052 | 2153 | 581.8 | 146.0 | - | - | 2107 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.02 | 14.23 | 14.28 |
7242 | 166.7 | 11.1 | 472 | 7245 | roll | 0.64 | - | - | 2603 | - | 2.50 | 0.083 | 3558 | 562.0 | 146.0 | - | - | 2106 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.66 | 14.19 | 14.66 |
7325 | 157.5 | 11.5 | 476 | 7329 | done | 0.64 | - | - | 2612 | - | 2.35 | 0.041 | 2144 | -601.7 | 146.0 | - | - | 2106 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.49 | 14.37 | 14.51 |
7635 | 121.9 | 11.1 | 492 | 7639 | roll | 0.64 | - | - | 2623 | - | 2.45 | 0.064 | 744 | -571.4 | 146.0 | - | - | 2104 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.76 | 14.33 | 14.76 |
7671 | 117.9 | 11.2 | 494 | 7674 | done | 0.64 | 0.05 | 0.375 | 2605 | -360.0 | 2.40 | 0.053 | 2150 | 585.8 | 146.0 | - | - | 2103 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.15 | 14.36 | 14.42 |
7975 | 88.2 | 8.3 | 529 | 7979 | roll | 0.64 | - | - | 2605 | - | 2.50 | 0.083 | 3558 | 563.2 | 146.0 | - | - | 2103 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.77 | 14.32 | 14.78 |
8080 | 79.5 | 8.2 | 550 | 8084 | done | 0.64 | - | - | 2614 | - | 2.33 | 0.040 | 2152 | -603.4 | 150.6 | - | - | 2103 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.55 | 14.43 | 14.57 |
8207 | 69.1 | 8.6 | 575 | 8211 | roll | 0.64 | - | - | 2625 | - | 2.42 | 0.063 | 748 | -580.2 | 150.6 | - | - | 2103 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.76 | 14.35 | 14.77 |
8266 | 64.0 | 8.3 | 587 | 8271 | done | 0.64 | 0.05 | 0.374 | 2606 | -380.0 | 2.40 | 0.053 | 2156 | 586.7 | 150.8 | - | - | 2101 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.17 | 14.39 | 14.40 |
8391 | 53.4 | 8.9 | 612 | 8395 | roll | 0.64 | - | - | 2607 | - | 2.47 | 0.083 | 3553 | 565.6 | 150.8 | - | - | 2101 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.74 | 14.31 | 14.75 |
8431 | 49.4 | 9.9 | 620 | 8435 | done | 0.64 | - | - | 2616 | - | 2.33 | 0.042 | 2150 | -602.1 | 150.8 | - | - | 2101 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.55 | 14.43 | 14.57 |
8558 | 37.8 | 9.4 | 645 | 8563 | roll | 0.64 | - | - | 2627 | - | 2.45 | 0.064 | 741 | -575.1 | 150.8 | - | - | 2101 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.75 | 14.35 | 14.76 |
8601 | 33.8 | 8.5 | 654 | 8605 | done | 0.64 | 0.08 | 0.320 | 2601 | -325.0 | 2.40 | 0.054 | 2149 | 586.7 | 150.8 | - | - | 2100 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.14 | 14.38 | 14.38 |
8726 | 25.1 | 7.5 | 679 | 8751 | roll | 0.67 | - | - | 2601 | - | 2.45 | 0.084 | 3553 | 573.1 | 172.5 | 19.73 | 1.255 | 2013 | -4.4 | 0.017 | - | - | - | - | - | - | 14.74 | 14.39 | 13.71 |
8766 | 21.6 | 9.4 | 687 | 8770 | done | 0.67 | - | - | 2610 | - | 2.35 | 0.044 | 2144 | -599.6 | 172.5 | - | - | 2012 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.52 | 14.42 | 14.53 |
8893 | 8.8 | 12.4 | 712 | 8899 | roll | 0.67 | - | - | 2621 | - | 2.45 | 0.065 | 739 | -573.5 | 172.5 | - | - | 2011 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.65 | 14.31 | 14.65 |
8941 | 3.8 | 6.9 | 722 | 8955 | VBD | 0.71 | - | - | 2621 | - | 2.42 | 0.057 | 2148 | 582.2 | 208.6 | 9.55 | 0.260 | 1970 | -4.3 | 0.012 | - | - | - | - | - | - | 14.48 | 14.33 | 14.50 |
8955 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
8955 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
8993 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
8993 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
SM | 1.02 | - | - | - | - | -6.50 | 6.20 | 0.177 | 219 | 35.3 | 0.08 | 0.161 | 2058 | -115100.0 | 220.03 | 34.47 | 0.241 | 1821 | 52.8 | -0.023 | - | - | - | - | - | - |