NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 475 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 66.02 of 150.00 AH used of 24V (55.99% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0 • 52.84 of 100.00 AH used of 10V (47.16% remains)
• Surface angle -73.9 deg, depth 2.26 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 330.66, SM_CC=300)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 70 VBD -0.47 - - 105 - - - 2190 - -136.3 -51.62 - 2581 - - - - - - - - - - -
74 3.0 -2.7 9 118 roll -0.47 11.65 0.217 3032 251.2 2.25 0.064 799 -618.2 -136.3 -21.65 - 3351 -35.6 - - - - - - - 24.72 25.50 26.20
308 33.4 -13.9 53 314 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 2203 638.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
619 77.2 -11.7 114 626 roll -0.47 - - 3014 - 2.25 0.063 3612 626.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
767 94.2 -11.2 142 774 done -0.47 - - 3013 - 2.17 0.044 2195 -653.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
1084 131.9 -10.8 190 1092 roll -0.47 - - 3014 - 2.22 0.050 793 -631.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
1123 136.3 -11.1 194 1133 done -0.47 0.15 0.131 3047 220.0 2.28 0.050 2210 621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.51 25.65 -
1434 160.2 -7.2 215 1443 roll -0.47 - - 3038 - 2.28 0.063 3608 613.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
1473 163.0 -7.3 219 1483 done -0.47 - - 3038 - 2.22 0.044 2197 -635.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
1785 190.1 -9.2 240 1792 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.063 3603 611.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
1824 193.9 -9.4 244 1832 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.043 2196 -633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.82 -
2134 223.9 -9.4 261 2135 done -0.47 - - 3028 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2436 250.3 -8.6 276 2437 done -0.47 - - 3028 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2734 275.4 -8.6 291 2735 done -0.47 - - 3029 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3034 300.0 -7.9 306 3039 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.063 3619 606.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
3062 301.5 -8.0 307 3066 done -0.47 - - 3018 - 2.25 0.044 2199 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.81 -
3364 326.6 -8.0 322 3365 done -0.47 - - 3018 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3664 350.4 -8.0 337 3665 done -0.47 - - 3018 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3965 375.0 -8.4 352 3969 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.064 3600 610.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
4012 378.4 -8.5 354 4016 done -0.47 0.12 0.129 3045 308.3 2.22 0.045 2199 -631.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
4314 399.1 -6.2 369 4315 done -0.47 - - 3044 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4635 418.9 -6.2 380 4639 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.065 3608 606.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.47 -
4682 420.8 -6.3 381 4686 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.046 2193 -628.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.79 -
4984 444.2 -7.4 391 4985 done -0.47 - - 3037 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5285 465.8 -6.9 401 5290 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.065 3607 607.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.45 -
5322 467.9 -6.9 402 5326 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.046 2193 -628.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
5634 490.9 -7.1 413 5640 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.064 3608 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.44 -
5664 493.1 -7.1 414 5670 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.046 2193 -628.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.77 -
5995 518.6 -8.1 425 5996 done -0.47 - - 3016 - - - 2191 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6294 544.0 -8.5 435 6300 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.065 3608 603.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.43 -
6332 546.8 -8.6 436 6337 done -0.47 0.12 0.126 3044 300.0 2.25 0.046 2195 -628.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
6646 569.4 -6.9 447 6647 done -0.47 - - 3044 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6945 589.7 -6.6 457 6946 done -0.47 - - 3044 - - - 2192 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7245 609.4 -6.5 467 7251 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.066 3601 604.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
7294 611.3 -6.5 468 7303 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.047 2188 -628.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.73 -
7605 633.9 -6.8 479 7611 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.066 3609 604.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.39 -
7644 636.1 -6.8 480 7648 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.047 2201 -625.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.72 -
7957 658.1 -6.7 491 7962 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.066 3605 602.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.39 -
7994 660.2 -6.7 492 7998 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.047 2198 -625.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.72 -
8307 682.2 -7.0 503 8312 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3601 602.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.39 -
8355 684.3 -7.1 504 8360 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.25 0.047 2193 -625.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.56 25.71 -
8657 701.9 -5.2 514 8662 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.066 3612 603.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.37 -
8687 703.6 -5.2 515 8692 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2196 -629.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.71 -
9017 722.3 -5.7 526 9019 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9317 739.2 -5.6 536 9322 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.067 3601 603.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
9365 741.0 -5.7 537 9369 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2195 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.70 -
9667 760.6 -6.3 547 9672 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3612 603.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
9715 762.4 -6.2 548 9719 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2192 -622.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.69 -
10016 784.7 -7.2 558 10017 done -0.47 - - 3018 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10317 806.1 -7.1 568 10322 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.066 3606 603.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.34 -
10355 808.5 -7.2 569 10360 done -0.47 0.12 0.124 3045 308.3 2.25 0.047 2201 -624.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.53 25.69 -
10669 827.1 -5.6 580 10674 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.067 3603 601.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
10698 828.8 -5.6 581 10704 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.047 2209 -627.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.68 -
11029 848.3 -6.0 592 11030 done -0.47 - - 3037 - - - 2209 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11328 865.8 -5.8 602 11329 done -0.47 - - 3037 - - - 2208 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11628 882.9 -5.7 612 11634 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.067 3606 600.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
11659 884.6 -5.7 613 11664 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.048 2197 -626.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.66 -
11989 904.6 -5.9 624 11994 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.067 3608 600.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
12026 906.4 -6.0 625 12030 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.048 2196 -619.3 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.65 -
12340 926.4 -6.3 636 12341 done -0.47 - - 3018 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12639 944.3 -5.8 646 12644 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.067 3605 600.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.29 -
12707 948.0 -5.9 648 12712 done -0.47 0.12 0.123 3046 300.0 2.28 0.048 2191 -620.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.50 25.64 -
13021 962.1 -4.3 659 13022 done -0.47 - - 3046 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13320 975.9 -4.8 669 13325 roll -0.47 - - 3039 - 2.35 0.067 3600 600.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.27 -
13358 977.4 -4.8 670 13362 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.049 2190 -618.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.63 -
13607 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13607 begin apogee
13615 991.2 -5.4 679 13746 done -0.22 0.25 0.108 3126 352.0 - - 2331 - - 125.60 1.168 2794 -4.4 0.418 - - - - - - 25.75 - 22.68
13747 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13747 begin climb
13750 995.1 - 683 13891 roll 0.47 0.65 0.070 3347 340.0 2.60 0.067 3724 535.8 136.3 133.55 1.132 2238 -4.2 0.412 - - - - - - 24.35 23.30 21.82
13933 986.4 6.8 690 13947 done 0.47 - - 3357 - 2.38 0.048 2330 -585.7 142.5 6.93 0.884 2212 -3.8 0.471 - - - - - - - 23.94 22.09
14261 957.5 8.8 701 14266 roll 0.47 - - 3368 - 2.30 0.057 924 -611.3 142.5 - - 2205 - - - - - - - - - 25.25 -
14309 955.0 8.8 702 14318 done 0.47 - - 3368 - 2.33 0.057 2328 602.6 142.5 - - 2205 - - - - - - - - - 25.32 -
14621 923.8 9.4 713 14626 roll 0.47 - - 3368 - 2.35 0.068 3734 598.3 142.5 - - 2204 - - - - - - - - - 25.45 -
14680 917.3 10.2 715 14686 done 0.47 - - 3378 - 2.30 0.050 2323 -613.5 142.5 - - 2203 - - - - - - - - - 25.64 -
15011 883.9 10.0 726 15012 done 0.47 - - 3379 - - - 2319 - 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - - -
15310 854.9 9.6 736 15311 done 0.47 - - 3379 - - - 2319 - 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - - -
15610 828.1 8.7 746 15611 done 0.47 - - 3379 - - - 2319 - 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - - -
15910 800.6 9.5 756 15911 done 0.47 - - 3379 - - - 2319 - 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - - -
16211 771.8 9.5 766 16216 roll 0.47 0.12 0.164 3346 -275.0 2.38 0.067 3736 595.4 142.5 - - 2202 - - - - - - - - 25.96 25.52 -
16270 766.2 9.5 768 16276 done 0.47 - - 3354 - 2.30 0.050 2321 -615.2 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.75 -
16600 738.9 8.2 779 16601 done 0.47 - - 3354 - - - 2319 - 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - - -
16901 713.5 8.4 789 16906 roll 0.47 - - 3365 - 2.28 0.057 918 -614.5 142.5 - - 2201 - - - - - - - - - 25.60 -
16948 710.9 8.4 790 16952 done 0.47 - - 3365 - 2.30 0.056 2330 613.9 142.5 - - 2201 - - - - - - - - - 25.60 -
17250 682.9 8.8 800 17256 roll 0.47 - - 3365 - 2.35 0.068 3736 598.3 142.5 - - 2201 - - - - - - - - - 25.47 -
17281 680.1 8.9 801 17286 done 0.47 - - 3375 - 2.28 0.050 2321 -620.6 142.5 - - 2201 - - - - - - - - - 25.72 -
17611 652.3 8.2 812 17616 roll 0.47 - - 3386 - 2.28 0.057 920 -614.5 142.5 - - 2202 - - - - - - - - - 25.56 -
17641 649.8 8.2 813 17646 done 0.47 0.10 0.119 3353 -330.0 2.28 0.056 2323 615.4 142.5 - - 2201 - - - - - - - - 25.38 25.58 -
17970 626.0 7.2 824 17976 roll 0.47 - - 3352 - 2.38 0.067 3741 595.8 142.5 - - 2201 - - - - - - - - - 25.44 -
18001 623.6 7.4 825 18006 done 0.47 - - 3359 - 2.28 0.050 2326 -620.6 142.5 - - 2201 - - - - - - - - - 25.71 -
18330 596.6 8.4 836 18336 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.057 915 -613.5 142.5 - - 2201 - - - - - - - - - 25.54 -
18361 594.1 8.5 837 18366 done 0.47 - - 3369 - 2.28 0.056 2321 616.7 142.5 - - 2200 - - - - - - - - - 25.56 -
18691 564.5 8.8 848 18696 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.068 3734 601.3 142.5 - - 2201 - - - - - - - - - 25.43 -
18768 558.6 9.1 850 18773 done 0.47 0.12 0.151 3348 -175.0 2.28 0.050 2329 -616.2 142.5 - - 2201 - - - - - - - - 25.48 25.70 -
19070 535.7 6.6 860 19087 roll 0.48 - - 3356 - 2.30 0.057 921 -612.2 154.0 10.05 0.808 2165 -3.6 0.267 - - - - - - - 25.56 23.81
19131 531.5 6.7 862 19146 done 0.48 - - 3356 - 2.28 0.056 2321 614.0 161.3 8.62 0.782 2136 -3.4 0.257 - - - - - - - 25.53 23.78
19461 506.9 7.6 873 19466 roll 0.48 - - 3356 - 2.35 0.067 3734 601.3 161.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.42 -
19498 504.3 7.7 874 19502 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.049 2321 -614.3 161.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.65 -
19812 479.0 7.6 885 19816 roll 0.48 - - 3375 - 2.25 0.056 925 -620.4 161.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.56 -
19848 476.8 7.5 886 19853 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.055 2335 613.0 161.3 - - 2133 - - - - - - - - - 25.56 -
20162 452.0 7.7 897 20166 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.068 3736 601.3 161.3 - - 2132 - - - - - - - - - 25.44 -
20210 449.3 8.0 898 20219 done 0.48 0.12 0.148 3353 -183.3 2.30 0.048 2317 -617.0 161.3 - - 2132 - - - - - - - - 25.49 25.69 -
20521 427.1 6.5 909 20539 roll 0.49 - - 3361 - 2.25 0.056 914 -623.6 173.5 12.57 0.783 2085 -3.7 0.229 - - - - - - - 25.73 24.05
20601 421.6 6.7 911 20614 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.055 2332 616.5 181.0 8.02 0.718 2056 -3.6 0.239 - - - - - - - 25.60 23.95
20912 398.3 7.6 922 20914 done 0.49 - - 3361 - - - 2331 - 181.0 - - 2053 - - - - - - - - - - -
21212 376.4 7.1 937 21218 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.056 920 -613.5 181.0 - - 2052 - - - - - - - - - 25.55 -
21272 372.4 6.8 940 21284 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.055 2328 612.2 187.7 7.32 0.682 2029 -3.1 0.193 - - - - - - - 25.56 24.03
21582 349.9 7.2 955 21587 roll 0.49 - - 3370 - 2.33 0.067 3731 602.1 187.7 - - 2024 - - - - - - - - - 25.48 -
21610 348.3 7.4 956 21614 done 0.49 - - 3380 - 2.28 0.047 2328 -615.4 187.7 - - 2024 - - - - - - - - - 25.72 -
21912 323.2 8.0 971 21917 roll 0.49 - - 3389 - 2.28 0.055 914 -620.2 187.7 - - 2024 - - - - - - - - - 25.57 -
21954 319.9 8.2 973 21959 done 0.49 0.12 0.140 3357 -266.7 2.25 0.056 2332 630.2 187.7 - - 2023 - - - - - - - - 25.46 25.57 -
22263 298.9 7.0 988 22265 done 0.49 - - 3357 - - - 2332 - 187.9 - - 2023 - - - - - - - - - - -
22563 277.5 7.0 1003 22568 roll 0.49 - - 3364 - 2.30 0.056 917 -615.2 188.5 - - 2023 - - - - - - - - - 25.57 -
22602 274.7 6.9 1005 22613 done 0.49 - - 3362 - 2.28 0.055 2321 615.8 192.5 5.43 0.580 2009 -2.6 0.137 - - - - - - - 25.58 24.06
22912 251.3 7.6 1020 22917 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.067 3748 599.6 192.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.48 -
22952 248.1 8.0 1022 22957 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.048 2319 -621.3 192.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.73 -
23272 223.0 7.6 1038 23277 roll 0.49 - - 3384 - 2.28 0.056 917 -614.9 192.5 - - 2006 - - - - - - - - - 25.57 -
23312 220.1 7.4 1040 23317 done 0.49 - - 3384 - 2.30 0.055 2330 614.3 192.5 - - 2007 - - - - - - - - - 25.58 -
23622 197.0 7.4 1056 23624 done 0.49 - - 3384 - - - 2330 - 192.5 - - 2006 - - - - - - - - - - -
23923 174.6 7.8 1076 23932 roll 0.49 - - 3394 - 2.25 0.055 908 -632.0 192.5 - - 2006 - - - - - - - - - 25.56 -
23982 169.8 8.2 1082 23991 done 0.49 0.15 0.129 3352 -280.0 2.30 0.054 2326 616.5 192.5 - - 2006 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
24295 148.8 6.6 1103 24312 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.055 919 -611.7 203.5 11.23 0.614 1963 -3.8 0.104 - - - - - - - 25.79 24.26
24352 144.7 6.7 1109 24371 done 0.50 - - 3360 - 2.28 0.054 2329 618.4 212.2 9.43 0.592 1927 -3.8 0.105 - - - - - - - 25.67 24.22
24675 123.7 6.2 1131 24701 roll 0.51 - - 3360 - 2.30 0.067 3741 613.9 232.4 18.65 0.626 1845 -4.4 0.098 - - - - - - - 25.60 24.32
24746 118.4 8.1 1140 24753 done 0.51 - - 3364 - 2.25 0.047 2320 -631.6 232.4 - - 1843 - - - - - - - - - 25.64 -
25062 99.2 5.1 1201 25109 roll 0.53 - - 3369 - 2.33 0.054 914 -603.4 281.0 40.88 0.617 1648 -4.8 0.086 - - - - - - - 25.41 24.26
25180 93.2 5.2 1222 25227 done 0.55 - - 3369 - 2.25 0.052 2335 631.6 326.9 38.55 0.596 1460 -4.9 0.086 - - - - - - - 25.41 24.09
25534 65.0 8.4 1290 25540 done 0.55 - - 3369 - - - 2335 - 326.9 - - 1452 - - - - - - - - - - -
25846 41.1 7.6 1351 25851 done 0.55 - - 3368 - - - 2335 - 326.9 - - 1451 - - - - - - - - - - -
26157 15.7 7.8 1412 26163 done 0.55 - - 3369 - - - 2335 - 326.9 - - 1450 - - - - - - - - - - -
26284 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26284 begin surface coast
26326 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26326 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.47 8.27 0.027 108 -394.3 0.20 0.070 2202 -665.0 330.66 - - 1446 - - - - - - - -