OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 431 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 90.01 of 150.00 AH used of 24V (39.99% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 45.50 of 100.00 AH used of 10V (54.50% remains)
• Surface angle -75.1 deg, depth 2.68 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 57 s
• GPS2 time: 20 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 69 VBD -0.55 - - 137 - - - 2525 - -175.2 -44.35 - 1933 - - - - - - - - - - -
73 3.1 -1.4 8 157 roll -0.55 11.62 0.244 2852 233.6 1.30 0.044 1605 -707.7 -175.2 -64.47 - 3567 -25.3 - - - - - - - 25.03 26.22 26.60
214 15.2 -14.8 32 220 done -0.51 - - 2852 - 1.38 0.040 2489 640.6 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.10 -
404 40.4 -12.2 57 406 done -0.48 - - 2852 - - - 2491 - -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - - -
584 63.5 -12.2 70 586 done -0.45 0.12 0.143 2890 316.7 - - 2491 - -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.27 - -
766 76.2 -5.9 79 771 roll -0.54 - - 2890 - 1.27 0.025 1611 -692.9 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.37 -
860 82.3 -7.1 83 865 done -0.63 0.12 0.047 2804 -716.7 1.38 0.039 2505 647.8 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 26.17 26.21 -
1057 106.7 -13.3 93 1062 roll -0.66 - - 2804 - 1.30 0.024 1608 -690.0 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.37 -
1091 110.5 -13.6 94 1097 done -0.69 - - 2804 - 1.38 0.039 2501 647.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.21 -
1286 134.0 -9.5 104 1291 roll -0.69 - - 2804 - 1.30 0.025 1604 -690.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.39 -
1323 136.0 -9.0 105 1330 done -0.69 - - 2804 - 1.38 0.039 2498 647.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.22 -
1513 148.7 -5.6 115 1519 roll -0.72 - - 2804 - 1.27 0.024 1610 -699.2 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.39 -
1567 152.0 -6.7 117 1572 done -0.74 - - 2804 - 1.38 0.037 2508 650.7 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.24 -
1761 172.1 -11.0 127 1766 roll -0.74 - - 2804 - 1.30 0.024 1611 -690.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.39 -
1829 179.9 -12.1 130 1834 done -0.74 - - 2804 - 1.38 0.037 2508 650.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.24 -
2030 202.4 -9.9 140 2035 roll -0.77 - - 2804 - 1.30 0.023 1610 -690.8 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.39 -
2119 208.9 -7.5 144 2124 done -0.80 - - 2804 - 1.38 0.038 2505 648.6 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.23 -
2320 222.6 -7.1 154 2325 roll -0.83 0.12 0.090 2729 -625.0 1.30 0.021 1611 -687.7 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.48 26.38 -
2379 226.7 -7.9 156 2386 done -0.83 0.10 0.147 2778 490.0 1.38 0.040 2499 643.5 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - 25.78 26.21 -
2566 249.0 -10.3 166 2572 roll -0.80 - - 2779 - 1.27 0.024 1613 -697.6 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.41 -
2592 252.9 -11.4 167 2598 done -0.76 - - 2779 - 1.38 0.041 2495 639.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.20 -
2917 291.7 -8.8 183 2922 roll -0.73 - - 2779 - 1.27 0.024 1615 -692.9 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - - 26.41 -
2961 295.4 -8.5 185 2967 done -0.70 0.08 0.134 2807 350.0 1.38 0.041 2502 642.8 -175.2 - - 3568 - - - - - - - - 25.96 26.21 -
3286 321.5 -8.7 201 3291 roll -0.74 - - 2808 - 1.30 0.025 1609 -686.9 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.39 -
3371 328.7 -8.5 205 3376 done -0.77 - - 2808 - 1.40 0.039 2508 642.1 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.22 -
3695 356.3 -8.1 221 3697 done -0.83 0.12 0.090 2738 -583.3 - - 2508 - -175.2 - - 3565 - - - - - - - - 26.49 - -
3998 385.9 -10.3 236 4004 roll -0.81 0.12 0.154 2781 358.3 1.33 0.021 1605 -678.9 -175.2 - - 3564 - - - - - - - - 26.22 26.39 -
4056 390.5 -10.0 238 4063 done -0.81 - - 2780 - 1.40 0.039 2508 645.0 -175.2 - - 3564 - - - - - - - - - 26.22 -
4363 418.8 -8.0 254 4369 roll -0.83 - - 2781 - 1.38 0.050 3382 633.3 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.10 -
4403 420.7 -7.8 255 4410 done -0.86 - - 2781 - 1.33 0.027 2454 -697.7 -175.2 - - 3562 - - - - - - - - - 26.44 -
4708 443.0 -7.4 271 4713 roll -0.89 - - 2781 - 1.12 0.024 1653 -715.2 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.41 -
4766 446.5 -7.8 273 4773 done -0.89 - - 2781 - 1.33 0.038 2509 643.6 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.22 -
5072 473.8 -8.5 289 5078 roll -0.92 0.12 0.088 2710 -591.7 1.25 0.021 1650 -687.2 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - 26.48 26.38 -
5206 488.3 -12.2 295 5212 done -0.84 0.15 0.145 2775 433.3 1.33 0.040 2502 640.6 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - 25.68 26.21 -
5521 518.4 -8.8 311 5527 roll -0.86 - - 2775 - 1.25 0.025 1643 -687.2 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - - 26.39 -
5596 523.9 -8.7 314 5601 done -0.86 - - 2775 - 1.33 0.040 2498 642.9 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.20 -
5911 550.3 -8.0 330 5916 roll -0.89 - - 2775 - 1.40 0.051 3375 626.4 -175.2 - - 3556 - - - - - - - - - 26.08 -
5959 554.1 -8.3 332 5965 done -0.89 - - 2775 - 1.25 0.028 2513 -689.6 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.41 -
6280 581.7 -8.8 348 6285 roll -0.89 - - 2775 - 1.25 0.025 1637 -700.8 -175.2 - - 3554 - - - - - - - - - 26.39 -
6333 585.6 -8.6 350 6339 done -0.89 - - 2775 - 1.35 0.041 2502 640.7 -175.2 - - 3554 - - - - - - - - - 26.20 -
6660 614.3 -8.4 364 6665 roll -0.91 0.10 0.106 2726 -490.0 1.38 0.050 3375 632.6 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - 26.50 26.05 -
6734 620.9 -9.2 366 6739 done -0.91 - - 2726 - 1.27 0.028 2498 -690.6 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.42 -
7060 655.8 -10.2 377 7066 roll -0.86 0.12 0.172 2765 325.0 1.23 0.021 1638 -699.2 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - 26.13 26.37 -
7126 661.4 -9.3 379 7131 done -0.82 - - 2765 - 1.38 0.041 2505 628.3 -175.2 - - 3551 - - - - - - - - - 26.15 -
7462 687.6 -7.9 390 7467 roll -0.84 - - 2765 - 1.27 0.025 1639 -681.9 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.37 -
7530 693.3 -8.3 392 7536 done -0.84 - - 2765 - 1.35 0.041 2502 639.3 -175.2 - - 3548 - - - - - - - - - 26.17 -
7861 724.4 -9.7 403 7866 roll -0.84 - - 2765 - 1.40 0.052 3381 627.9 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.03 -
7926 730.9 -9.7 405 7931 done -0.84 - - 2765 - 1.30 0.029 2512 -668.5 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.39 -
8261 764.4 -10.1 416 8266 roll -0.84 - - 2765 - 1.27 0.025 1626 -697.6 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.36 -
8284 764.4 -10.1 416 8289 done -0.84 - - 2765 - 1.38 0.041 2503 635.5 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.15 -
8598 796.7 -9.2 427 8603 roll -0.84 - - 2765 - 1.40 0.053 3375 622.9 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.01 -
8640 799.8 -9.2 428 8645 done -0.84 - - 2765 - 1.30 0.030 2500 -673.1 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.37 -
8967 826.7 -7.6 439 8972 roll -0.84 - - 2765 - 1.25 0.027 1633 -693.6 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.35 -
8980 826.7 -7.6 439 8985 done -0.84 - - 2765 - 1.38 0.041 2505 631.9 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.12 -
9306 852.4 -7.8 450 9311 roll -0.84 - - 2765 - 1.40 0.053 3377 622.9 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 25.98 -
9395 857.6 -7.9 452 9401 done -0.84 - - 2765 - 1.30 0.030 2500 -674.6 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - - 26.36 -
9700 884.4 -8.1 463 9705 roll -0.84 - - 2765 - 1.25 0.027 1632 -694.4 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.34 -
9749 887.4 -8.2 464 9754 done -0.84 - - 2765 - 1.38 0.041 2505 632.6 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.11 -
10070 915.6 -8.5 475 10071 done -0.86 - - 2765 - - - 2505 - -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - - -
10369 940.9 -8.2 485 10375 roll -0.88 - - 2765 - 1.40 0.053 3378 623.6 -175.2 - - 3539 - - - - - - - - - 25.95 -
10417 943.9 -8.2 486 10422 done -0.88 - - 2765 - 1.30 0.031 2511 -666.9 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 26.34 -
10739 973.4 -8.7 497 10744 roll -0.88 - - 2765 - 1.27 0.025 1622 -700.0 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.34 -
10796 976.6 -8.7 498 10803 done -0.88 - - 2765 - 1.38 0.042 2497 634.1 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.07 -
10950 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10950 begin apogee
10957 992.6 -9.1 504 11118 done -0.17 0.62 0.113 2976 340.3 - - 2123 - - 153.40 1.483 2853 -4.5 0.334 - - - - - - 25.54 - 22.54
11120 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11120 begin climb
11123 1000.6 - 509 11302 roll 0.55 0.65 0.055 3221 376.9 1.38 0.032 1310 -589.1 175.2 169.18 1.445 2136 -4.2 0.329 - - - - - - 24.68 23.79 21.94
11368 990.8 8.4 517 11374 done 0.48 0.08 0.127 3179 -525.0 1.40 0.038 2164 610.0 175.6 - - 2131 - - - - - - - - 24.86 25.08 -
11686 960.7 9.0 528 11691 roll 0.45 - - 3179 - 1.38 0.047 3036 631.9 175.6 - - 2124 - - - - - - - - - 26.08 -
11874 942.0 10.0 534 11879 done 0.42 - - 3184 - 1.27 0.026 2171 -681.1 175.6 - - 2123 - - - - - - - - - 26.37 -
12206 909.4 9.6 545 12211 roll 0.39 - - 3186 - 1.33 0.033 1291 -661.7 175.6 - - 2122 - - - - - - - - - 26.28 -
12234 909.4 9.6 545 12241 done 0.36 0.08 0.125 3157 -362.5 1.35 0.039 2159 643.0 175.6 - - 2121 - - - - - - - - 25.98 26.20 -
12543 880.1 8.6 556 12548 roll 0.36 - - 3157 - 1.38 0.047 3039 637.7 175.6 - - 2120 - - - - - - - - - 26.15 -
12687 868.3 9.3 560 12692 done 0.36 - - 3159 - 1.30 0.026 2166 -671.5 175.6 - - 2120 - - - - - - - - - 26.40 -
13002 838.1 9.1 571 13007 roll 0.36 - - 3159 - 1.40 0.044 3038 622.9 175.6 - - 2119 - - - - - - - - - 26.13 -
13055 834.8 9.1 572 13060 done 0.36 - - 3159 - 1.33 0.026 2148 -669.2 175.6 - - 2119 - - - - - - - - - 26.40 -
13372 804.1 9.2 583 13377 roll 0.39 - - 3159 - 1.30 0.033 1286 -663.1 175.6 - - 2118 - - - - - - - - - 26.27 -
13454 798.3 9.0 585 13460 done 0.41 - - 3159 - 1.35 0.037 2161 648.1 175.6 - - 2119 - - - - - - - - - 26.19 -
13772 769.7 8.4 596 13777 roll 0.44 - - 3159 - 1.38 0.047 3037 634.8 178.4 - - 2118 - - - - - - - - - 26.09 -
13868 761.5 8.5 599 13874 done 0.44 - - 3159 - 1.30 0.026 2155 -678.5 178.4 - - 2117 - - - - - - - - - 26.39 -
14202 737.5 6.6 610 14262 roll 0.49 - - 3160 - 1.48 0.047 3032 592.6 234.5 52.20 1.333 1897 -4.2 0.261 - - - - - - - 25.29 23.32
14323 729.0 6.8 614 14382 done 0.55 0.12 0.050 3239 658.3 1.33 0.026 2155 -659.4 285.1 47.58 1.301 1689 -4.4 0.274 - - - - - - 25.82 25.96 23.35
14681 695.3 9.8 626 14687 roll 0.52 0.12 0.145 3199 -333.3 1.30 0.030 1299 -658.5 285.1 - - 1684 - - - - - - - - 26.08 26.16 -
14770 689.7 9.3 628 14778 done 0.52 - - 3199 - 1.33 0.037 2155 643.6 285.1 - - 1683 - - - - - - - - - 26.15 -
15076 659.8 9.3 639 15081 roll 0.57 - - 3200 - 1.38 0.046 3031 634.8 285.1 - - 1682 - - - - - - - - - 26.13 -
15197 650.7 9.5 642 15204 done 0.62 0.08 0.061 3266 825.0 1.27 0.026 2169 -678.7 285.1 - - 1682 - - - - - - - - 26.22 26.39 -
15502 613.0 11.6 653 15508 roll 0.57 0.12 0.153 3223 -358.3 1.40 0.044 3038 620.7 285.1 - - 1681 - - - - - - - - 26.18 26.11 -
15553 608.8 11.5 654 15558 done 0.53 - - 3226 - 1.30 0.026 2162 -673.8 285.1 - - 1681 - - - - - - - - - 26.39 -
15871 577.8 8.7 669 15876 roll 0.53 - - 3226 - 1.30 0.034 1296 -666.2 285.1 - - 1681 - - - - - - - - - 26.24 -
15916 574.0 8.8 671 15921 done 0.53 - - 3226 - 1.35 0.038 2159 639.3 285.1 - - 1680 - - - - - - - - - 26.17 -
16240 545.7 8.9 687 16245 roll 0.55 - - 3226 - 1.38 0.047 3037 636.2 285.1 - - 1680 - - - - - - - - - 26.10 -
16288 541.6 9.1 689 16293 done 0.55 - - 3226 - 1.30 0.026 2160 -674.6 285.1 - - 1680 - - - - - - - - - 26.39 -
16607 513.8 8.5 705 16612 roll 0.58 - - 3226 - 1.40 0.046 3032 622.9 285.1 - - 1680 - - - - - - - - - 26.08 -
16685 508.3 8.5 708 16693 done 0.58 - - 3226 - 1.30 0.026 2159 -671.5 285.1 - - 1680 - - - - - - - - - 26.38 -
16992 481.6 8.4 724 16998 roll 0.61 - - 3226 - 1.40 0.046 3038 627.9 286.9 - - 1680 - - - - - - - - - 26.07 -
17052 477.6 8.6 726 17058 done 0.64 - - 3226 - 1.30 0.026 2169 -668.5 286.9 - - 1680 - - - - - - - - - 26.38 -
17359 451.4 8.1 742 17379 roll 0.68 - - 3226 - 1.35 0.032 1286 -654.1 298.5 11.88 1.052 1635 -3.8 0.182 - - - - - - - 26.02 23.94
17445 444.4 8.2 746 17460 done 0.72 0.08 0.059 3287 762.5 1.38 0.037 2165 637.0 306.7 9.32 1.004 1602 -3.5 0.176 - - - - - - 25.98 26.06 23.89
17769 406.8 12.7 762 17774 roll 0.70 - - 3293 - 1.35 0.034 1286 -651.1 306.7 - - 1599 - - - - - - - - - 26.17 -
17827 400.7 13.5 764 17835 done 0.67 0.10 0.124 3255 -380.0 1.35 0.038 2154 643.0 306.7 - - 1599 - - - - - - - - 25.83 26.13 -
18133 362.6 10.6 780 18138 roll 0.67 - - 3255 - 1.38 0.045 3036 639.1 306.7 - - 1599 - - - - - - - - - 26.08 -
18197 356.0 10.5 783 18202 done 0.65 - - 3255 - 1.33 0.026 2151 -665.4 306.7 - - 1599 - - - - - - - - - 26.34 -
18521 325.5 9.5 799 18527 roll 0.67 - - 3256 - 1.40 0.043 3033 630.0 306.7 - - 1598 - - - - - - - - - 26.08 -
18565 321.1 9.8 801 18571 done 0.67 - - 3255 - 1.30 0.026 2168 -665.4 306.7 - - 1599 - - - - - - - - - 26.36 -
18891 293.0 7.3 817 18930 roll 0.70 - - 3254 - 1.38 0.031 1273 -648.6 341.3 31.30 1.007 1461 -4.4 0.144 - - - - - - - 25.75 23.86
19030 285.0 6.3 823 19095 done 0.77 - - 3255 - 1.40 0.037 2166 637.9 408.3 59.40 0.998 1188 -4.6 0.147 - - - - - - - 25.97 23.61
19396 255.2 8.6 842 19402 roll 0.87 0.15 0.080 3332 513.3 1.35 0.028 1266 -666.7 408.3 - - 1183 - - - - - - - - 26.28 26.13 -
19465 248.5 9.8 845 19470 done 0.90 - - 3332 - 1.40 0.037 2165 642.1 408.3 - - 1183 - - - - - - - - - 26.10 -
19665 224.3 12.4 855 19670 roll 0.87 - - 3332 - 1.35 0.046 3032 642.2 408.3 - - 1183 - - - - - - - - - 26.08 -
19708 217.9 13.5 857 19714 done 0.83 0.08 0.135 3307 -312.5 1.33 0.027 2128 -679.7 408.3 - - 1183 - - - - - - - - 25.97 26.29 -
19915 192.9 11.3 867 19921 roll 0.83 - - 3307 - 1.23 0.032 1304 -669.9 408.3 - - 1183 - - - - - - - - - 26.25 -
19954 190.3 10.6 868 19961 done 0.86 - - 3307 - 1.33 0.037 2162 645.1 408.3 - - 1182 - - - - - - - - - 26.17 -
20140 171.5 9.1 878 20145 roll 0.90 - - 3307 - 1.30 0.031 1304 -660.0 408.3 - - 1184 - - - - - - - - - 26.25 -
20194 167.6 8.8 880 20199 done 0.94 - - 3307 - 1.33 0.037 2162 645.1 408.3 - - 1182 - - - - - - - - - 26.17 -
20388 149.4 9.1 890 20394 roll 1.00 0.12 0.093 3383 633.3 1.30 0.028 1301 -662.3 408.3 - - 1182 - - - - - - - - 26.45 26.24 -
20433 144.6 10.0 892 20438 done 1.00 - - 3383 - 1.33 0.037 2160 645.9 408.3 - - 1182 - - - - - - - - - 26.17 -
20639 116.6 14.4 902 20645 roll 0.94 0.12 0.154 3341 -350.0 1.38 0.044 3039 637.0 408.3 - - 1183 - - - - - - - - 26.17 26.08 -
20727 105.1 13.0 906 20732 done 0.90 - - 3347 - 1.27 0.026 2163 -689.8 408.3 - - 1183 - - - - - - - - - 26.34 -
20930 83.0 9.6 916 20936 roll 0.90 - - 3350 - 1.27 0.034 1307 -674.0 408.3 - - 1183 - - - - - - - - - 26.23 -
21053 74.0 8.6 921 21060 done 0.90 - - 3350 - 1.33 0.036 2170 648.9 408.3 - - 1183 - - - - - - - - - 26.17 -
21236 57.7 8.5 931 21241 roll 0.90 - - 3350 - 1.33 0.032 1295 -657.9 408.3 - - 1183 - - - - - - - - - 26.24 -
21346 48.7 8.4 936 21353 done 0.90 - - 3350 - 1.33 0.036 2158 648.9 409.8 - - 1183 - - - - - - - - - 26.18 -
21532 30.1 9.8 955 21537 roll 0.94 - - 3350 - 1.30 0.032 1297 -662.3 409.8 - - 1184 - - - - - - - - - 26.25 -
21580 26.0 9.2 959 21586 done 0.94 - - 3350 - 1.33 0.036 2163 651.1 409.8 - - 1185 - - - - - - - - - 26.19 -
21769 5.2 10.7 995 21776 roll 0.94 - - 3352 - 1.35 0.047 3033 644.4 409.8 - - 1185 - - - - - - - - - 26.10 -
21783 3.6 10.7 997 21791 done 0.94 - - 3350 - 1.27 0.025 2150 -695.3 409.8 - - 1185 - - - - - - - - - 26.34 -
21796 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21796 begin surface coast
21828 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21828 begin surface
SM 2.95 - - - - -9.01 8.52 0.053 139 -376.9 0.55 0.035 2519 670.9 450.13 17.62 0.060 1018 -9.5 0.048 - - - - - -