OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 427 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 89.11 of 150.00 AH used of 24V (40.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 44.98 of 100.00 AH used of 10V (55.02% remains)
• Surface angle -74.6 deg, depth 2.66 m • Intended pitch -14.4 deg, speed -8.462 cm/s
• No surface pump (final VBD was 481.03, SM_CC=450)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 74 VBD -0.55 - - 135 - - - 2519 - -175.2 -49.90 - 1963 - - - - - - - - - - -
79 3.0 -1.5 9 164 roll -0.55 11.73 0.246 2854 231.8 1.38 0.048 1598 -667.4 -175.2 -67.20 - 3569 -23.9 - - - - - - - 25.03 26.18 26.60
220 13.3 -12.5 33 227 done -0.52 - - 2854 - 1.40 0.039 2498 642.9 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.13 -
418 38.0 -12.2 61 423 roll -0.48 - - 2854 - 1.30 0.024 1603 -688.5 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.34 -
446 40.8 -11.9 63 454 done -0.45 0.08 0.135 2900 575.0 1.40 0.040 2505 644.3 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 25.86 26.18 -
643 59.1 -8.9 78 649 roll -0.52 0.12 0.089 2822 -650.0 1.38 0.048 3399 647.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - 26.46 26.10 -
671 61.6 -9.3 79 678 done -0.59 - - 2822 - 1.33 0.024 2451 -712.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.44 -
872 81.8 -9.0 89 878 roll -0.59 - - 2822 - 1.48 0.050 3368 619.6 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.10 -
951 87.4 -8.6 92 958 done -0.61 - - 2822 - 1.20 0.024 2501 -722.5 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.46 -
1138 105.6 -9.6 102 1143 roll -0.65 - - 2822 - 1.40 0.050 3378 626.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.11 -
1183 110.4 -10.2 104 1188 done -0.69 - - 2822 - 1.23 0.024 2493 -719.5 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.46 -
1389 131.3 -9.7 114 1394 roll -0.73 - - 2822 - 1.42 0.050 3376 621.8 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.12 -
1463 137.4 -9.2 117 1470 done -0.77 0.08 0.060 2762 -750.0 1.20 0.024 2501 -729.2 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - 26.30 26.47 -
1662 159.0 -10.6 127 1668 roll -0.71 0.12 0.168 2802 333.3 1.17 0.021 1639 -736.8 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - 26.17 26.39 -
1710 163.0 -9.3 129 1717 done -0.67 - - 2802 - 1.33 0.037 2504 650.4 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.25 -
1914 178.1 -8.1 139 1920 roll -0.70 - - 2803 - 1.38 0.051 3379 634.1 -175.2 - - 3571 - - - - - - - - - 26.13 -
2007 185.9 -8.9 143 2012 done -0.70 - - 2803 - 1.20 0.024 2510 -724.2 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.47 -
2202 204.4 -9.0 153 2207 roll -0.73 - - 2803 - 1.40 0.050 3375 617.9 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.13 -
2235 206.8 -9.0 154 2240 done -0.75 - - 2802 - 1.23 0.024 2487 -722.0 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.47 -
2429 224.1 -9.2 164 2434 roll -0.75 - - 2803 - 1.15 0.022 1670 -710.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.46 -
2468 226.3 -9.4 165 2474 done -0.75 - - 2802 - 1.27 0.037 2500 653.5 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.25 -
2653 243.1 -8.3 175 2658 roll -0.75 - - 2802 - 1.17 0.023 1682 -699.1 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.48 -
2696 247.3 -9.1 177 2701 done -0.75 - - 2802 - 1.25 0.038 2500 654.4 -175.2 - - 3570 - - - - - - - - - 26.25 -
2901 265.2 -8.6 187 2907 roll -0.78 - - 2803 - 1.20 0.023 1647 -710.8 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.43 -
2960 269.0 -8.4 189 2967 done -0.81 - - 2803 - 1.30 0.037 2495 652.3 -175.2 - - 3569 - - - - - - - - - 26.25 -
3266 291.9 -6.5 205 3272 roll -0.86 0.12 0.092 2731 -600.0 1.38 0.049 3382 642.8 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - 26.48 26.11 -
3306 293.7 -6.6 206 3312 done -0.89 - - 2731 - 1.23 0.024 2513 -706.5 -175.2 - - 3567 - - - - - - - - - 26.46 -
3611 323.2 -9.2 222 3616 roll -0.83 0.12 0.166 2769 316.7 1.23 0.019 1611 -733.3 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - 26.16 26.42 -
3698 329.2 -7.0 226 3703 done -0.79 - - 2769 - 1.38 0.037 2500 644.2 -175.2 - - 3566 - - - - - - - - - 26.25 -
4022 354.6 -9.0 242 4027 roll -0.79 - - 2769 - 1.23 0.023 1639 -700.0 -175.2 - - 3564 - - - - - - - - - 26.44 -
4034 354.6 -9.0 242 4039 done -0.79 - - 2770 - 1.33 0.037 2497 645.1 -175.2 - - 3565 - - - - - - - - - 26.24 -
4347 388.3 -10.6 258 4353 roll -0.79 - - 2770 - 1.40 0.052 3381 631.4 -175.2 - - 3563 - - - - - - - - - 26.11 -
4411 395.3 -10.9 261 4418 done -0.79 - - 2770 - 1.25 0.026 2510 -696.8 -175.2 - - 3562 - - - - - - - - - 26.46 -
4736 428.5 -9.9 277 4741 roll -0.79 - - 2770 - 1.25 0.023 1616 -715.2 -175.2 - - 3562 - - - - - - - - - 26.44 -
4803 434.6 -9.6 280 4809 done -0.79 - - 2772 - 1.38 0.038 2504 643.5 -175.2 - - 3561 - - - - - - - - - 26.22 -
5122 464.1 -8.8 296 5127 roll -0.79 - - 2769 - 1.38 0.052 3368 626.1 -175.2 - - 3560 - - - - - - - - - 26.10 -
5190 469.7 -8.8 299 5195 done -0.79 - - 2770 - 1.25 0.027 2508 -688.0 -175.2 - - 3559 - - - - - - - - - 26.44 -
5509 495.2 -7.6 315 5514 roll -0.79 - - 2769 - 1.42 0.052 3382 615.5 -175.2 - - 3558 - - - - - - - - - 26.09 -
5556 498.6 -7.5 317 5561 done -0.79 - - 2770 - 1.30 0.028 2489 -686.9 -175.2 - - 3557 - - - - - - - - - 26.44 -
5875 524.7 -8.4 333 5881 roll -0.82 - - 2770 - 1.23 0.024 1620 -706.5 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.43 -
5974 531.8 -8.4 337 5981 done -0.82 - - 2769 - 1.38 0.039 2503 639.9 -175.2 - - 3555 - - - - - - - - - 26.21 -
6280 559.2 -8.8 353 6281 done -0.82 - - 2769 - - - 2503 - -175.2 - - 3554 - - - - - - - - - - -
6583 585.2 -8.5 368 6584 done -0.84 - - 2769 - - - 2503 - -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - - -
6883 610.8 -8.2 381 6888 roll -0.86 - - 2770 - 1.40 0.053 3377 624.3 -175.2 - - 3552 - - - - - - - - - 26.06 -
6932 613.6 -8.0 382 6938 done -0.88 - - 2770 - 1.30 0.028 2497 -676.9 -175.2 - - 3550 - - - - - - - - - 26.41 -
7254 634.6 -5.4 393 7259 roll -0.90 - - 2770 - 1.25 0.024 1615 -705.6 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.40 -
7321 638.0 -5.2 395 7326 done -0.90 - - 2770 - 1.38 0.040 2496 638.4 -175.2 - - 3549 - - - - - - - - - 26.18 -
7654 655.6 -5.7 406 7659 roll -0.93 - - 2770 - 1.40 0.052 3370 624.3 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - - 26.04 -
7712 658.0 -6.0 407 7721 done -0.95 0.10 0.067 2713 -570.0 1.30 0.029 2495 -673.1 -175.2 - - 3547 - - - - - - - - 26.20 26.41 -
8022 692.9 -12.0 418 8028 roll -0.88 0.12 0.173 2751 316.7 1.25 0.021 1623 -697.6 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - 26.13 26.39 -
8111 701.2 -12.3 420 8118 done -0.83 - - 2751 - 1.38 0.041 2501 636.2 -175.2 - - 3546 - - - - - - - - - 26.17 -
8420 739.3 -11.3 431 8425 roll -0.80 - - 2751 - 1.40 0.053 3377 625.7 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - - 26.03 -
8463 743.5 -11.3 432 8469 done -0.76 0.10 0.134 2787 360.0 1.30 0.029 2501 -673.8 -175.2 - - 3545 - - - - - - - - 25.98 26.39 -
8792 770.2 -6.9 443 8797 roll -0.80 - - 2787 - 1.42 0.054 3370 612.0 -175.2 - - 3544 - - - - - - - - - 26.01 -
8820 770.2 -6.9 443 8827 done -0.83 - - 2787 - 1.30 0.028 2490 -676.9 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.40 -
9130 790.8 -5.9 454 9135 roll -0.87 - - 2788 - 1.25 0.025 1611 -703.2 -175.2 - - 3543 - - - - - - - - - 26.38 -
9241 797.0 -6.3 457 9247 done -0.91 0.08 0.063 2723 -812.5 1.40 0.040 2501 635.7 -175.2 - - 3542 - - - - - - - - 26.06 26.15 -
9563 828.0 -9.8 468 9568 roll -0.91 - - 2725 - 1.40 0.054 3374 623.6 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 25.99 -
9611 831.8 -10.1 469 9617 done -0.88 - - 2723 - 1.30 0.029 2500 -672.3 -175.2 - - 3541 - - - - - - - - - 26.37 -
9934 873.4 -12.9 480 9940 roll -0.83 0.12 0.180 2762 325.0 1.27 0.023 1621 -692.1 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - 26.10 26.36 -
9993 878.0 -12.7 481 10000 done -0.78 - - 2762 - 1.38 0.041 2493 631.9 -175.2 - - 3540 - - - - - - - - - 26.12 -
10300 911.9 -9.9 492 10305 roll -0.78 - - 2762 - 1.42 0.054 3380 624.6 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 25.96 -
10322 911.9 -9.9 492 10327 done -0.78 - - 2762 - 1.33 0.029 2489 -669.9 -175.2 - - 3538 - - - - - - - - - 26.37 -
10636 942.3 -8.7 503 10641 roll -0.78 - - 2762 - 1.45 0.053 3371 608.3 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 25.96 -
10664 942.3 -8.7 503 10671 done -0.78 - - 2762 - 1.30 0.029 2502 -668.5 -175.2 - - 3537 - - - - - - - - - 26.36 -
10969 972.7 -9.4 514 10970 done -0.78 - - 2762 - - - 2504 - -175.2 - - 3536 - - - - - - - - - - -
11147 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11147 begin apogee
11155 990.7 -10.1 520 11318 done -0.17 0.65 0.118 2979 333.8 - - 2130 - - 153.25 1.487 2852 -4.5 0.332 - - - - - - 25.52 - 22.54
11320 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11320 begin climb
11323 1000.4 - 525 11500 roll 0.55 0.65 0.056 3222 373.8 1.65 0.046 3038 550.3 175.2 168.50 1.447 2137 -4.2 0.327 - - - - - - 24.71 23.77 21.99
11631 985.1 9.6 536 11637 done 0.47 0.10 0.136 3192 -300.0 1.33 0.026 2180 -645.1 175.2 - - 2128 - - - - - - - - 25.46 25.82 -
11966 958.8 7.9 547 11985 roll 0.45 - - 3193 - 1.42 0.046 3037 603.5 191.8 14.35 1.330 2071 -4.0 0.319 - - - - - - - 25.84 23.79
12090 947.3 9.2 551 12096 done 0.40 0.08 0.135 3170 -287.5 1.33 0.026 2152 -665.4 191.8 - - 2068 - - - - - - - - 25.93 26.23 -
12424 918.7 8.7 562 12429 roll 0.40 - - 3169 - 1.40 0.044 3034 630.0 191.8 - - 2066 - - - - - - - - - 26.16 -
12488 912.9 8.9 564 12494 done 0.40 - - 3173 - 1.30 0.027 2156 -675.4 191.8 - - 2066 - - - - - - - - - 26.39 -
12825 883.4 8.5 575 12831 roll 0.40 - - 3173 - 1.40 0.044 3038 630.0 191.8 - - 2064 - - - - - - - - - 26.16 -
12854 883.4 8.5 575 12861 done 0.40 - - 3175 - 1.30 0.027 2159 -676.2 191.8 - - 2065 - - - - - - - - - 26.40 -
13160 858.3 6.7 586 13211 done 0.42 - - 3175 - - - 2159 - 244.8 49.92 1.406 1854 -4.2 0.288 - - - - - - - - 23.47
13493 835.0 7.2 597 13530 done 0.44 - - 3175 - - - 2158 - 282.9 35.30 1.369 1699 -4.4 0.299 - - - - - - - - 23.63
13823 805.8 9.7 608 13828 roll 0.51 - - 3175 - 1.30 0.031 1294 -664.6 282.9 - - 1693 - - - - - - - - - 26.21 -
13872 802.3 9.7 609 13877 done 0.58 0.10 0.053 3249 740.0 1.35 0.037 2164 644.4 282.9 - - 1693 - - - - - - - - 26.12 26.18 -
14193 758.5 13.4 620 14199 roll 0.54 0.12 0.151 3206 -358.3 1.35 0.044 3046 653.3 282.9 - - 1693 - - - - - - - - 26.19 26.14 -
14338 743.4 11.8 624 14344 done 0.51 - - 3211 - 1.33 0.027 2147 -675.9 282.9 - - 1692 - - - - - - - - - 26.40 -
14652 712.2 8.5 635 14657 roll 0.51 - - 3212 - 1.42 0.046 3031 622.5 282.9 - - 1692 - - - - - - - - - 26.15 -
14749 704.1 8.6 638 14754 done 0.51 - - 3214 - 1.27 0.028 2160 -685.8 282.9 - - 1691 - - - - - - - - - 26.40 -
15081 678.7 7.7 649 15108 roll 0.52 - - 3214 - 1.48 0.047 3039 593.9 306.8 21.92 1.259 1601 -4.1 0.247 - - - - - - - 25.77 23.80
15184 671.0 7.9 652 15205 done 0.53 - - 3214 - 1.30 0.026 2153 -681.5 322.8 16.10 1.214 1536 -4.0 0.249 - - - - - - - 26.15 23.79
15504 646.2 7.4 663 15540 roll 0.54 - - 3214 - 1.40 0.044 3034 629.3 355.4 30.60 1.248 1403 -4.3 0.251 - - - - - - - 25.57 23.77
15664 633.3 8.6 668 15669 done 0.54 - - 3214 - 1.27 0.027 2170 -680.3 355.4 - - 1401 - - - - - - - - - 26.16 -
15992 602.7 9.9 679 15997 roll 0.63 - - 3214 - 1.38 0.045 3033 625.4 355.4 - - 1400 - - - - - - - - - 26.13 -
16044 597.7 10.4 681 16051 done 0.71 0.10 0.054 3286 720.0 1.27 0.026 2152 -693.7 355.4 - - 1400 - - - - - - - - 26.22 26.38 -
16359 555.5 13.6 697 16365 roll 0.71 - - 3289 - 1.25 0.031 1314 -670.4 355.4 - - 1399 - - - - - - - - - 26.29 -
16408 549.3 13.7 699 16414 done 0.68 0.08 0.130 3259 -375.0 1.33 0.037 2168 642.1 355.4 - - 1399 - - - - - - - - 25.96 26.22 -
16727 507.6 12.2 715 16732 roll 0.68 - - 3259 - 1.35 0.046 3032 640.0 355.4 - - 1399 - - - - - - - - - 26.13 -
16853 492.0 12.8 721 16858 done 0.65 - - 3264 - 1.27 0.027 2171 -678.0 355.4 - - 1399 - - - - - - - - - 26.40 -
17178 457.2 10.0 737 17179 done 0.65 - - 3264 - - - 2171 - 355.4 - - 1399 - - - - - - - - - - -
17479 428.3 9.4 752 17481 done 0.65 - - 3264 - - - 2171 - 355.4 - - 1399 - - - - - - - - - - -
17780 400.5 9.0 767 17781 done 0.65 - - 3264 - - - 2171 - 355.4 - - 1399 - - - - - - - - - - -
18080 373.9 9.5 782 18085 roll 0.68 - - 3264 - 1.38 0.042 3037 627.5 355.4 - - 1398 - - - - - - - - - 26.13 -
18118 371.2 9.8 783 18125 done 0.70 - - 3267 - 1.30 0.026 2144 -686.9 355.4 - - 1399 - - - - - - - - - 26.39 -
18425 337.7 10.3 799 18430 roll 0.73 - - 3267 - 1.42 0.045 3038 629.6 355.4 - - 1398 - - - - - - - - - 26.09 -
18508 329.0 10.4 803 18514 done 0.73 - - 3268 - 1.30 0.025 2150 -683.1 355.4 - - 1399 - - - - - - - - - 26.39 -
18834 295.6 10.5 819 18840 roll 0.76 - - 3268 - 1.40 0.044 3031 629.3 355.4 - - 1399 - - - - - - - - - 26.10 -
18919 286.7 10.3 823 18924 done 0.76 - - 3268 - 1.27 0.025 2163 -683.5 355.4 - - 1399 - - - - - - - - - 26.39 -
19243 259.5 7.9 839 19269 roll 0.81 - - 3268 - 1.33 0.031 1296 -651.9 373.6 17.05 0.946 1329 -4.1 0.126 - - - - - - - 26.00 23.96
19308 254.3 8.0 842 19328 done 0.87 0.10 0.054 3339 710.0 1.35 0.034 2171 648.1 386.5 12.90 0.909 1277 -4.0 0.126 - - - - - - 25.98 26.06 23.93
19628 217.5 11.2 858 19633 roll 0.82 0.12 0.154 3297 -350.0 1.35 0.042 3055 654.8 386.5 - - 1275 - - - - - - - - 26.10 26.04 -
19683 213.0 10.8 860 19688 done 0.78 - - 3300 - 1.33 0.026 2153 -678.2 386.5 - - 1274 - - - - - - - - - 26.34 -
19877 195.3 8.2 870 19891 roll 0.79 - - 3306 - 1.27 0.031 1304 -668.5 395.1 8.70 0.824 1242 -3.7 0.097 - - - - - - - 26.15 24.20
19920 191.9 7.9 872 19945 done 0.80 - - 3306 - 1.33 0.035 2162 645.1 412.6 17.27 0.884 1168 -4.3 0.104 - - - - - - - 26.15 24.11
20144 173.8 8.8 883 20149 roll 0.84 - - 3308 - 1.30 0.031 1303 -660.8 412.6 - - 1167 - - - - - - - - - 26.17 -
20232 165.1 10.3 887 20237 done 0.89 - - 3306 - 1.33 0.034 2167 649.6 412.6 - - 1167 - - - - - - - - - 26.16 -
20431 143.4 9.9 897 20432 done 0.94 - - 3306 - - - 2168 - 412.6 - - 1167 - - - - - - - - - - -
20611 130.4 6.7 906 20664 roll 1.02 0.12 0.090 3384 650.0 1.35 0.042 3033 640.7 466.0 46.65 0.862 953 -4.6 0.077 - - - - - - 26.44 25.63 24.06
20699 122.2 9.9 910 20705 done 1.02 - - 3390 - 1.30 0.025 2177 -658.5 466.0 - - 951 - - - - - - - - - 25.98 -
20902 96.2 11.1 920 20908 roll 0.98 0.12 0.156 3349 -341.7 1.35 0.038 3057 651.9 466.0 - - 949 - - - - - - - - 26.05 26.03 -
21028 84.9 8.6 926 21034 done 0.98 - - 3350 - 1.35 0.024 2137 -681.5 466.0 - - 949 - - - - - - - - - 26.34 -
21236 68.8 8.6 936 21241 roll 1.04 - - 3350 - 1.42 0.043 3037 633.8 466.0 - - 948 - - - - - - - - - 26.13 -
21309 62.3 9.4 939 21315 done 1.10 0.08 0.060 3409 737.5 1.27 0.024 2171 -681.9 466.0 - - 948 - - - - - - - - 26.24 26.40 -
21504 40.2 11.3 953 21509 roll 1.10 - - 3413 - 1.30 0.030 1288 -679.2 466.0 - - 948 - - - - - - - - - 26.29 -
21604 29.0 12.4 962 21611 done 1.07 0.10 0.115 3376 -370.0 1.33 0.034 2166 660.2 466.0 - - 948 - - - - - - - - 25.96 26.25 -
21793 9.6 8.0 996 21807 roll 1.07 - - 3376 - 1.30 0.041 3037 670.0 480.0 6.07 0.080 895 -8.7 0.117 - - - - - - - 26.10 25.80
21841 4.1 12.7 1004 21847 done 1.07 - - 3377 - 1.30 0.024 2146 -685.4 480.0 - - 894 - - - - - - - - - 26.41 -
21853 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21853 begin surface coast
21879 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21879 begin surface
SM 2.84 - - - - -9.02 8.45 0.045 135 -383.7 0.55 0.041 2500 643.6 481.03 - - 893 - - - - - - - -