OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 336 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 67.44 of 150.00 AH used of 24V (55.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.87 of 100.00 AH used of 10V (66.13% remains)
• Surface angle -76.3 deg, depth 2.51 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 522.49, SM_CC=450)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 32 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 81 VBD -0.51 - - 132 - - - 2504 - -170.3 -57.62 - 2035 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -1.6 10 157 roll -0.51 11.30 0.235 2882 243.4 2.20 0.044 1066 -653.6 -170.3 -55.47 - 3549 -27.3 - - - - - - - 25.23 26.20 26.60
203 12.9 -13.8 30 211 done -0.50 - - 2882 - 2.12 0.036 2469 661.8 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.17 -
399 42.4 -15.6 57 400 done -0.47 - - 2882 - - - 2469 - -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - - -
579 67.5 -13.0 69 585 roll -0.45 - - 2882 - 1.88 0.048 3687 647.9 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.21 -
613 70.6 -12.9 70 619 done -0.44 - - 2882 - 1.80 0.024 2427 -700.0 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.51 -
807 97.5 -12.8 80 813 roll -0.43 - - 2882 - 1.85 0.024 1120 -706.5 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.41 -
901 106.8 -11.0 84 906 done -0.43 - - 2882 - 2.05 0.035 2480 663.4 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.33 -
1095 126.6 -9.3 94 1100 roll -0.44 - - 2882 - 2.00 0.025 1112 -684.0 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.42 -
1122 129.0 -9.3 95 1128 done -0.46 - - 2882 - 2.05 0.036 2481 667.8 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.34 -
1324 147.0 -8.6 105 1329 roll -0.50 - - 2882 - 1.98 0.024 1111 -691.9 -170.3 - - 3551 - - - - - - - - - 26.44 -
1377 150.7 -8.2 107 1383 done -0.54 - - 2882 - 2.08 0.034 2490 663.0 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.36 -
1574 167.3 -8.1 117 1579 roll -0.61 - - 2882 - 1.98 0.024 1119 -692.4 -170.3 - - 3551 - - - - - - - - - 26.44 -
1638 172.6 -8.1 120 1644 done -0.66 0.12 0.092 2819 -525.0 2.03 0.034 2476 668.5 -170.3 - - 3551 - - - - - - - - 26.32 26.36 -
1845 191.6 -9.4 130 1851 roll -0.68 - - 2819 - 1.88 0.048 3690 645.7 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.27 -
1895 196.3 -9.8 132 1900 done -0.68 - - 2819 - 1.70 0.024 2467 -719.4 -170.3 - - 3551 - - - - - - - - - 26.56 -
2095 219.1 -11.3 142 2100 roll -0.67 - - 2819 - 1.92 0.024 1121 -701.0 -170.3 - - 3551 - - - - - - - - - 26.44 -
2119 222.0 -11.4 143 2124 done -0.66 - - 2818 - 2.05 0.036 2480 662.9 -170.3 - - 3551 - - - - - - - - - 26.36 -
2323 243.3 -10.2 153 2324 done -0.65 - - 2818 - - - 2480 - -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - - -
2502 261.4 -9.9 162 2507 roll -0.64 - - 2819 - 1.95 0.024 1129 -692.8 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.44 -
2579 267.2 -9.2 165 2586 done -0.64 - - 2818 - 2.03 0.036 2483 667.0 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.35 -
2885 295.5 -8.9 181 2891 roll -0.64 - - 2819 - 1.98 0.025 1118 -689.4 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.44 -
2938 299.2 -8.5 183 2944 done -0.64 - - 2819 - 2.05 0.037 2472 660.5 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.34 -
3253 328.2 -8.6 199 3254 done -0.64 - - 2819 - - - 2473 - -170.3 - - 3547 - - - - - - - - - - -
3555 355.4 -9.2 214 3561 roll -0.64 - - 2818 - 1.95 0.025 1127 -690.3 -170.3 - - 3545 - - - - - - - - - 26.45 -
3609 359.9 -9.2 216 3614 done -0.64 - - 2819 - 2.03 0.037 2474 663.5 -170.3 - - 3545 - - - - - - - - - 26.34 -
3922 391.1 -10.2 232 3928 roll -0.64 - - 2818 - 1.95 0.025 1125 -691.8 -170.3 - - 3544 - - - - - - - - - 26.45 -
3966 395.5 -10.3 234 3972 done -0.64 - - 2819 - 2.05 0.037 2479 660.5 -170.3 - - 3544 - - - - - - - - - 26.34 -
4290 430.1 -10.5 250 4295 roll -0.64 - - 2818 - 1.98 0.025 1123 -684.8 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - 26.44 -
4323 432.5 -10.4 251 4329 done -0.64 - - 2818 - 2.05 0.037 2483 663.4 -170.3 - - 3541 - - - - - - - - - 26.34 -
4637 464.2 -9.9 267 4642 roll -0.64 - - 2818 - 1.98 0.024 1126 -685.4 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - 26.44 -
4676 466.6 -9.9 268 4683 done -0.64 - - 2818 - 2.08 0.037 2486 653.8 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - 26.33 -
4980 495.8 -8.9 284 4982 done -0.64 - - 2818 - - - 2486 - -170.3 - - 3537 - - - - - - - - - - -
5285 520.0 -7.7 299 5290 roll -0.64 - - 2818 - 2.00 0.025 1127 -679.5 -170.3 - - 3535 - - - - - - - - - 26.44 -
5309 522.1 -7.5 300 5314 done -0.65 - - 2818 - 2.08 0.037 2482 651.4 -170.3 - - 3535 - - - - - - - - - 26.32 -
5633 546.2 -8.5 316 5634 done -0.65 - - 2818 - - - 2482 - -170.3 - - 3533 - - - - - - - - - - -
5935 570.7 -8.2 331 5940 roll -0.66 - - 2819 - 1.98 0.024 1126 -684.8 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - 26.44 -
5989 574.5 -8.1 333 5994 done -0.67 - - 2818 - 2.05 0.037 2477 659.0 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - 26.31 -
6313 602.7 -8.4 349 6319 roll -0.68 - - 2818 - 1.90 0.052 3685 635.8 -170.3 - - 3530 - - - - - - - - - 26.20 -
6352 605.6 -8.4 350 6357 done -0.69 - - 2818 - 1.73 0.028 2495 -687.9 -170.3 - - 3530 - - - - - - - - - 26.52 -
6683 631.8 -7.9 361 6688 roll -0.70 - - 2818 - 2.03 0.026 1093 -690.6 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - 26.43 -
6767 637.0 -7.9 363 6772 done -0.71 - - 2819 - 2.10 0.037 2476 658.6 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - 26.29 -
7083 660.4 -6.9 374 7084 done -0.72 - - 2818 - - - 2476 - -170.3 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7382 680.7 -7.0 384 7388 roll -0.73 - - 2818 - 2.05 0.026 1094 -674.1 -170.3 - - 3524 - - - - - - - - - 26.41 -
7447 685.8 -7.4 386 7453 done -0.74 - - 2818 - 2.15 0.037 2486 647.4 -170.3 - - 3524 - - - - - - - - - 26.27 -
7784 714.7 -9.0 397 7785 done -0.76 - - 2818 - - - 2484 - -170.3 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8082 739.2 -8.0 407 8087 roll -0.77 - - 2818 - 2.05 0.026 1089 -680.5 -170.3 - - 3521 - - - - - - - - - 26.40 -
8120 741.9 -7.9 408 8125 done -0.78 - - 2818 - 2.15 0.038 2482 647.9 -170.3 - - 3521 - - - - - - - - - 26.26 -
8452 764.6 -6.5 419 8453 done -0.80 - - 2819 - - - 2483 - -170.3 - - 3519 - - - - - - - - - - -
8749 783.3 -6.3 429 8754 roll -0.81 - - 2818 - 2.05 0.026 1100 -674.6 -170.3 - - 3519 - - - - - - - - - 26.39 -
8803 785.5 -6.4 430 8809 done -0.82 - - 2819 - 2.12 0.037 2478 650.0 -170.3 - - 3518 - - - - - - - - - 26.25 -
9119 808.3 -7.0 441 9121 done -0.84 0.12 0.099 2764 -458.3 - - 2478 - -170.3 - - 3518 - - - - - - - - 26.51 - -
9418 839.6 -10.6 451 9423 roll -0.81 - - 2762 - 1.92 0.053 3688 630.2 -170.3 - - 3517 - - - - - - - - - 26.12 -
9476 843.2 -10.7 452 9484 done -0.79 0.05 0.111 2798 720.0 1.80 0.028 2481 -670.6 -170.3 - - 3517 - - - - - - - - 26.10 26.49 -
9785 875.3 -9.5 463 9791 roll -0.79 - - 2798 - 2.05 0.026 1086 -680.5 -170.3 - - 3516 - - - - - - - - - 26.39 -
9828 878.7 -9.3 464 9834 done -0.79 - - 2798 - 2.12 0.039 2473 654.2 -170.3 - - 3515 - - - - - - - - - 26.22 -
10154 905.5 -7.6 475 10160 roll -0.79 - - 2798 - 1.92 0.054 3695 636.5 -170.3 - - 3515 - - - - - - - - - 26.09 -
10203 908.1 -7.5 476 10208 done -0.79 - - 2798 - 1.80 0.028 2471 -680.0 -170.3 - - 3515 - - - - - - - - - 26.48 -
10523 931.0 -7.1 487 10524 done -0.79 - - 2798 - - - 2469 - -170.3 - - 3514 - - - - - - - - - - -
10822 956.1 -8.7 497 10827 roll -0.79 - - 2798 - 1.98 0.054 3689 616.2 -170.3 - - 3513 - - - - - - - - - 26.06 -
10869 959.2 -8.7 498 10874 done -0.79 - - 2798 - 1.80 0.029 2469 -677.8 -170.3 - - 3513 - - - - - - - - - 26.46 -
11190 984.9 -7.1 509 11196 roll -0.79 - - 2798 - 2.03 0.027 1092 -678.3 -170.3 - - 3513 - - - - - - - - - 26.36 -
11228 987.5 -7.0 510 11234 done -0.79 - - 2798 - 2.15 0.040 2474 642.8 -170.3 - - 3512 - - - - - - - - - 26.18 -
11285 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11285 begin apogee
11291 992.0 -7.2 512 11448 done -0.15 0.57 0.114 2995 345.6 - - 2118 - - 146.52 1.489 2852 -4.5 0.333 - - - - - - 25.73 - 22.76
11450 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11450 begin climb
11452 998.2 - 517 11625 roll 0.51 0.60 0.054 3226 385.0 2.30 0.031 743 -597.8 170.3 163.82 1.444 2156 -4.2 0.326 - - - - - - 24.60 23.72 22.13
11648 993.0 5.8 523 11736 done 0.48 - - 3227 - 2.30 0.034 2119 598.3 254.4 79.22 1.408 1814 -4.3 0.338 - - - - - - - 24.27 22.13
12044 939.6 12.5 537 12050 roll 0.45 0.12 0.156 3185 -350.0 2.25 0.047 3536 629.8 254.4 - - 1806 - - - - - - - - 25.88 25.92 -
12123 932.1 12.1 539 12128 done 0.42 - - 3190 - 2.15 0.027 2127 -655.3 254.4 - - 1806 - - - - - - - - - 26.20 -
12443 900.6 8.8 550 12448 roll 0.42 - - 3190 - 2.12 0.034 725 -661.3 254.4 - - 1804 - - - - - - - - - 26.26 -
12476 897.7 8.7 551 12481 done 0.42 - - 3190 - 2.17 0.036 2130 647.5 254.4 - - 1803 - - - - - - - - - 26.25 -
12812 868.2 9.3 562 12818 roll 0.42 - - 3190 - 2.20 0.050 3527 635.0 254.4 - - 1804 - - - - - - - - - 26.19 -
12900 860.9 10.2 564 12906 done 0.42 - - 3197 - 2.12 0.027 2095 -675.5 254.4 - - 1804 - - - - - - - - - 26.43 -
13209 827.4 9.8 575 13214 roll 0.41 - - 3197 - 2.28 0.048 3526 627.6 254.4 - - 1803 - - - - - - - - - 26.19 -
13237 827.4 9.8 575 13244 done 0.41 - - 3199 - 2.12 0.028 2114 -666.0 254.4 - - 1803 - - - - - - - - - 26.42 -
13545 791.6 11.0 586 13550 roll 0.40 - - 3199 - 2.28 0.048 3527 619.7 254.4 - - 1802 - - - - - - - - - 26.17 -
13598 787.5 11.1 587 13604 done 0.39 - - 3199 - 2.12 0.028 2116 -665.6 254.4 - - 1802 - - - - - - - - - 26.43 -
13915 755.1 9.2 598 13920 roll 0.38 - - 3200 - 2.08 0.034 732 -665.4 254.4 - - 1802 - - - - - - - - - 26.30 -
13943 755.1 9.2 598 13952 done 0.37 0.12 0.134 3162 -316.7 2.12 0.036 2122 655.7 254.4 - - 1800 - - - - - - - - 26.10 26.27 -
14251 728.9 7.9 609 14279 roll 0.40 - - 3163 - 2.28 0.051 3529 617.1 276.7 19.95 1.274 1725 -3.8 0.239 - - - - - - - 25.86 23.96
14354 719.9 9.3 612 14360 done 0.41 - - 3163 - 2.12 0.027 2116 -666.5 276.7 - - 1723 - - - - - - - - - 26.17 -
14680 688.0 9.4 623 14686 roll 0.44 - - 3163 - 2.28 0.049 3529 619.7 276.7 - - 1722 - - - - - - - - - 26.10 -
14719 684.4 9.5 624 14726 done 0.46 0.12 0.090 3232 575.0 2.12 0.027 2118 -665.6 276.7 - - 1722 - - - - - - - - 26.26 26.38 -
15049 641.0 12.8 635 15055 roll 0.44 0.12 0.153 3188 -366.7 2.25 0.048 3523 624.4 276.7 - - 1721 - - - - - - - - 26.25 26.13 -
15139 634.0 11.7 637 15146 done 0.43 - - 3191 - 2.10 0.026 2113 -671.4 276.7 - - 1721 - - - - - - - - - 26.44 -
15444 602.9 9.3 648 15449 roll 0.44 - - 3198 - 2.05 0.034 733 -673.2 276.7 - - 1721 - - - - - - - - - 26.29 -
15467 602.9 9.3 648 15472 done 0.45 - - 3199 - 2.12 0.035 2124 656.1 276.7 - - 1720 - - - - - - - - - 26.27 -
15781 572.9 8.6 664 15787 roll 0.46 - - 3199 - 2.22 0.049 3530 633.3 278.3 - - 1721 - - - - - - - - - 26.13 -
15860 566.3 9.8 667 15867 done 0.46 - - 3199 - 2.10 0.027 2127 -668.1 278.3 - - 1721 - - - - - - - - - 26.44 -
16165 537.0 9.1 683 16166 done 0.47 - - 3199 - - - 2126 - 278.3 - - 1721 - - - - - - - - - - -
16468 508.3 10.0 698 16473 roll 0.47 - - 3199 - 2.22 0.049 3529 632.0 278.3 - - 1721 - - - - - - - - - 26.11 -
16531 501.1 10.8 701 16537 done 0.47 - - 3199 - 2.15 0.027 2103 -663.3 278.3 - - 1720 - - - - - - - - - 26.44 -
16856 470.6 8.6 717 16866 roll 0.48 - - 3199 - 2.28 0.045 3531 626.3 280.9 4.95 0.843 1708 -2.4 0.150 - - - - - - - 26.10 24.02
16888 468.4 8.7 718 16894 done 0.49 - - 3199 - 2.10 0.027 2120 -671.9 280.9 - - 1708 - - - - - - - - - 26.37 -
17202 444.5 6.8 734 17261 roll 0.53 - - 3199 - 2.35 0.048 3522 596.6 335.6 50.05 1.120 1484 -4.5 0.197 - - - - - - - 25.46 23.90
17281 440.0 7.3 737 17325 done 0.56 - - 3199 - 2.17 0.026 2100 -655.3 376.7 37.10 1.083 1317 -4.5 0.203 - - - - - - - 25.78 23.80
17625 407.0 9.6 755 17631 roll 0.67 0.15 0.090 3273 493.3 2.28 0.046 3529 626.8 376.7 - - 1311 - - - - - - - - 26.20 26.00 -
17674 402.1 10.1 757 17679 done 0.73 - - 3281 - 2.12 0.026 2127 -661.3 376.7 - - 1311 - - - - - - - - - 26.26 -
17993 357.4 14.8 773 17999 roll 0.71 - - 3282 - 2.10 0.034 719 -670.5 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.23 -
18058 348.7 13.6 776 18064 done 0.70 - - 3282 - 2.15 0.034 2128 655.3 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.23 -
18382 307.9 12.1 792 18388 roll 0.69 - - 3281 - 2.17 0.047 3527 644.7 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.15 -
18447 299.8 12.6 795 18452 done 0.67 - - 3283 - 2.12 0.026 2098 -674.1 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.40 -
18771 265.5 9.6 811 18776 roll 0.66 - - 3283 - 2.03 0.032 730 -673.9 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.29 -
18824 261.4 9.4 813 18830 done 0.66 - - 3283 - 2.12 0.034 2128 659.4 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.27 -
19139 226.0 12.4 829 19144 roll 0.66 - - 3283 - 2.17 0.047 3523 642.9 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.14 -
19192 220.1 13.0 831 19198 done 0.65 - - 3284 - 2.08 0.025 2118 -675.5 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.43 -
19386 195.0 11.7 841 19391 roll 0.65 - - 3285 - 2.05 0.033 733 -675.6 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.29 -
19413 192.6 11.3 842 19418 done 0.65 - - 3285 - 2.10 0.033 2127 663.8 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.27 -
19611 172.6 9.7 852 19616 roll 0.65 - - 3285 - 2.17 0.047 3529 646.1 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.13 -
19675 165.5 10.9 855 19680 done 0.65 - - 3285 - 2.10 0.025 2116 -672.9 376.7 - - 1310 - - - - - - - - - 26.44 -
19881 146.8 8.5 865 19892 roll 0.66 - - 3285 - 2.10 0.031 722 -663.8 382.5 6.05 0.705 1292 -3.0 0.069 - - - - - - - 26.22 24.21
19930 142.7 8.7 867 19935 done 0.68 - - 3285 - 2.10 0.033 2122 666.7 382.5 - - 1291 - - - - - - - - - 26.22 -
20132 124.6 8.4 877 20151 roll 0.70 - - 3285 - 2.25 0.047 3522 622.2 392.2 9.68 0.767 1254 -3.8 0.069 - - - - - - - 26.13 24.36
20212 119.1 8.2 880 20232 done 0.71 - - 3285 - 2.10 0.024 2113 -671.0 407.1 14.27 0.792 1192 -4.3 0.073 - - - - - - - 26.34 24.45
20424 101.5 8.3 891 20444 roll 0.73 - - 3285 - 2.12 0.033 727 -653.8 418.9 11.55 0.760 1145 -4.1 0.060 - - - - - - - 26.09 24.51
20487 95.7 8.9 894 20492 done 0.76 - - 3284 - 2.12 0.031 2129 661.3 418.9 - - 1143 - - - - - - - - - 26.10 -
20694 80.6 6.5 904 20756 roll 0.84 0.10 0.109 3336 520.0 2.22 0.031 737 -627.0 484.3 55.90 0.797 877 -4.8 0.053 - - - - - - 26.40 25.63 24.34
20792 73.7 8.2 908 20812 done 0.90 - - 3336 - 2.12 0.031 2124 654.2 499.7 14.93 0.734 815 -4.2 0.046 - - - - - - - 25.82 24.31
21003 52.9 8.6 919 21013 roll 0.93 - - 3336 - 2.20 0.044 3518 633.6 503.2 4.38 0.535 800 -3.4 0.038 - - - - - - - 26.01 24.32
21042 50.8 8.4 920 21054 done 0.96 - - 3336 - 2.10 0.024 2111 -670.0 510.6 7.78 0.653 771 -3.7 0.032 - - - - - - - 26.22 24.52
21244 34.5 8.3 940 21266 roll 1.00 0.10 0.104 3405 690.0 2.12 0.031 718 -657.1 521.3 10.95 0.682 726 -4.1 0.023 - - - - - - 26.37 26.12 24.65
21315 27.1 12.0 946 21323 done 1.00 0.12 0.135 3367 -316.7 2.12 0.033 2118 660.4 521.3 - - 725 - - - - - - - - 25.94 26.13 -
21504 5.5 11.4 982 21511 roll 1.01 - - 3367 - 2.20 0.044 3529 641.4 521.3 - - 724 - - - - - - - - - 26.15 -
21526 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21526 begin surface coast
21537 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21538 begin surface
SM 2.42 - - - - -9.07 8.43 0.047 133 -383.6 1.60 0.024 2466 -664.4 522.49 - - 723 - - - - - - - -