OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 335 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 67.21 of 150.00 AH used of 24V (55.19% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 33.74 of 100.00 AH used of 10V (66.26% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.54 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 501.39, SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 81 VBD -0.51 - - 131 - - - 2506 - -170.3 -58.05 - 2006 - - - - - - - - - - -
85 3.0 -1.2 10 163 roll -0.51 11.20 0.232 2879 245.4 2.17 0.039 1068 -662.7 -170.3 -60.92 - 3548 -25.3 - - - - - - - 25.15 26.22 26.60
225 16.3 -14.1 34 232 done -0.50 - - 2879 - 2.12 0.039 2467 659.9 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.16 -
420 45.4 -15.5 59 425 roll -0.46 - - 2878 - 1.88 0.048 3689 650.0 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.19 -
444 48.7 -15.1 61 450 done -0.43 0.10 0.151 2907 290.0 1.80 0.024 2421 -704.4 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.19 26.47 -
641 69.4 -9.4 71 646 roll -0.44 - - 2907 - 2.03 0.047 3702 631.0 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.23 -
694 74.0 -9.4 73 699 done -0.45 - - 2907 - 1.80 0.024 2413 -716.1 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.52 -
888 94.6 -9.3 83 893 roll -0.48 - - 2907 - 1.90 0.026 1079 -702.1 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.41 -
926 96.7 -9.0 84 933 done -0.50 - - 2907 - 2.12 0.037 2482 661.8 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.32 -
1113 111.4 -7.6 94 1118 roll -0.56 0.12 0.091 2822 -708.3 2.05 0.024 1079 -684.4 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.53 26.41 -
1170 116.1 -9.1 96 1178 done -0.60 0.12 0.154 2858 300.0 2.10 0.037 2473 663.8 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.10 26.33 -
1356 135.4 -9.4 106 1362 roll -0.60 - - 2858 - 2.05 0.025 1073 -682.9 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.43 -
1430 141.4 -9.5 109 1436 done -0.60 - - 2858 - 2.10 0.037 2475 667.6 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.34 -
1625 157.2 -7.7 119 1630 roll -0.61 - - 2858 - 1.85 0.048 3688 655.7 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.29 -
1653 159.4 -8.0 120 1658 done -0.63 - - 2859 - 1.77 0.024 2419 -716.9 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.55 -
1851 177.2 -8.8 130 1856 roll -0.64 - - 2858 - 1.98 0.047 3687 640.4 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.29 -
1884 179.3 -9.0 131 1890 done -0.65 - - 2858 - 1.77 0.024 2418 -716.9 -170.3 - - 3550 - - - - - - - - - 26.55 -
2079 196.5 -8.1 141 2081 done -0.68 - - 2858 - - - 2412 - -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - - -
2259 210.5 -7.6 150 2266 roll -0.73 0.12 0.087 2779 -658.3 1.95 0.024 1066 -690.3 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.56 26.44 -
2314 214.9 -8.5 152 2319 done -0.75 - - 2779 - 2.15 0.038 2480 657.7 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.34 -
2508 239.0 -12.1 162 2514 roll -0.72 0.12 0.165 2820 341.7 1.85 0.047 3686 651.9 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - 26.27 26.29 -
2543 241.7 -11.8 163 2548 done -0.69 - - 2821 - 1.77 0.024 2422 -714.1 -170.3 - - 3549 - - - - - - - - - 26.56 -
2736 260.6 -8.9 173 2741 roll -0.68 - - 2821 - 1.92 0.026 1068 -705.2 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.44 -
2809 266.3 -8.9 176 2815 done -0.68 - - 2821 - 2.12 0.037 2481 666.5 -170.3 - - 3548 - - - - - - - - - 26.34 -
3123 295.3 -9.0 192 3128 roll -0.68 - - 2821 - 2.05 0.026 1072 -687.3 -170.3 - - 3546 - - - - - - - - - 26.44 -
3160 297.6 -9.1 193 3168 done -0.68 - - 2821 - 2.12 0.037 2484 666.0 -170.3 - - 3546 - - - - - - - - - 26.34 -
3467 325.3 -8.1 209 3473 roll -0.68 - - 2821 - 2.08 0.025 1073 -678.4 -170.3 - - 3545 - - - - - - - - - 26.44 -
3495 327.2 -7.8 210 3501 done -0.68 - - 2821 - 2.12 0.037 2480 663.7 -170.3 - - 3545 - - - - - - - - - 26.34 -
3814 353.2 -8.2 226 3819 roll -0.68 - - 2821 - 2.05 0.026 1073 -686.3 -170.3 - - 3542 - - - - - - - - - 26.44 -
3887 358.8 -8.7 229 3893 done -0.68 - - 2821 - 2.12 0.037 2484 665.6 -170.3 - - 3542 - - - - - - - - - 26.34 -
4200 389.6 -10.1 245 4206 roll -0.68 - - 2821 - 1.88 0.049 3690 641.5 -170.3 - - 3540 - - - - - - - - - 26.28 -
4243 394.1 -10.5 247 4249 done -0.68 - - 2821 - 1.80 0.026 2430 -700.0 -170.3 - - 3539 - - - - - - - - - 26.55 -
4567 426.0 -9.2 263 4572 roll -0.68 - - 2821 - 1.90 0.025 1112 -693.7 -170.3 - - 3537 - - - - - - - - - 26.44 -
4611 429.9 -9.0 265 4616 done -0.69 - - 2821 - 2.08 0.038 2473 654.3 -170.3 - - 3537 - - - - - - - - - 26.33 -
4935 455.0 -7.5 281 4941 roll -0.69 - - 2820 - 1.98 0.025 1117 -684.8 -170.3 - - 3535 - - - - - - - - - 26.44 -
4979 458.4 -7.5 283 4985 done -0.70 - - 2821 - 2.05 0.037 2476 662.9 -170.3 - - 3535 - - - - - - - - - 26.33 -
5304 484.7 -8.8 299 5305 done -0.71 - - 2821 - - - 2476 - -170.3 - - 3533 - - - - - - - - - - -
5606 512.7 -9.3 314 5611 roll -0.71 - - 2820 - 1.98 0.031 1125 -682.3 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - 24.98 -
5639 515.0 -9.4 315 5645 done -0.72 - - 2821 - 2.05 0.037 2477 659.5 -170.3 - - 3531 - - - - - - - - - 26.32 -
5955 542.4 -7.8 331 5956 done -0.73 - - 2821 - - - 2477 - -170.3 - - 3530 - - - - - - - - - - -
6257 564.1 -7.2 346 6263 roll -0.75 - - 2821 - 2.00 0.026 1110 -683.5 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - 26.43 -
6295 566.2 -7.5 347 6302 done -0.76 - - 2821 - 2.08 0.038 2475 656.2 -170.3 - - 3528 - - - - - - - - - 26.30 -
6603 591.8 -8.2 363 6608 roll -0.77 - - 2821 - 2.03 0.037 1115 -670.0 -170.3 - - 3526 - - - - - - - - - 25.18 -
6647 595.5 -8.1 365 6652 done -0.78 - - 2821 - 2.08 0.038 2479 655.8 -170.3 - - 3526 - - - - - - - - - 26.29 -
6983 622.4 -8.0 377 6988 roll -0.79 - - 2821 - 2.03 0.026 1113 -672.9 -170.3 - - 3525 - - - - - - - - - 26.42 -
7021 625.3 -8.0 378 7026 done -0.81 - - 2821 - 2.10 0.038 2477 649.5 -170.3 - - 3524 - - - - - - - - - 26.28 -
7353 652.6 -8.4 389 7359 roll -0.82 0.12 0.090 2752 -575.0 1.92 0.050 3693 633.3 -170.3 - - 3522 - - - - - - - - 26.53 26.18 -
7383 652.6 -8.4 389 7389 done -0.83 - - 2752 - 1.75 0.028 2484 -690.9 -170.3 - - 3522 - - - - - - - - - 26.51 -
7689 695.4 -12.8 400 7695 roll -0.80 0.12 0.168 2792 333.3 1.92 0.050 3692 629.2 -170.3 - - 3520 - - - - - - - - 26.23 26.17 -
7727 699.4 -12.5 401 7733 done -0.77 - - 2793 - 1.77 0.028 2477 -686.4 -170.3 - - 3519 - - - - - - - - - 26.51 -
8059 731.7 -9.7 412 8060 done -0.77 - - 2793 - - - 2474 - -170.3 - - 3518 - - - - - - - - - - -
8356 760.9 -9.6 422 8357 done -0.77 - - 2793 - - - 2474 - -170.3 - - 3517 - - - - - - - - - - -
8655 790.4 -10.0 432 8661 roll -0.77 - - 2793 - 1.95 0.053 3685 621.0 -170.3 - - 3517 - - - - - - - - - 26.15 -
8708 793.6 -9.9 433 8714 done -0.77 - - 2793 - 1.75 0.028 2477 -690.3 -170.3 - - 3516 - - - - - - - - - 26.50 -
9022 824.4 -8.9 444 9023 done -0.77 - - 2792 - - - 2476 - -170.3 - - 3515 - - - - - - - - - - -
9323 851.1 -9.0 454 9328 roll -0.77 - - 2793 - 1.95 0.054 3695 625.1 -170.3 - - 3514 - - - - - - - - - 26.12 -
9356 854.1 -9.0 455 9362 done -0.77 - - 2793 - 1.83 0.028 2463 -673.2 -170.3 - - 3514 - - - - - - - - - 26.48 -
9692 885.4 -9.4 466 9698 roll -0.77 - - 2793 - 1.98 0.053 3683 616.2 -170.3 - - 3513 - - - - - - - - - 26.12 -
9750 888.8 -9.4 467 9757 done -0.77 - - 2792 - 1.80 0.029 2484 -666.1 -170.3 - - 3513 - - - - - - - - - 26.48 -
10056 918.9 -8.8 478 10057 done -0.77 - - 2793 - - - 2485 - -170.3 - - 3512 - - - - - - - - - - -
10357 944.5 -8.5 488 10363 roll -0.77 - - 2793 - 1.92 0.054 3687 626.0 -170.3 - - 3510 - - - - - - - - - 26.08 -
10395 947.5 -8.5 489 10400 done -0.77 - - 2792 - 1.80 0.029 2470 -676.1 -170.3 - - 3510 - - - - - - - - - 26.47 -
10728 973.5 -7.5 500 10729 done -0.77 - - 2793 - - - 2468 - -170.3 - - 3509 - - - - - - - - - - -
10961 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10961 begin apogee
10967 991.2 -7.5 508 11120 done -0.15 0.60 0.109 2999 343.3 - - 2116 - - 145.52 1.494 2853 -4.5 0.332 - - - - - - 25.77 - 22.77
11122 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11122 begin climb
11124 995.6 - 513 11296 done 0.51 0.57 0.047 3224 394.7 - - 2116 - 170.3 163.57 1.444 2155 -4.3 0.327 - - - - - - 24.59 - 22.14
11596 949.5 12.2 529 11601 roll 0.46 - - 3226 - 2.30 0.050 3526 613.0 170.3 - - 2145 - - - - - - - - - 25.90 -
11614 949.5 12.2 529 11620 done 0.42 0.17 0.153 3184 -247.1 2.12 0.028 2127 -659.9 170.3 - - 2144 - - - - - - - - 25.74 26.10 -
11936 917.0 8.7 540 11941 roll 0.40 - - 3193 - 2.12 0.034 725 -661.3 170.3 - - 2142 - - - - - - - - - 26.25 -
11984 913.8 8.6 541 11990 done 0.38 - - 3193 - 2.15 0.037 2121 649.3 171.9 - - 2141 - - - - - - - - - 26.22 -
12307 886.4 8.0 552 12334 roll 0.36 - - 3193 - 2.30 0.051 3527 611.3 191.7 18.15 1.348 2070 -3.9 0.286 - - - - - - - 25.87 24.10
12409 877.7 9.0 555 12415 done 0.34 0.15 0.155 3157 -240.0 2.15 0.028 2125 -652.1 191.7 - - 2067 - - - - - - - - 25.83 26.16 -
12736 854.2 6.8 566 12793 roll 0.36 - - 3157 - 2.33 0.049 3523 600.0 246.0 49.30 1.395 1849 -4.4 0.301 - - - - - - - 25.32 23.80
12815 850.0 7.0 568 12866 done 0.38 - - 3159 - 2.17 0.027 2115 -648.8 294.2 44.30 1.362 1653 -4.4 0.306 - - - - - - - 25.71 23.54
13190 822.0 7.0 581 13242 roll 0.43 - - 3159 - 2.22 0.035 726 -625.7 344.5 44.97 1.353 1447 -4.6 0.309 - - - - - - - 25.37 23.85
13277 817.7 7.1 583 13329 done 0.48 0.15 0.080 3242 553.3 2.20 0.033 2129 637.7 391.5 43.17 1.333 1256 -4.4 0.301 - - - - - - 25.69 25.69 23.63
13643 766.0 14.3 596 13649 roll 0.47 0.12 0.148 3198 -366.7 2.22 0.048 3530 631.1 391.5 - - 1251 - - - - - - - - 26.08 26.08 -
13709 757.3 14.1 598 13714 done 0.47 - - 3200 - 2.15 0.027 2107 -661.9 391.5 - - 1250 - - - - - - - - - 26.31 -
14044 719.8 10.9 609 14049 roll 0.49 - - 3200 - 2.08 0.034 721 -666.3 391.5 - - 1249 - - - - - - - - - 26.30 -
14088 716.0 10.8 610 14093 done 0.51 - - 3201 - 2.15 0.034 2130 655.3 391.5 - - 1248 - - - - - - - - - 26.29 -
14414 682.6 9.7 621 14419 roll 0.54 - - 3200 - 2.20 0.050 3530 636.4 391.5 - - 1248 - - - - - - - - - 26.20 -
14467 678.9 9.9 622 14472 done 0.56 - - 3200 - 2.15 0.028 2102 -664.2 391.5 - - 1248 - - - - - - - - - 26.45 -
14783 648.6 8.8 633 14789 roll 0.59 0.12 0.090 3281 675.0 2.28 0.047 3534 628.1 391.5 - - 1248 - - - - - - - - 26.51 26.20 -
14818 643.7 9.9 634 14824 done 0.60 0.17 0.150 3237 -258.8 2.15 0.027 2110 -662.3 391.5 - - 1248 - - - - - - - - 26.02 26.43 -
15152 604.0 11.3 645 15158 roll 0.60 - - 3240 - 2.05 0.034 734 -671.2 391.5 - - 1248 - - - - - - - - - 26.32 -
15210 600.4 11.0 646 15217 done 0.60 - - 3240 - 2.10 0.034 2124 661.9 391.5 - - 1250 - - - - - - - - - 26.30 -
15516 565.1 10.6 662 15522 roll 0.60 - - 3240 - 2.20 0.050 3522 635.5 391.5 - - 1248 - - - - - - - - - 26.17 -
15605 555.0 12.1 666 15610 done 0.59 - - 3246 - 2.08 0.026 2126 -671.2 391.5 - - 1248 - - - - - - - - - 26.45 -
15923 516.5 12.7 682 15929 roll 0.58 - - 3254 - 2.10 0.034 720 -669.5 391.5 - - 1248 - - - - - - - - - 26.31 -
15981 511.1 12.9 684 15987 done 0.58 - - 3254 - 2.12 0.035 2125 662.7 391.5 - - 1248 - - - - - - - - - 26.27 -
16287 468.6 13.4 700 16293 roll 0.57 - - 3254 - 2.22 0.050 3526 631.1 391.5 - - 1247 - - - - - - - - - 26.15 -
16372 456.5 14.5 704 16377 done 0.55 - - 3256 - 2.10 0.027 2112 -673.3 391.5 - - 1248 - - - - - - - - - 26.42 -
16696 415.4 11.5 720 16701 roll 0.55 - - 3256 - 2.28 0.050 3529 621.5 391.5 - - 1247 - - - - - - - - - 26.13 -
16728 412.7 11.3 721 16734 done 0.55 0.12 0.152 3226 -250.0 2.12 0.027 2118 -665.6 391.5 - - 1248 - - - - - - - - 26.11 26.44 -
17043 385.1 8.2 737 17062 done 0.58 - - 3226 - - - 2119 - 404.9 12.40 1.005 1202 -3.7 0.158 - - - - - - - - 24.11
17363 357.6 8.9 753 17369 roll 0.60 - - 3226 - 2.08 0.033 722 -671.6 404.9 - - 1200 - - - - - - - - - 26.23 -
17402 355.7 8.6 754 17408 done 0.64 - - 3227 - 2.15 0.032 2134 656.7 406.6 - - 1200 - - - - - - - - - 26.22 -
17708 330.6 7.1 770 17757 roll 0.77 0.17 0.119 3293 388.2 2.28 0.032 717 -621.5 453.0 43.08 1.025 1006 -4.5 0.161 - - - - - - 26.23 25.65 24.11
17796 323.1 9.1 774 17801 done 0.84 - - 3293 - 2.17 0.031 2122 647.5 453.0 - - 1004 - - - - - - - - - 25.82 -
18114 283.2 12.2 790 18120 roll 0.84 - - 3293 - 2.22 0.048 3529 633.8 453.0 - - 1003 - - - - - - - - - 26.05 -
18172 277.2 13.0 792 18179 done 0.84 - - 3296 - 2.12 0.026 2110 -669.3 453.0 - - 1003 - - - - - - - - - 26.31 -
18479 237.1 11.9 808 18484 roll 0.84 - - 3296 - 2.05 0.034 730 -673.2 453.0 - - 1003 - - - - - - - - - 26.26 -
18506 234.3 11.8 809 18512 done 0.84 - - 3297 - 2.12 0.033 2127 659.0 453.0 - - 1002 - - - - - - - - - 26.25 -
18706 210.8 11.8 819 18713 roll 0.84 - - 3297 - 2.17 0.047 3526 644.7 453.0 - - 1003 - - - - - - - - - 26.15 -
18760 204.9 12.7 821 18765 done 0.84 - - 3297 - 2.10 0.026 2125 -667.1 453.0 - - 1002 - - - - - - - - - 26.42 -
18955 182.2 10.0 831 18960 roll 0.85 - - 3297 - 2.08 0.033 723 -674.0 453.0 - - 1002 - - - - - - - - - 26.29 -
18987 179.9 9.7 832 18993 done 0.86 - - 3296 - 2.10 0.032 2127 668.6 453.0 - - 1002 - - - - - - - - - 26.28 -
19181 160.2 10.1 842 19187 roll 0.88 0.12 0.088 3379 691.7 2.17 0.046 3523 643.3 453.0 - - 1003 - - - - - - - - 26.53 26.15 -
19215 156.7 11.1 843 19222 done 0.88 0.20 0.155 3330 -245.0 2.10 0.025 2107 -674.3 453.0 - - 1003 - - - - - - - - 25.88 26.42 -
19413 129.0 12.4 853 19418 roll 0.87 - - 3337 - 2.05 0.033 730 -671.7 453.0 - - 1003 - - - - - - - - - 26.29 -
19501 119.1 11.5 857 19507 done 0.88 - - 3337 - 2.08 0.032 2120 668.3 453.0 - - 1003 - - - - - - - - - 26.29 -
19700 96.2 10.5 867 19706 roll 0.89 - - 3337 - 2.20 0.047 3523 637.7 453.0 - - 1003 - - - - - - - - - 26.16 -
19745 91.2 10.7 869 19751 done 0.89 - - 3337 - 2.10 0.025 2109 -673.3 453.0 - - 1004 - - - - - - - - - 26.44 -
19952 71.3 9.7 879 19957 roll 0.91 - - 3337 - 2.03 0.033 734 -677.3 453.0 - - 1004 - - - - - - - - - 26.30 -
19979 69.0 9.4 880 19984 done 0.92 - - 3337 - 2.10 0.031 2129 664.3 453.0 - - 1004 - - - - - - - - - 26.29 -
20181 52.8 7.2 890 20223 roll 0.96 - - 3337 - 2.28 0.045 3530 614.5 495.3 37.15 0.764 833 -4.6 0.035 - - - - - - - 25.84 24.49
20274 45.3 8.8 897 20281 done 0.98 - - 3337 - 2.10 0.024 2113 -674.8 495.3 - - 832 - - - - - - - - - 26.12 -
20469 28.6 8.5 916 20482 roll 1.02 0.12 0.086 3418 675.0 2.10 0.032 739 -654.3 500.9 2.92 0.374 810 -7.5 0.064 - - - - - - 26.36 26.17 24.27
20533 20.5 13.7 924 20541 done 1.00 0.15 0.132 3373 -300.0 2.10 0.033 2127 661.0 500.9 - - 809 - - - - - - - - 25.95 26.17 -
20692 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20692 begin surface coast
20715 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20715 begin surface
SM 2.57 - - - - -9.07 8.48 0.050 133 -382.1 0.52 0.045 2488 694.2 501.39 - - 809 - - - - - - - -