QPE May09 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 328 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 72.06 of 150.00 AH used of 24V (51.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 46.28 of 100.00 AH used of 10V (53.72% remains)
• Surface angle -66.8 deg, depth 1.59 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -7.990 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 154
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
15 - - - 74 VBD -1.01 - - 169 - - - 1713 - -170.3 -56.65 - 2447 - - - - - - - - - - -
77 3.4 -4.2 9 124 done -1.01 9.20 0.227 2445 247.4 - - 1713 - -170.3 -31.52 - 3641 -37.9 - - - - - - - - - -
464 78.1 -18.6 76 470 roll -1.01 - - 2445 - 2.15 0.041 267 -672.6 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
546 93.8 -19.4 90 552 done -1.01 - - 2445 - 2.03 0.027 1681 696.6 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
890 144.5 -12.8 151 897 roll -1.01 - - 2445 - 2.08 0.038 3073 669.2 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
1005 159.3 -12.8 171 1013 done -1.01 - - 2445 - 2.05 0.029 1669 -684.9 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
1352 203.8 -12.7 232 1358 roll -1.01 - - 2445 - 2.08 0.042 270 -672.6 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
1405 211.2 -14.4 241 1411 done -1.01 - - 2445 - 2.03 0.026 1689 699.0 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
1749 255.1 -12.6 302 1755 roll -1.01 - - 2445 - 2.12 0.042 266 -671.2 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
1791 260.4 -13.5 309 1797 done -1.01 - - 2445 - 2.03 0.028 1677 695.1 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
2137 300.2 -10.6 370 2141 roll -1.01 - - 2445 - 2.05 0.041 3067 678.0 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
2216 308.9 -10.7 377 2220 done -1.01 - - 2445 - 2.03 0.031 1667 -689.7 -170.3 - - 3644 - - - - - - - - - - -
2547 342.1 -10.2 408 2551 roll -1.01 - - 2445 - 2.10 0.046 264 -668.1 -170.3 - - 3643 - - - - - - - - - - -
2609 349.5 -12.0 413 2619 done -1.01 - - 2436 - 2.05 0.028 1688 694.6 -170.3 - - 3642 - - - - - - - - - - -
2933 385.4 -10.8 444 2937 roll -1.01 - - 2433 - 2.15 0.045 266 -661.4 -170.3 - - 3641 - - - - - - - - - - -
2961 388.6 -11.2 446 2969 done -1.01 - - 2426 - 2.08 0.028 1680 679.8 -170.3 - - 3640 - - - - - - - - - - -
3286 420.4 -9.3 477 3287 done -1.01 - - 2425 - - - 1680 - -170.3 - - 3639 - - - - - - - - - - -
3607 451.1 -9.8 507 3613 done -1.01 - - 2428 - - - 1680 - -170.3 - - 3637 - - - - - - - - - - -
3932 481.6 -9.4 538 3935 roll -1.01 - - 2425 - 2.15 0.048 273 -654.4 -170.3 - - 3635 - - - - - - - - - - -
4011 490.3 -11.9 545 4015 done -1.01 - - 2430 - 2.05 0.031 1679 685.9 -170.3 - - 3634 - - - - - - - - - - -
4337 523.6 -9.7 565 4341 roll -1.01 - - 2430 - 2.15 0.048 270 -655.3 -170.3 - - 3632 - - - - - - - - - - -
4370 527.4 -11.5 566 4374 done -1.01 - - 2441 - 2.05 0.031 1676 685.9 -170.3 - - 3631 - - - - - - - - - - -
4692 559.1 -10.3 582 4695 roll -1.01 - - 2442 - 2.15 0.049 268 -654.9 -170.3 - - 3629 - - - - - - - - - - -
4741 564.9 -11.8 584 4745 done -1.01 - - 2437 - 2.08 0.031 1683 680.3 -170.3 - - 3628 - - - - - - - - - - -
5070 601.2 -10.6 600 5073 roll -1.01 - - 2437 - 2.15 0.049 279 -653.0 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - - -
5119 606.9 -10.7 602 5123 done -1.01 - - 2428 - 2.08 0.032 1691 678.8 -170.3 - - 3626 - - - - - - - - - - -
5446 636.5 -8.3 618 5450 roll -1.01 - - 2418 - 2.10 0.052 3075 659.0 -170.3 - - 3623 - - - - - - - - - - -
5524 643.9 -9.6 621 5528 done -1.01 0.12 0.146 2452 283.3 2.08 0.035 1669 -676.0 -170.3 - - 3622 - - - - - - - - - - -
5845 671.1 -8.8 637 5849 roll -1.01 - - 2452 - 2.17 0.057 263 -647.9 -170.3 - - 3620 - - - - - - - - - - -
5901 676.0 -10.0 639 5905 done -1.01 - - 2448 - 2.10 0.035 1675 672.4 -170.3 - - 3619 - - - - - - - - - - -
6222 706.9 -8.6 655 6226 roll -1.01 - - 2448 - 2.20 0.058 264 -641.4 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - - -
6284 713.3 -10.7 657 6290 done -1.01 - - 2448 - 2.10 0.035 1679 673.8 -170.3 - - 3618 - - - - - - - - - - -
6600 744.4 -9.9 673 6603 roll -1.01 - - 2447 - 2.12 0.051 3072 657.1 -170.3 - - 3616 - - - - - - - - - - -
6671 751.9 -10.4 676 6675 done -1.01 - - 2447 - 2.10 0.040 1678 -663.8 -170.3 - - 3615 - - - - - - - - - - -
6999 783.9 -9.4 692 7003 roll -1.01 - - 2447 - 2.20 0.056 269 -640.5 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7071 791.7 -10.9 695 7075 done -1.01 - - 2447 - 2.12 0.044 1677 664.2 -170.3 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7399 821.8 -9.1 711 7400 done -1.01 - - 2447 - - - 1677 - -170.3 - - 3609 - - - - - - - - - - -
7708 850.7 -9.7 726 7711 roll -1.01 - - 2446 - 2.20 0.056 273 -638.2 -170.3 - - 3608 - - - - - - - - - - -
7836 865.1 -11.5 731 7843 done -1.01 - - 2447 - 2.12 0.044 1673 660.4 -170.3 - - 3606 - - - - - - - - - - -
8154 897.3 -10.3 747 8158 roll -1.01 - - 2446 - 2.20 0.056 269 -638.2 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8214 904.8 -11.5 749 8221 done -1.01 - - 2443 - 2.12 0.039 1677 664.2 -170.3 - - 3604 - - - - - - - - - - -
8532 936.1 -10.0 765 8536 roll -1.01 - - 2441 - 2.20 0.057 274 -637.7 -170.3 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8578 941.1 -11.0 767 8582 done -1.01 - - 2423 - 2.12 0.039 1684 665.1 -170.3 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8912 973.8 -9.3 783 8917 roll -1.01 0.12 0.157 2457 283.3 2.25 0.057 262 -632.0 -170.3 - - 3600 - - - - - - - - - - -
8978 980.2 -9.8 786 8982 done -1.01 - - 2445 - 2.17 0.041 1671 649.3 -170.3 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9096 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9096 begin apogee
9103 990.1 8.4 792 9259 done -0.29 0.73 0.109 2685 328.8 - - 1350 - - 147.48 1.495 2945 -4.4 0.316 - - - - - - - - -
9260 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9260 begin climb
9262 997.1 - 800 9427 roll 1.01 1.15 0.049 3105 365.2 2.38 0.051 2754 589.9 170.3 154.73 1.462 2249 -4.5 0.330 - - - - - - - - -
9511 978.7 13.2 811 9515 done 1.01 - - 3115 - 2.25 0.048 1330 -632.9 170.3 - - 2246 - - - - - - - - - - -
9833 936.9 13.2 827 9837 roll 1.01 - - 3115 - 2.22 0.051 2758 643.2 170.3 - - 2243 - - - - - - - - - - -
9911 926.1 13.8 830 9916 done 1.01 - - 3126 - 2.20 0.048 1338 -645.5 170.3 - - 2242 - - - - - - - - - - -
10232 882.7 12.9 846 10235 roll 1.01 - - 3126 - 2.22 0.053 2766 643.2 170.3 - - 2241 - - - - - - - - - - -
10309 872.5 13.1 849 10313 done 1.01 - - 3134 - 2.17 0.045 1350 -652.5 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
10632 831.1 13.6 865 10634 done 1.01 - - 3134 - - - 1351 - 170.3 - - 2240 - - - - - - - - - - -
10940 788.4 13.9 880 10943 roll 1.01 - - 3134 - 2.17 0.051 2757 647.9 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11008 778.9 13.9 883 11012 done 1.01 0.15 0.197 3109 -166.7 2.17 0.045 1337 -654.4 170.3 - - 2238 - - - - - - - - - - -
11335 737.4 12.7 899 11336 done 1.01 - - 3109 - - - 1337 - 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
11643 702.5 10.4 914 11646 roll 1.01 - - 3106 - 2.22 0.051 2770 645.5 170.3 - - 2237 - - - - - - - - - - -
11778 688.9 10.3 920 11782 done 1.01 - - 3115 - 2.17 0.044 1349 -654.8 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12111 656.6 10.0 936 12114 roll 1.01 - - 3124 - 1.80 0.059 195 -641.1 170.3 - - 2236 - - - - - - - - - - -
12369 629.4 10.1 947 12373 done 1.01 - - 3124 - 1.80 0.043 1365 650.0 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
12690 596.2 11.0 963 12694 roll 1.01 - - 3124 - 2.15 0.051 2765 651.2 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
12841 579.4 10.7 969 12847 done 1.01 - - 3132 - 2.17 0.044 1344 -654.8 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
13158 546.2 10.8 985 13162 roll 1.01 - - 3141 - 1.80 0.057 204 -633.3 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
13371 522.8 9.9 994 13375 done 1.01 0.10 0.187 3113 -280.0 1.75 0.041 1355 657.7 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
13696 494.4 8.7 1013 13699 roll 1.01 - - 3111 - 2.15 0.048 2754 650.7 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
13751 489.4 9.0 1018 13755 done 1.01 - - 3119 - 2.15 0.043 1342 -656.7 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
14082 461.3 8.8 1049 14086 roll 1.01 - - 3119 - 2.17 0.048 2757 652.1 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
14295 441.8 9.4 1068 14299 done 1.01 - - 3130 - 2.15 0.043 1345 -656.7 170.3 - - 2234 - - - - - - - - - - -
14628 413.6 8.1 1099 14632 roll 1.01 - - 3131 - 2.20 0.049 2757 641.8 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
14655 410.9 8.6 1101 14662 done 1.01 0.15 0.188 3105 -173.3 2.15 0.041 1343 -657.7 170.3 - - 2235 - - - - - - - - - - -
14980 384.8 7.3 1132 15004 roll 1.04 - - 3097 - 2.20 0.045 2759 643.6 191.1 16.95 1.048 2165 -4.1 0.163 - - - - - - - - -
15141 371.3 8.4 1146 15145 done 1.04 - - 3107 - 2.17 0.042 1346 -651.2 191.1 - - 2164 - - - - - - - - - - -
15475 342.4 8.5 1177 15479 roll 1.04 - - 3105 - 2.15 0.044 2753 654.4 191.1 - - 2164 - - - - - - - - - - -
15576 333.5 8.8 1186 15579 done 1.04 - - 3115 - 2.12 0.039 1349 -662.3 191.1 - - 2164 - - - - - - - - - - -
15909 306.1 6.9 1217 15955 roll 1.08 - - 3125 - 1.85 0.052 204 -618.9 227.0 34.15 0.953 2018 -4.3 0.148 - - - - - - - - -
16067 291.3 10.4 1238 16073 done 1.08 - - 3127 - 1.75 0.035 1358 659.4 227.0 - - 2016 - - - - - - - - - - -
16413 257.6 9.0 1299 16418 roll 1.08 - - 3124 - 2.10 0.042 2748 661.9 227.0 - - 2015 - - - - - - - - - - -
16585 243.6 8.0 1329 16591 done 1.08 - - 3133 - 2.12 0.038 1341 -663.7 227.0 - - 2015 - - - - - - - - - - -
16929 216.3 7.9 1390 16935 roll 1.09 - - 3133 - 2.12 0.040 2756 667.5 228.5 - - 2015 - - - - - - - - - - -
17065 204.8 7.7 1414 17084 done 1.10 - - 3142 - 2.10 0.038 1348 -670.5 236.8 9.70 0.816 1979 -3.7 0.100 - - - - - - - - -
17422 174.8 9.0 1477 17428 roll 1.10 - - 3151 - 1.77 0.050 201 -648.0 236.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
17542 163.8 8.3 1498 17548 done 1.10 - - 3151 - 1.70 0.033 1359 681.2 236.8 - - 1979 - - - - - - - - - - -
17890 137.0 6.0 1559 17947 roll 1.17 - - 3151 - 2.17 0.037 2749 640.6 298.9 52.67 0.837 1726 -4.8 0.085 - - - - - - - - -
18002 128.2 8.9 1577 18008 done 1.17 - - 3160 - 2.12 0.035 1343 -663.2 298.9 - - 1723 - - - - - - - - - - -
18347 99.6 6.6 1638 18392 roll 1.23 - - 3160 - 2.17 0.037 2740 643.8 342.1 36.65 0.783 1550 -4.7 0.065 - - - - - - - - -
18463 92.2 6.1 1657 18521 done 1.30 - - 3170 - 2.10 0.035 1340 -666.7 403.3 52.80 0.772 1299 -4.8 0.061 - - - - - - - - -
18862 58.0 9.5 1726 18868 roll 1.30 - - 3170 - 2.08 0.035 2749 677.4 403.3 - - 1296 - - - - - - - - - - -
18928 51.5 9.5 1737 18935 done 1.30 - - 3179 - 2.08 0.034 1344 -675.5 403.3 - - 1296 - - - - - - - - - - -
19271 21.1 8.4 1798 19278 roll 1.30 - - 3179 - 2.10 0.033 2750 669.5 403.3 - - 1296 - - - - - - - - - - -
19403 10.3 8.5 1821 19410 done 1.30 - - 3189 - 2.10 0.032 1342 -670.5 403.3 - - 1296 - - - - - - - - - - -
19493 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19493 begin surface coast
19535 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19535 begin surface
SM 1.62 - - - - -8.16 - - 170 - - - 1710 - 450.13 38.75 0.672 1110 -4.8 0.001 - - - - - -