OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 321 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 109.94 of 350.00 AH used of 24V (68.59% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -72.4 deg, depth -0.01 m • Intended pitch -12.3 deg, speed -8.462 cm/s
VBD pumped to 475.15 (SM_CC=475)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 97 VBD -0.92 - - 221 - - - 2678 - -170.3 -74.65 - 3055 - - - - - - - - - - -
101 3.3 -11.2 13 133 roll -0.92 10.10 0.396 2379 213.7 2.25 0.061 1282 -620.4 -170.3 -13.05 - 3791 -56.4 - - - - - - - 14.32 14.69 14.90
162 22.9 -23.4 23 170 done -0.92 - - 2372 - 2.30 0.057 2678 607.0 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.64 -
478 95.4 -20.4 45 483 roll -0.92 - - 2363 - 1.83 0.075 3790 607.7 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.68 -
575 112.1 -20.2 49 582 done -0.92 - - 2363 - 1.75 0.033 2638 -658.3 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.80 -
881 162.8 -15.4 65 887 roll -0.92 - - 2363 - 2.05 0.036 1310 -647.8 -170.3 - - 3792 - - - - - - - - - 14.76 -
898 162.8 -15.4 65 907 done -0.92 0.15 0.265 2387 160.0 2.22 0.056 2681 617.6 -170.3 - - 3792 - - - - - - - - 14.52 14.76 -
1204 209.4 -14.9 81 1210 roll -0.92 - - 2378 - 1.80 0.074 3784 612.8 -170.3 - - 3792 - - - - - - - - - 14.74 -
1252 216.3 -15.3 83 1257 done -0.92 - - 2382 - 1.62 0.033 2669 -688.3 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.89 -
1570 267.0 -15.5 99 1576 roll -0.92 - - 2381 - 2.10 0.037 1313 -645.7 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.83 -
1603 270.6 -15.3 100 1608 done -0.92 - - 2372 - 2.20 0.054 2675 619.1 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.78 -
1916 318.9 -14.1 116 1921 roll -0.92 - - 2364 - 1.83 0.075 3791 609.8 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.73 -
1963 325.1 -14.2 118 1968 done -0.92 - - 2364 - 1.67 0.033 2674 -668.9 -170.3 - - 3791 - - - - - - - - - 14.88 -
2281 371.0 -14.5 134 2287 roll -0.92 - - 2364 - 2.10 0.037 1317 -646.2 -170.3 - - 3789 - - - - - - - - - 14.81 -
2339 377.1 -14.3 136 2347 done -0.92 0.15 0.256 2389 166.7 2.20 0.056 2674 616.8 -170.3 - - 3790 - - - - - - - - 14.55 14.79 -
2645 416.2 -11.8 152 2651 roll -0.92 - - 2389 - 2.12 0.038 1320 -638.7 -170.3 - - 3788 - - - - - - - - - 14.84 -
2673 419.0 -11.9 153 2678 done -0.92 - - 2382 - 2.20 0.056 2674 615.5 -170.3 - - 3788 - - - - - - - - - 14.79 -
2992 457.8 -12.8 169 2997 roll -0.92 - - 2374 - 1.83 0.078 3783 606.0 -170.3 - - 3786 - - - - - - - - - 14.76 -
3065 466.8 -13.8 172 3070 done -0.92 - - 2374 - 1.62 0.035 2675 -684.0 -170.3 - - 3786 - - - - - - - - - 14.92 -
3379 510.3 -12.3 188 3384 roll -0.92 - - 2372 - 2.12 0.039 1312 -642.9 -170.3 - - 3785 - - - - - - - - - 14.83 -
3422 515.7 -12.3 190 3427 done -0.92 - - 2365 - 2.25 0.059 2681 608.4 -170.3 - - 3784 - - - - - - - - - 14.76 -
3746 554.5 -12.8 206 3751 roll -0.92 - - 2357 - 1.83 0.080 3783 602.2 -170.3 - - 3782 - - - - - - - - - 14.73 -
3830 565.8 -13.5 210 3836 done -0.92 0.12 0.250 2385 233.3 1.65 0.037 2681 -667.9 -170.3 - - 3782 - - - - - - - - 14.55 14.90 -
4153 602.0 -10.6 226 4159 roll -0.92 - - 2384 - 2.15 0.041 1312 -636.7 -170.3 - - 3780 - - - - - - - - - 14.81 -
4187 605.7 -10.7 227 4193 done -0.92 - - 2378 - 2.25 0.060 2673 604.9 -170.3 - - 3780 - - - - - - - - - 14.76 -
4523 646.6 -12.9 238 4528 roll -0.92 - - 2369 - 1.85 0.086 3778 597.3 -170.3 - - 3776 - - - - - - - - - 14.71 -
4665 663.4 -13.3 242 4670 done -0.92 - - 2369 - 1.65 0.039 2677 -667.3 -170.3 - - 3775 - - - - - - - - - 14.88 -
4979 706.8 -12.9 253 4984 roll -0.92 - - 2369 - 2.17 0.043 1307 -631.3 -170.3 - - 3773 - - - - - - - - - 14.78 -
4997 706.8 -12.9 253 5002 done -0.92 - - 2360 - 2.28 0.064 2676 600.4 -170.3 - - 3772 - - - - - - - - - 14.73 -
5316 750.3 -12.8 264 5321 roll -0.92 - - 2351 - 1.88 0.089 3786 590.4 -170.3 - - 3770 - - - - - - - - - 14.67 -
5360 754.9 -12.9 265 5366 done -0.92 0.15 0.247 2385 226.7 1.67 0.041 2688 -657.5 -170.3 - - 3769 - - - - - - - - 14.49 14.88 -
5685 795.7 -12.4 276 5687 done -0.92 - - 2385 - - - 2688 - -170.3 - - 3767 - - - - - - - - - - -
5984 834.3 -13.2 286 5989 roll -0.92 - - 2385 - 2.22 0.047 1305 -623.0 -170.3 - - 3763 - - - - - - - - - 14.75 -
6031 838.9 -13.3 287 6037 done -0.92 - - 2378 - 2.30 0.067 2672 594.3 -170.3 - - 3763 - - - - - - - - - 14.64 -
6352 885.2 -14.1 298 6358 roll -0.92 - - 2370 - 1.90 0.094 3781 583.7 -170.3 - - 3760 - - - - - - - - - 14.62 -
6390 890.2 -14.1 299 6395 done -0.92 - - 2369 - 1.70 0.043 2679 -648.2 -170.3 - - 3760 - - - - - - - - - 14.84 -
6719 933.6 -12.5 310 6724 roll -0.92 - - 2370 - 2.22 0.047 1301 -620.7 -170.3 - - 3757 - - - - - - - - - 14.72 -
6747 933.6 -12.5 310 6754 done -0.92 - - 2361 - 2.33 0.070 2674 589.3 -170.3 - - 3757 - - - - - - - - - 14.67 -
7052 974.1 -12.0 321 7058 roll -0.92 - - 2353 - 1.92 0.096 3786 579.2 -170.3 - - 3755 - - - - - - - - - 14.59 -
7110 978.3 -12.2 322 7118 done -0.92 0.15 0.252 2387 226.7 1.73 0.044 2683 -637.6 -170.3 - - 3754 - - - - - - - - 14.42 14.82 -
7204 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
7204 begin apogee
7212 993.1 -12.3 326 7387 done -0.20 0.75 0.185 2613 301.3 - - 2189 - - 168.10 1.730 3089 -4.0 0.416 - - - - - - 14.48 - 13.50
7389 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7389 begin climb
7392 1005.7 - 332 7577 roll 0.92 1.05 0.062 3003 371.4 2.45 0.064 825 -556.7 170.3 174.32 1.713 2393 -4.0 0.429 - - - - - - 14.24 14.12 13.45
7595 1002.0 6.7 339 7648 done 1.04 - - 3003 - 2.40 0.063 2199 572.5 217.5 48.08 1.702 2205 -3.9 0.421 - - - - - - - 14.22 13.50
7951 953.0 14.2 350 7956 roll 1.04 - - 3003 - 2.47 0.097 3616 573.7 217.5 - - 2191 - - - - - - - - - 14.55 -
7993 947.9 14.5 351 7999 done 1.04 - - 3014 - 2.25 0.041 2228 -616.9 217.5 - - 2191 - - - - - - - - - 14.66 -
8318 899.9 14.2 362 8324 roll 1.04 - - 3023 - 2.38 0.062 801 -599.6 217.5 - - 2188 - - - - - - - - - 14.66 -
8352 894.7 14.2 363 8357 done 1.04 - - 3024 - 2.38 0.062 2209 591.6 217.5 - - 2188 - - - - - - - - - 14.66 -
8687 846.7 14.2 374 8692 roll 1.04 - - 3024 - 2.42 0.094 3608 578.1 217.5 - - 2186 - - - - - - - - - 14.62 -
8765 836.3 15.1 376 8770 done 1.04 - - 3034 - 2.30 0.041 2187 -617.8 217.5 - - 2186 - - - - - - - - - 14.75 -
9085 788.2 14.3 387 9090 roll 1.04 - - 3045 - 2.30 0.058 795 -605.2 217.5 - - 2185 - - - - - - - - - 14.69 -
9152 778.3 14.8 389 9157 done 1.04 - - 3045 - 2.35 0.060 2201 598.3 217.5 - - 2185 - - - - - - - - - 14.71 -
9482 729.7 14.6 400 9487 roll 1.04 - - 3045 - 2.42 0.089 3609 581.8 217.5 - - 2185 - - - - - - - - - 14.62 -
9560 719.1 15.5 402 9566 done 1.04 0.17 0.330 3019 -152.9 2.28 0.040 2185 -624.6 217.5 - - 2183 - - - - - - - - 14.30 14.77 -
9881 675.1 12.6 413 9882 done 1.04 - - 3020 - - - 2184 - 217.5 - - 2182 - - - - - - - - - - -
10179 639.5 11.8 423 10186 roll 1.04 - - 3028 - 2.28 0.055 805 -604.8 217.5 - - 2182 - - - - - - - - - 14.67 -
10274 628.5 11.5 426 10279 done 1.04 - - 3028 - 2.35 0.057 2211 598.3 217.5 - - 2182 - - - - - - - - - 14.67 -
10597 587.8 12.1 438 10598 done 1.04 - - 3028 - - - 2211 - 217.5 - - 2181 - - - - - - - - - - -
10899 554.4 10.3 453 10905 roll 1.04 - - 3027 - 2.40 0.087 3604 580.4 217.5 - - 2181 - - - - - - - - - 14.59 -
11022 540.3 11.3 459 11028 done 1.04 - - 3038 - 2.28 0.040 2189 -620.6 217.5 - - 2181 - - - - - - - - - 14.75 -
11346 506.5 11.4 475 11351 roll 1.04 - - 3048 - 2.28 0.055 809 -605.3 217.5 - - 2180 - - - - - - - - - 14.65 -
11390 500.9 12.2 477 11396 done 1.04 0.12 0.301 3024 -200.0 2.35 0.057 2206 594.5 217.5 - - 2180 - - - - - - - - 14.31 14.65 -
11714 463.2 10.7 493 11720 roll 1.04 - - 3020 - 2.42 0.085 3614 581.8 217.5 - - 2180 - - - - - - - - - 14.57 -
11762 458.4 10.6 495 11768 done 1.04 - - 3032 - 2.28 0.038 2187 -625.9 217.5 - - 2180 - - - - - - - - - 14.75 -
12081 429.1 8.9 511 12086 roll 1.04 - - 3032 - 2.47 0.085 3612 576.9 217.5 - - 2180 - - - - - - - - - 14.57 -
12219 416.2 10.8 517 12225 done 1.04 - - 3043 - 2.25 0.037 2198 -628.4 217.5 - - 2180 - - - - - - - - - 14.73 -
12524 384.0 9.8 533 12529 roll 1.04 - - 3043 - 2.45 0.083 3611 576.7 217.5 - - 2180 - - - - - - - - - 14.57 -
12703 365.2 11.8 541 12711 done 1.04 0.15 0.327 3024 -126.7 2.25 0.037 2193 -630.2 217.5 - - 2180 - - - - - - - - 14.22 14.73 -
13009 335.1 9.4 557 13015 roll 1.04 - - 3032 - 2.28 0.050 804 -609.2 217.5 - - 2181 - - - - - - - - - 14.64 -
13053 331.1 9.2 559 13058 done 1.04 - - 3032 - 2.33 0.054 2205 601.3 217.5 - - 2181 - - - - - - - - - 14.66 -
13376 307.3 6.6 575 13421 done 1.16 - - 3032 - - - 2205 - 268.2 42.65 1.054 1999 -4.3 0.228 - - - - - - - - 14.10
13717 273.7 11.5 592 13722 roll 1.16 - - 3032 - 2.40 0.081 3610 585.4 268.2 - - 1987 - - - - - - - - - 14.53 -
13744 270.8 11.5 593 13750 done 1.16 - - 3043 - 2.25 0.036 2194 -629.3 268.2 - - 1989 - - - - - - - - - 14.69 -
14063 230.4 12.7 609 14068 roll 1.16 - - 3043 - 2.42 0.080 3605 583.1 268.2 - - 1989 - - - - - - - - - 14.55 -
14107 224.8 12.8 611 14112 done 1.16 - - 3053 - 2.22 0.035 2198 -633.8 268.2 - - 1989 - - - - - - - - - 14.71 -
14430 194.8 7.1 627 14472 roll 1.26 0.10 0.159 3100 470.0 2.40 0.076 3607 587.1 305.1 32.42 0.925 1843 -4.5 0.174 - - - - - - 14.72 14.68 14.20
14511 188.4 9.1 630 14518 done 1.26 - - 3110 - 2.22 0.035 2199 -634.2 305.1 - - 1840 - - - - - - - - - 14.68 -
14815 147.0 14.4 646 14816 done 1.26 - - 3111 - - - 2198 - 305.1 - - 1837 - - - - - - - - - - -
15116 99.8 14.1 661 15121 roll 1.26 - - 3121 - 2.25 0.049 809 -617.3 305.1 - - 1835 - - - - - - - - - 14.67 -
15159 94.6 12.4 663 15165 done 1.26 0.15 0.283 3089 -213.3 2.30 0.050 2208 608.3 305.1 - - 1837 - - - - - - - - 14.33 14.66 -
15483 72.4 7.3 679 15504 roll 1.33 - - 3097 - 2.35 0.047 797 -600.4 336.1 14.38 0.334 1724 -7.9 0.312 - - - - - - - 14.78 14.45
15552 66.1 9.5 682 15558 done 1.33 - - 3097 - 2.30 0.049 2210 614.3 336.1 1.10 0.214 1722 - - - - - - - - - 14.69 14.52
15862 37.1 5.4 705 15913 roll 1.54 0.25 0.096 3205 432.0 2.28 0.046 807 -615.4 419.7 41.75 0.240 1382 -8.1 0.230 - - - - - - 14.71 14.75 14.53
15919 33.0 8.9 710 15927 done 1.54 - - 3205 - 2.28 0.050 2207 614.0 419.7 - - 1384 - - - - - - - - - 14.69 -
16145 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16145 begin surface coast
16167 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16167 begin surface
SM 0.05 - - - - -7.57 8.20 0.054 233 28.4 0.77 0.072 2677 2139.0 475.15 26.25 0.142 1154 44.0 -0.002 - - - - - -