OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 310 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 61.19 of 150.00 AH used of 24V (59.21% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 30.48 of 100.00 AH used of 10V (69.52% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 2.58 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 457.98, SM_CC=450)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
21 - - - 74 VBD -0.48 - - 135 - - - 2631 - -170.3 -50.55 - 2008 - - - - - - - - - - -
78 3.1 -2.2 9 156 roll -0.48 11.32 0.236 2889 243.3 2.12 0.043 1236 -658.0 -170.3 -57.20 - 3465 -25.5 - - - - - - - 25.35 26.18 26.56
212 15.6 -15.3 32 219 done -0.45 - - 2889 - 2.10 0.046 2573 636.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.08 -
402 50.0 -18.1 56 407 roll -0.41 - - 2890 - 1.77 0.055 3703 638.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.15 -
466 61.5 -18.3 59 472 done -0.38 0.12 0.146 2927 308.3 1.55 0.023 2598 -712.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.12 26.43 -
672 86.1 -11.3 69 677 roll -0.37 - - 2928 - 1.95 0.041 1240 -696.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.34 -
709 89.0 -11.4 70 716 done -0.36 - - 2928 - 2.10 0.042 2603 649.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.24 -
896 102.8 -5.9 80 902 roll -0.37 - - 2928 - 1.70 0.054 3695 642.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.25 -
930 104.4 -5.8 81 935 done -0.39 - - 2928 - 1.55 0.022 2639 -681.3 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.54 -
1127 119.6 -8.0 91 1132 roll -0.43 - - 2928 - 1.67 0.051 3696 632.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.27 -
1165 121.4 -7.7 92 1173 done -0.47 - - 2928 - 1.58 0.024 2550 -725.3 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.51 -
1353 135.5 -6.8 102 1359 roll -0.53 0.12 0.093 2861 -558.3 1.88 0.028 1237 -698.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.53 26.43 -
1472 144.0 -8.0 107 1480 done -0.53 - - 2864 - 2.10 0.042 2610 653.8 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.28 -
1658 161.8 -9.3 117 1664 roll -0.53 - - 2861 - 1.70 0.054 3697 639.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.27 -
1681 163.9 -9.2 118 1687 done -0.53 - - 2861 - 1.55 0.023 2592 -712.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.53 -
1887 179.4 -7.3 128 1892 roll -0.53 - - 2861 - 1.98 0.042 1232 -686.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.44 -
1975 186.1 -7.7 132 1981 done -0.53 - - 2861 - 2.12 0.042 2613 651.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.29 -
2176 201.8 -7.3 142 2182 roll -0.54 - - 2861 - 2.05 0.041 1222 -678.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.44 -
2236 205.0 -7.0 144 2242 done -0.55 - - 2862 - 2.12 0.042 2604 651.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.29 -
2421 218.2 -6.8 154 2422 done -0.55 - - 2862 - - - 2604 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
2602 232.1 -7.9 163 2603 done -0.55 - - 2861 - - - 2604 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
2781 245.5 -7.3 172 2786 roll -0.56 - - 2861 - 2.00 0.028 1224 -690.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.46 -
2814 247.2 -7.2 173 2820 done -0.56 - - 2861 - 2.12 0.041 2604 650.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.30 -
3009 262.0 -7.4 183 3015 roll -0.57 - - 2861 - 2.00 0.028 1227 -688.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.46 -
3058 265.3 -7.4 185 3063 done -0.58 - - 2861 - 2.12 0.042 2605 650.0 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.29 -
3377 288.3 -7.2 201 3382 roll -0.58 - - 2861 - 2.03 0.028 1226 -679.3 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.45 -
3461 294.7 -7.6 205 3466 done -0.59 - - 2861 - 2.10 0.041 2601 654.8 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.30 -
3785 318.2 -6.9 221 3786 done -0.60 - - 2861 - - - 2601 - -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
4088 339.1 -7.2 236 4093 roll -0.61 - - 2861 - 1.98 0.028 1235 -689.9 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.45 -
4132 342.6 -7.4 238 4137 done -0.62 - - 2861 - 2.12 0.041 2608 647.6 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.30 -
4456 365.7 -7.0 254 4462 roll -0.63 - - 2861 - 2.00 0.027 1232 -688.0 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.44 -
4515 368.9 -7.1 256 4522 done -0.65 - - 2861 - 2.12 0.041 2609 649.5 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.29 -
4821 390.0 -6.7 272 4826 roll -0.66 - - 2861 - 2.03 0.027 1222 -683.3 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.46 -
4885 394.3 -6.6 275 4890 done -0.67 - - 2861 - 2.12 0.041 2601 650.5 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.29 -
5209 416.0 -6.9 291 5214 roll -0.68 - - 2861 - 2.03 0.027 1225 -677.8 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.45 -
5282 420.7 -7.3 294 5288 done -0.70 0.12 0.085 2782 -658.3 2.12 0.041 2601 649.1 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - 26.31 26.29 -
5598 457.8 -11.8 310 5600 done -0.68 0.17 0.140 2835 311.8 - - 2602 - -170.3 - - 3450 - - - - - - - - 26.22 - -
5899 483.9 -8.8 325 5905 roll -0.68 - - 2836 - 2.00 0.031 1233 -684.5 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.29 -
5947 487.9 -8.6 327 5952 done -0.68 - - 2836 - 2.12 0.041 2606 647.6 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.27 -
6265 516.1 -8.9 343 6270 roll -0.68 - - 2835 - 2.03 0.026 1228 -678.8 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.44 -
6363 523.4 -8.6 347 6370 done -0.68 - - 2836 - 2.12 0.041 2603 648.6 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.27 -
6669 547.4 -7.3 363 6675 roll -0.68 - - 2835 - 2.00 0.026 1229 -687.0 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.43 -
6707 549.0 -7.1 364 6714 done -0.68 - - 2836 - 2.12 0.041 2599 646.2 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.26 -
7014 571.9 -7.3 380 7016 done -0.68 - - 2835 - - - 2600 - -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - - -
7315 597.3 -8.9 395 7321 roll -0.69 - - 2836 - 2.00 0.035 1227 -686.5 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 25.91 -
7379 603.1 -8.9 398 7385 done -0.69 - - 2835 - 2.15 0.041 2608 642.3 -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - 26.25 -
7716 632.5 -8.8 409 7722 roll -0.70 - - 2835 - 2.00 0.026 1234 -687.0 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.42 -
7764 635.9 -8.9 410 7770 done -0.70 - - 2835 - 2.12 0.041 2605 646.7 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.25 -
8085 664.5 -8.5 421 8090 roll -0.71 - - 2836 - 2.00 0.025 1229 -688.0 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.43 -
8138 667.7 -8.6 422 8144 done -0.72 - - 2836 - 2.12 0.041 2600 646.7 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.23 -
8453 695.5 -8.1 433 8459 roll -0.72 - - 2835 - 2.00 0.026 1229 -685.5 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.42 -
8522 700.6 -8.0 435 8527 done -0.73 - - 2836 - 2.12 0.041 2600 646.7 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.23 -
8853 722.0 -6.1 446 8859 roll -0.74 - - 2835 - 2.00 0.027 1231 -684.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.41 -
8902 724.2 -6.0 447 8907 done -0.75 - - 2836 - 2.12 0.041 2601 646.2 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.22 -
9223 745.2 -6.5 458 9228 roll -0.76 - - 2836 - 2.00 0.026 1231 -685.0 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.41 -
9271 747.8 -6.8 459 9276 done -0.77 - - 2836 - 2.15 0.041 2612 642.3 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.21 -
9592 769.5 -6.3 470 9599 roll -0.77 0.12 0.089 2759 -641.7 2.03 0.024 1228 -681.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - 26.56 26.41 -
9662 776.1 -8.1 472 9667 done -0.77 0.15 0.169 2798 260.0 2.15 0.043 2603 639.5 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - 25.84 26.18 -
9993 807.8 -9.8 483 9999 roll -0.76 - - 2799 - 2.00 0.026 1234 -684.5 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.39 -
10042 811.5 -9.8 484 10047 done -0.75 - - 2799 - 2.15 0.042 2612 640.9 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
10362 843.1 -9.4 495 10367 roll -0.74 - - 2799 - 2.03 0.026 1225 -683.3 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.39 -
10396 846.5 -9.2 496 10402 done -0.73 - - 2799 - 2.17 0.043 2609 637.8 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.17 -
10733 874.8 -8.0 507 10734 done -0.72 - - 2799 - - - 2609 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
11032 898.4 -7.9 517 11037 roll -0.72 - - 2799 - 2.03 0.027 1229 -679.8 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.38 -
11095 903.8 -8.1 519 11101 done -0.71 - - 2799 - 2.15 0.043 2598 636.7 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.15 -
11431 932.8 -8.9 530 11436 roll -0.70 - - 2799 - 2.03 0.027 1234 -671.9 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.37 -
11459 932.8 -8.9 530 11465 done -0.70 - - 2799 - 2.12 0.044 2602 645.3 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.13 -
11766 963.2 -8.9 541 11767 done -0.69 - - 2799 - - - 2602 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
12062 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12063 begin apogee
12069 991.5 -9.9 551 12226 done -0.15 0.57 0.115 2994 342.1 - - 2131 - - 146.40 1.491 2768 -4.5 0.331 - - - - - - 25.69 - 22.88
12228 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12228 begin climb
12231 998.8 - 556 12406 roll 0.48 0.57 0.050 3217 391.2 2.58 0.050 3526 540.7 170.3 162.40 1.444 2072 -4.3 0.328 - - - - - - 24.58 23.65 22.21
12430 988.0 8.8 563 12436 done 0.44 0.15 0.151 3187 -200.0 2.22 0.027 2170 -610.8 170.3 - - 2069 - - - - - - - - 24.13 24.34 -
12764 957.0 9.1 574 12770 roll 0.42 - - 3199 - 2.22 0.034 714 -655.9 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 26.02 -
12833 951.4 9.0 576 12838 done 0.40 - - 3199 - 2.20 0.037 2130 643.6 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.05 -
13163 921.2 9.0 587 13168 roll 0.38 - - 3199 - 2.22 0.050 3530 630.6 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.15 -
13261 911.6 9.8 590 13267 done 0.35 0.15 0.156 3163 -240.0 2.15 0.028 2103 -663.7 170.3 - - 2061 - - - - - - - - 26.01 26.36 -
13591 887.5 7.1 601 13621 done 0.36 - - 3163 - - - 2102 - 200.3 26.42 1.385 1952 -4.1 0.292 - - - - - - - - 24.14
13921 859.2 9.1 612 13926 roll 0.36 - - 3163 - 2.28 0.047 3537 629.4 200.3 - - 1946 - - - - - - - - - 26.09 -
13963 855.8 9.4 613 13968 done 0.36 - - 3170 - 2.15 0.028 2109 -664.2 200.3 - - 1945 - - - - - - - - - 26.30 -
14289 822.7 10.0 624 14294 roll 0.36 - - 3170 - 2.25 0.049 3530 631.6 200.3 - - 1945 - - - - - - - - - 26.17 -
14316 822.7 10.0 624 14323 done 0.36 - - 3173 - 2.12 0.028 2118 -666.0 200.3 - - 1945 - - - - - - - - - 26.39 -
14623 790.6 9.2 635 14624 done 0.36 - - 3173 - - - 2118 - 200.3 - - 1944 - - - - - - - - - - -
14923 763.1 9.2 645 14928 roll 0.36 - - 3173 - 2.10 0.035 724 -663.8 200.3 - - 1942 - - - - - - - - - 26.32 -
14957 759.9 9.3 646 14962 done 0.36 - - 3172 - 2.15 0.036 2124 651.2 200.3 - - 1941 - - - - - - - - - 26.27 -
15293 729.2 9.1 657 15298 roll 0.36 - - 3173 - 2.25 0.050 3537 628.0 200.3 - - 1942 - - - - - - - - - 26.17 -
15412 719.0 10.3 660 15420 done 0.35 - - 3175 - 2.12 0.028 2120 -668.4 200.3 - - 1943 - - - - - - - - - 26.43 -
15717 687.3 9.3 671 15722 roll 0.35 - - 3175 - 2.08 0.035 724 -671.2 200.3 - - 1941 - - - - - - - - - 26.30 -
15759 684.1 9.3 672 15765 done 0.35 - - 3176 - 2.15 0.036 2128 653.0 200.3 - - 1941 - - - - - - - - - 26.25 -
16085 654.4 9.0 683 16090 roll 0.35 - - 3175 - 2.20 0.050 3529 636.8 200.3 - - 1941 - - - - - - - - - 26.14 -
16179 644.6 9.9 686 16184 done 0.35 - - 3174 - 2.12 0.027 2113 -667.9 200.3 - - 1940 - - - - - - - - - 26.42 -
16514 613.2 9.3 697 16520 roll 0.35 - - 3176 - 2.08 0.035 726 -666.8 200.3 - - 1941 - - - - - - - - - 26.28 -
16542 613.2 9.3 697 16549 done 0.35 - - 3176 - 2.15 0.036 2130 653.0 200.3 - - 1941 - - - - - - - - - 26.23 -
16849 583.8 8.6 711 16854 roll 0.35 - - 3176 - 2.22 0.050 3531 631.1 200.3 - - 1941 - - - - - - - - - 26.11 -
16955 573.2 10.4 716 16961 done 0.33 - - 3184 - 2.10 0.028 2110 -676.7 200.3 - - 1941 - - - - - - - - - 26.41 -
17280 545.5 7.7 732 17298 done 0.34 - - 3183 - - - 2110 - 212.8 11.80 1.107 1900 -3.5 0.189 - - - - - - - - 24.17
17600 521.1 7.8 748 17613 roll 0.34 - - 3183 - 2.28 0.047 3540 627.2 220.5 8.48 1.033 1870 -3.5 0.197 - - - - - - - 26.11 24.34
17666 515.7 8.4 751 17671 done 0.34 - - 3187 - 2.15 0.028 2115 -662.8 220.5 - - 1868 - - - - - - - - - 26.25 -
17984 490.6 7.1 767 18014 done 0.35 - - 3187 - - - 2115 - 250.3 27.98 1.138 1748 -4.3 0.204 - - - - - - - - 24.29
18304 468.6 7.6 783 18324 roll 0.35 - - 3187 - 2.28 0.047 3534 622.4 263.8 13.07 1.059 1692 -4.3 0.209 - - - - - - - 25.91 24.39
18356 464.9 8.3 785 18361 done 0.35 - - 3187 - 2.12 0.027 2119 -667.5 263.8 - - 1691 - - - - - - - - - 26.08 -
18670 434.8 9.5 801 18671 done 0.36 - - 3187 - - - 2119 - 263.8 - - 1690 - - - - - - - - - - -
18972 408.9 7.6 816 18993 roll 0.38 - - 3187 - 2.17 0.034 719 -645.2 278.6 13.98 1.033 1631 -4.2 0.185 - - - - - - - 26.10 24.54
19011 407.3 7.5 817 19037 done 0.40 - - 3187 - 2.17 0.034 2132 651.2 297.0 17.50 1.036 1557 -4.2 0.184 - - - - - - - 26.06 24.36
19338 385.8 6.4 834 19389 roll 0.44 - - 3187 - 2.30 0.049 3534 609.6 348.1 44.12 1.062 1350 -4.7 0.188 - - - - - - - 25.46 24.20
19463 376.4 8.1 840 19468 done 0.46 - - 3187 - 2.17 0.026 2106 -658.1 348.1 - - 1348 - - - - - - - - - 25.94 -
19782 348.3 9.4 856 19788 roll 0.54 0.12 0.099 3257 583.3 2.08 0.030 716 -668.3 348.1 - - 1345 - - - - - - - - 26.31 26.20 -
19822 345.9 9.6 857 19829 done 0.62 - - 3257 - 2.15 0.032 2128 656.7 348.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.17 -
20126 314.1 10.6 873 20132 roll 0.65 - - 3258 - 2.10 0.033 723 -669.0 348.1 - - 1344 - - - - - - - - - 26.27 -
20194 307.2 10.8 876 20199 done 0.66 - - 3257 - 2.10 0.034 2119 664.8 348.1 - - 1344 - - - - - - - - - 26.25 -
20513 266.8 13.4 892 20518 roll 0.65 - - 3257 - 2.20 0.050 3523 638.2 348.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.17 -
20598 254.5 14.7 896 20603 done 0.64 - - 3258 - 2.10 0.026 2112 -671.9 348.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.41 -
20921 216.2 11.0 912 20927 roll 0.64 - - 3258 - 2.25 0.047 3529 629.8 348.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.17 -
20980 210.8 11.8 914 20987 done 0.64 - - 3258 - 2.10 0.027 2123 -669.5 348.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.42 -
21165 186.4 12.0 924 21171 roll 0.64 - - 3258 - 2.08 0.034 716 -676.4 348.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.32 -
21212 181.8 11.0 926 21218 done 0.64 - - 3258 - 2.12 0.033 2120 662.3 348.1 - - 1344 - - - - - - - - - 26.27 -
21413 162.7 8.8 936 21419 roll 0.65 - - 3258 - 2.22 0.048 3540 639.6 348.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.17 -
21466 158.2 9.0 938 21472 done 0.65 - - 3259 - 2.12 0.026 2111 -674.1 348.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.44 -
21661 139.8 8.5 948 21666 roll 0.66 - - 3259 - 2.08 0.034 716 -670.7 348.1 - - 1346 - - - - - - - - - 26.32 -
21714 136.0 8.6 950 21719 done 0.67 - - 3259 - 2.12 0.033 2122 663.2 348.1 - - 1345 - - - - - - - - - 26.29 -
21908 118.3 8.2 960 21915 roll 0.69 - - 3258 - 2.20 0.048 3527 638.6 348.1 - - 1346 - - - - - - - - - 26.17 -
21987 111.9 9.3 963 21994 done 0.71 - - 3259 - 2.10 0.025 2111 -674.3 348.1 - - 1346 - - - - - - - - - 26.44 -
22175 96.1 6.8 973 22214 roll 0.74 - - 3259 - 2.15 0.033 726 -644.2 387.5 33.35 0.812 1190 -4.7 0.061 - - - - - - - 25.95 24.63
22247 92.3 5.9 976 22318 done 0.79 0.12 0.086 3333 616.7 2.15 0.031 2136 655.8 456.7 58.95 0.806 906 -4.8 0.061 - - - - - - 25.96 25.97 24.32
22497 64.2 10.3 989 22502 roll 0.79 - - 3333 - 2.17 0.045 3531 642.9 456.7 - - 903 - - - - - - - - - 25.94 -
22544 60.1 9.3 991 22550 done 0.79 0.12 0.140 3298 -291.7 2.12 0.025 2116 -667.5 456.7 - - 902 - - - - - - - - 25.91 26.16 -
22736 45.2 8.9 1003 22742 roll 0.88 0.10 0.126 3336 380.0 2.08 0.031 723 -669.7 456.7 - - 902 - - - - - - - - 26.31 26.21 -
22973 20.7 10.5 1029 22980 done 0.96 - - 3336 - 2.10 0.031 2123 666.7 456.7 - - 902 - - - - - - - - - 26.26 -
23163 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23164 begin surface coast
23190 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23190 begin surface
SM 2.46 - - - - -9.07 8.27 0.044 134 -387.2 0.73 0.043 2608 664.4 457.98 - - 901 - - - - - - - -