NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 298 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 41.94 of 150.00 AH used of 24V (72.04% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 34.84 of 100.00 AH used of 10V (65.17% remains)
• Surface angle -66.0 deg, depth 1.95 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.87, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 100 VBD -0.48 - - 126 - - - 2198 - -146.0 -80.75 - 2705 - - - - - - - - - - -
104 3.1 -3.4 13 138 roll -0.48 11.27 0.214 3022 257.0 2.35 0.076 3608 600.0 -146.0 -16.15 - 3393 -42.6 - - - - - - - 24.96 25.46 26.08
254 30.6 -15.8 40 263 done -0.48 - - 3022 - 2.22 0.041 2192 -637.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
580 80.6 -13.0 101 587 roll -0.48 - - 3023 - 2.17 0.048 783 -649.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.65 -
627 86.6 -12.4 109 634 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.050 2202 645.0 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.65 -
956 127.5 -12.2 164 961 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.060 3610 634.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.61 -
1017 135.1 -12.5 168 1023 done -0.48 0.10 0.112 3038 360.0 2.12 0.041 2194 -667.9 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.60 25.84 -
1335 166.3 -9.6 189 1340 roll -0.48 - - 3039 - 2.10 0.048 803 -662.4 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
1364 169.6 -9.8 191 1370 done -0.48 - - 3031 - 2.17 0.049 2203 645.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
1679 200.0 -9.3 212 1684 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.062 3610 633.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.65 -
1741 206.0 -9.8 215 1745 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.041 2201 -664.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.89 -
2054 238.3 -10.3 231 2060 roll -0.48 - - 3021 - 2.12 0.049 800 -660.8 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
2096 242.6 -10.8 233 2100 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.050 2203 646.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.77 -
2409 277.3 -11.3 249 2414 roll -0.48 - - 3001 - 2.20 0.062 3606 637.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.67 -
2472 284.1 -11.2 252 2477 done -0.48 0.15 0.127 3045 293.3 2.12 0.042 2201 -662.7 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - 25.68 25.91 -
2785 310.7 -8.2 268 2791 roll -0.48 - - 3036 - 2.25 0.063 3609 625.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.65 -
2825 314.1 -8.3 270 2830 done -0.48 - - 3036 - 2.15 0.042 2192 -659.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.91 -
3145 341.9 -8.8 286 3147 done -0.48 - - 3036 - - - 2187 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3445 366.3 -8.0 301 3446 done -0.48 - - 3036 - - - 2186 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3747 390.4 -8.1 316 3752 roll -0.48 - - 3026 - 2.25 0.063 3606 631.1 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.65 -
3785 393.8 -8.3 318 3791 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.043 2200 -654.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.92 -
4105 420.3 -8.0 330 4107 done -0.48 - - 3026 - - - 2197 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4406 444.5 -8.2 340 4411 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.063 3611 628.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.63 -
4443 446.9 -8.3 341 4448 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.044 2202 -655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.90 -
4761 476.2 -9.2 352 4766 roll -0.48 - - 3006 - 2.28 0.063 3614 619.3 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 25.62 -
4793 479.0 -9.2 353 4798 done -0.48 0.12 0.131 3042 300.0 2.20 0.044 2192 -646.4 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - 25.71 25.89 -
5121 504.9 -7.8 364 5127 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.064 3613 623.2 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.59 -
5169 507.4 -7.9 365 5173 done -0.48 - - 3034 - 2.17 0.045 2190 -655.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.88 -
5476 533.5 -7.9 375 5477 done -0.48 - - 3034 - - - 2187 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5776 557.2 -8.0 385 5777 done -0.48 - - 3034 - - - 2187 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
6076 580.9 -7.9 395 6081 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.066 3611 619.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.57 -
6136 585.9 -8.1 397 6142 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.046 2197 -651.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.86 -
6466 614.5 -8.8 408 6467 done -0.48 - - 3025 - - - 2194 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
6766 640.3 -8.6 418 6771 roll -0.48 - - 3015 - 2.28 0.066 3607 619.7 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.55 -
6839 645.7 -8.8 420 6843 done -0.48 - - 3014 - 2.17 0.045 2191 -652.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.85 -
7151 674.6 -9.2 431 7152 done -0.48 - - 3014 - - - 2189 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7452 686.5 -0.1 441 7453 done -0.48 - - 3015 - - - 2188 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7539 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
7539 begin apogee
7546 686.5 - 444 7677 done -0.22 0.28 0.067 3138 439.3 - - 2337 - - 124.62 0.980 2795 -4.8 0.356 - - - - - - 26.10 - 23.68
7680 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7680 begin climb
7682 686.5 - 448 7817 done 0.48 0.57 0.050 3362 393.0 - - 2337 - 146.0 130.45 0.946 2198 -4.6 0.354 - - - - - - 24.79 - 23.01
8113 655.2 8.8 463 8114 done 0.48 - - 3363 - - - 2337 - 146.0 - - 2189 - - - - - - - - - - -
8411 629.2 8.5 473 8417 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.066 3735 613.2 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.39 -
8442 626.3 8.8 474 8447 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.047 2330 -638.6 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.56 -
8772 596.2 9.0 485 8773 done 0.48 - - 3372 - - - 2326 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
9071 568.7 9.0 495 9072 done 0.48 - - 3372 - - - 2326 - 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - - -
9371 540.8 9.2 505 9372 done 0.48 - - 3372 - - - 2326 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
9671 513.6 9.0 515 9677 roll 0.48 - - 3372 - 2.28 0.067 3730 615.8 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.61 -
9715 510.5 9.3 516 9720 done 0.48 0.12 0.150 3350 -183.3 2.20 0.048 2321 -640.5 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.60 25.81 -
10028 484.6 7.6 527 10033 roll 0.48 - - 3357 - 2.20 0.054 919 -637.3 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.71 -
10066 482.3 7.7 528 10070 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.055 2321 637.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.70 -
10383 456.5 7.9 539 10389 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.067 3733 627.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.61 -
10431 453.9 8.0 540 10435 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.047 2324 -649.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
10739 426.2 8.4 550 10744 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.066 3736 619.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.61 -
10761 426.2 8.4 550 10768 done 0.48 - - 3377 - 2.20 0.047 2311 -647.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.85 -
11079 394.8 9.2 562 11080 done 0.48 - - 3378 - - - 2309 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
11378 367.6 9.2 577 11384 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.065 3735 620.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.62 -
11420 363.6 9.7 579 11426 done 0.48 0.10 0.125 3354 -240.0 2.15 0.047 2334 -651.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.57 25.85 -
11739 338.3 7.6 595 11740 done 0.48 - - 3354 - - - 2328 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
12040 316.6 7.1 610 12045 roll 0.48 - - 3362 - 2.17 0.053 917 -650.2 151.9 - - 2182 - - - - - - - - - 25.72 -
12107 312.4 6.9 613 12126 done 0.48 - - 3362 - 2.22 0.054 2327 635.1 163.5 13.68 0.723 2127 -4.0 0.185 - - - - - - - 25.70 24.72
12437 287.6 7.6 630 12442 roll 0.48 - - 3362 - 2.25 0.067 3737 626.7 163.5 - - 2125 - - - - - - - - - 25.62 -
12498 282.2 8.4 633 12502 done 0.48 - - 3372 - 2.20 0.046 2314 -646.8 163.5 - - 2124 - - - - - - - - - 25.83 -
12810 257.2 8.0 649 12816 roll 0.48 - - 3382 - 2.17 0.053 913 -645.6 163.5 - - 2124 - - - - - - - - - 25.71 -
12839 255.6 7.9 650 12844 done 0.48 0.12 0.142 3349 -275.0 2.22 0.054 2332 639.2 163.5 - - 2124 - - - - - - - - 25.58 25.70 -
13146 234.7 6.7 665 13165 done 0.49 - - 3349 - - - 2332 - 180.1 15.68 0.688 2058 -4.2 0.153 - - - - - - - - 24.82
13466 213.2 6.4 681 13493 roll 0.50 - - 3356 - 2.22 0.052 921 -635.6 204.9 21.70 0.686 1957 -4.7 0.154 - - - - - - - 25.69 24.76
13534 209.5 6.7 684 13560 done 0.51 - - 3356 - 2.22 0.053 2331 635.1 222.1 15.75 0.662 1887 -4.4 0.150 - - - - - - - 25.58 24.56
13874 183.6 7.5 705 13880 roll 0.51 - - 3356 - 2.25 0.065 3737 624.9 222.1 - - 1882 - - - - - - - - - 25.51 -
13904 181.0 7.9 707 13909 done 0.51 - - 3363 - 2.20 0.045 2325 -641.8 222.1 - - 1882 - - - - - - - - - 25.70 -
14218 155.7 7.9 728 14223 roll 0.51 - - 3374 - 2.20 0.051 921 -638.2 222.1 - - 1881 - - - - - - - - - 25.65 -
14266 152.1 7.8 731 14270 done 0.51 - - 3373 - 2.20 0.053 2326 638.6 222.1 - - 1880 - - - - - - - - - 25.67 -
14574 126.1 7.9 751 14575 done 0.51 - - 3373 - - - 2325 - 222.1 - - 1880 - - - - - - - - - - -
14876 102.7 7.4 801 14883 roll 0.51 - - 3382 - 2.17 0.052 921 -647.0 222.1 - - 1880 - - - - - - - - - 25.72 -
14932 98.5 8.1 811 14938 done 0.51 - - 3382 - 2.22 0.053 2326 632.9 222.1 - - 1879 - - - - - - - - - 25.72 -
15244 76.7 7.4 872 15251 roll 0.51 - - 3382 - 2.30 0.066 3735 612.6 222.1 - - 1880 - - - - - - - - - 25.64 -
15264 75.1 7.4 875 15272 done 0.51 0.12 0.139 3356 -216.7 2.20 0.045 2321 -642.7 222.1 - - 1879 - - - - - - - - 25.68 25.86 -
15583 56.4 5.4 936 15629 roll 0.53 - - 3357 - 2.28 0.052 914 -617.1 271.0 39.65 0.600 1688 -4.8 0.048 - - - - - - - 25.65 24.83
15684 50.7 6.2 953 15717 done 0.54 - - 3357 - 2.22 0.050 2327 636.5 300.2 24.75 0.571 1567 -4.9 0.046 - - - - - - - 25.56 24.64
16033 30.5 8.1 1018 16040 roll 0.54 - - 3357 - 2.30 0.063 3731 610.4 300.2 - - 1561 - - - - - - - - - 25.51 -
16107 25.2 5.2 1031 16158 done 0.56 - - 3357 - 2.17 0.041 2307 -656.2 356.1 44.55 0.569 1341 -4.9 0.023 - - - - - - - 25.73 24.63
16455 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16455 begin surface coast
16493 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16493 begin surface
SM 2.23 - - - - -9.45 8.27 0.026 111 -392.5 0.15 0.077 2192 -766.7 358.87 - - 1331 - - - - - - - -