NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 293 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 32.67 of 150.00 AH used of 24V (78.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 29.13 of 100.00 AH used of 10V (70.87% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 404.01, SM_CC=350)
• GPS1 time: 36 s, HDOP was 3.0 m
• GPS2 time: 15 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
12 - - - 66 VBD -0.45 - - 133 - - - 2052 - -112.4 -52.33 - 2913 - - - - - - - - - - -
68 3.1 -1.6 10 101 roll -0.45 10.35 0.239 2683 246.4 1.95 0.072 836 -623.6 -112.4 -16.85 - 3610 -41.4 - - - - - - - - - -
122 14.0 -19.0 20 129 done -0.36 0.12 0.139 2716 275.0 2.00 0.056 2083 623.5 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
450 55.8 -11.1 81 455 roll -0.35 - - 2710 - 2.00 0.065 3313 615.0 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
519 63.4 -10.9 94 525 done -0.35 - - 2710 - 1.95 0.048 2061 -642.1 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
850 101.6 -11.6 155 854 roll -0.35 - - 2702 - 2.03 0.064 3306 613.3 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
897 107.0 -11.0 159 904 done -0.35 - - 2701 - 1.92 0.048 2079 -639.1 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1214 139.2 -9.7 190 1217 roll -0.35 - - 2701 - 1.92 0.057 839 -645.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1260 143.8 -9.3 194 1267 done -0.35 - - 2700 - 1.98 0.055 2084 628.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1576 170.7 -8.1 225 1581 roll -0.35 - - 2693 - 1.98 0.065 3313 620.7 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
1693 180.3 -7.7 236 1698 done -0.35 - - 2693 - 1.90 0.048 2084 -646.8 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2014 205.9 -8.1 267 2015 done -0.35 0.10 0.171 2719 260.0 - - 2082 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2325 226.5 -6.6 297 2325 done -0.36 - - 2719 - - - 2082 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
2637 246.6 -6.7 327 2638 done -0.37 - - 2719 - - - 2082 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
2947 270.6 -8.1 357 2950 roll -0.39 - - 2720 - 1.92 0.059 849 -642.2 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
2989 274.2 -8.1 361 2992 done -0.41 - - 2720 - 1.95 0.057 2094 638.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
3309 299.2 -7.2 392 3310 done -0.42 - - 2720 - - - 2094 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
3620 321.6 -7.0 422 3623 roll -0.44 - - 2720 - 1.98 0.061 852 -627.3 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3651 323.9 -7.5 425 3656 done -0.46 0.08 0.063 2670 -625.0 1.95 0.058 2086 632.8 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
3972 353.5 -9.1 456 3976 roll -0.46 - - 2661 - 1.98 0.067 3317 621.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4089 364.2 -8.9 467 4093 done -0.46 - - 2661 - 1.90 0.053 2096 -642.6 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
4410 394.6 -9.8 498 4414 roll -0.44 0.10 0.166 2681 200.0 1.98 0.067 3316 616.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4453 398.2 -7.6 502 4457 done -0.44 - - 2681 - 1.88 0.053 2110 -641.5 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
4773 423.9 -7.5 533 4777 roll -0.44 - - 2674 - 1.95 0.070 3313 616.9 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
4805 426.6 -8.5 536 4809 done -0.44 - - 2673 - 1.85 0.054 2126 -641.6 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
5126 450.9 -7.1 567 5130 roll -0.44 - - 2666 - 1.92 0.070 3310 616.7 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5162 453.8 -7.5 570 5170 done -0.44 - - 2665 - 1.88 0.054 2119 -633.5 -112.4 - - 3607 - - - - - - - - - - -
5479 478.1 -7.7 601 5482 roll -0.44 - - 2661 - 1.92 0.071 3333 632.3 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5504 480.3 -8.2 603 5512 done -0.44 - - 2660 - 1.90 0.054 2129 -633.7 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
5821 506.1 -8.3 634 5825 roll -0.44 0.10 0.170 2682 220.0 1.92 0.071 3309 614.6 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
5873 510.1 -6.9 639 5878 done -0.44 - - 2681 - 1.83 0.054 2150 -633.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6195 532.6 -7.1 670 6198 roll -0.44 - - 2681 - 2.05 0.062 853 -632.7 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
6226 535.0 -8.0 673 6230 done -0.44 - - 2678 - 2.05 0.061 2147 631.2 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6546 559.2 -7.9 704 6551 roll -0.44 - - 2670 - 1.88 0.071 3307 617.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6648 567.3 -7.9 713 6654 done -0.44 - - 2670 - 1.77 0.054 2168 -643.5 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
6963 592.7 -8.0 744 6964 done -0.44 - - 2670 - - - 2167 - -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7280 617.2 -7.9 761 7284 roll -0.44 - - 2663 - 1.88 0.072 3313 609.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7316 620.1 -8.0 762 7321 done -0.44 - - 2662 - 1.80 0.055 2169 -635.6 -112.4 - - 3603 - - - - - - - - - - -
7646 646.5 -8.0 773 7647 done -0.44 - - 2662 - - - 2169 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
7950 670.8 -8.0 783 7951 done -0.44 - - 2662 - - - 2169 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
8253 695.4 -8.1 793 8257 roll -0.44 - - 2656 - 1.85 0.072 3302 612.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8333 702.1 -8.2 795 8337 done -0.44 0.08 0.126 2683 337.5 1.77 0.056 2170 -639.5 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8653 724.1 -6.8 806 8656 roll -0.44 - - 2684 - 2.10 0.063 849 -629.0 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
8694 727.1 -7.3 807 8699 done -0.44 - - 2684 - 2.10 0.061 2170 629.0 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9020 749.5 -6.9 818 9023 roll -0.44 - - 2678 - 1.83 0.072 3308 621.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9104 755.7 -7.7 820 9109 done -0.46 - - 2678 - 1.80 0.055 2168 -633.3 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
9418 777.5 -6.8 831 9422 roll -0.46 - - 2678 - 2.08 0.063 852 -632.7 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9450 779.8 -6.9 832 9454 done -0.46 - - 2676 - 2.10 0.062 2176 630.5 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
9785 802.0 -6.6 843 9789 roll -0.46 - - 2676 - 1.83 0.072 3309 619.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
9838 805.3 -6.5 844 9843 done -0.47 - - 2676 - 1.80 0.056 2170 -632.8 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10153 825.6 -6.5 855 10156 roll -0.47 - - 2676 - 2.10 0.063 841 -632.9 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10205 829.3 -7.5 856 10210 done -0.47 - - 2676 - 2.12 0.063 2172 627.8 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10519 850.6 -6.9 867 10523 roll -0.47 - - 2676 - 1.83 0.074 3305 619.1 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10567 853.9 -6.5 868 10571 done -0.48 - - 2676 - 1.75 0.057 2186 -639.4 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10886 875.5 -6.8 879 10891 roll -0.48 - - 2676 - 2.12 0.064 845 -632.5 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
10934 878.9 -6.6 880 10938 done -0.48 - - 2672 - 2.12 0.062 2180 629.7 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11254 901.2 -7.1 891 11257 roll -0.48 - - 2672 - 1.83 0.074 3313 619.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11290 903.8 -7.9 892 11295 done -0.50 - - 2671 - 1.80 0.057 2168 -636.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11620 927.7 -7.1 903 11624 roll -0.50 - - 2672 - 2.08 0.064 853 -632.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
11668 931.4 -8.0 904 11672 done -0.50 - - 2667 - 2.10 0.063 2174 629.0 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
11987 955.6 -7.7 915 11992 roll -0.50 - - 2664 - 1.83 0.073 3309 620.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12019 958.1 -7.8 916 12023 done -0.50 - - 2663 - 1.83 0.058 2161 -627.3 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12355 984.8 -8.0 927 12358 roll -0.50 - - 2663 - 2.08 0.064 848 -631.2 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
12386 987.5 -8.0 928 12391 done -0.50 - - 2664 - 2.10 0.062 2168 628.6 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
12416 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12416 begin apogee
12420 990.2 9.0 929 12515 done -0.14 0.38 0.123 2785 318.4 - - 2004 - - 93.05 1.232 3150 -4.8 0.406 - - - - - - - - -
12515 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12515 begin climb
12517 993.3 - 932 12623 roll 0.45 0.57 0.084 2989 357.9 2.17 0.067 771 -568.2 112.4 98.95 1.197 2691 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
12639 990.4 4.7 936 12679 done 0.45 - - 2989 - 2.10 0.060 1994 582.4 151.8 36.30 1.157 2532 -4.4 0.395 - - - - - - - - -
12999 961.5 8.3 948 13003 roll 0.42 - - 2989 - 2.10 0.069 3234 590.5 151.8 - - 2525 - - - - - - - - - - -
13100 952.3 8.7 951 13104 done 0.39 0.10 0.150 2967 -220.0 2.00 0.057 2020 -607.0 151.8 - - 2524 - - - - - - - - - - -
13430 927.3 7.9 962 13434 roll 0.37 - - 2967 - 2.03 0.069 3241 601.5 151.8 - - 2523 - - - - - - - - - - -
13467 924.0 9.6 963 13471 done 0.35 - - 2973 - 1.98 0.058 2021 -616.2 151.8 - - 2523 - - - - - - - - - - -
13797 894.9 8.8 974 13801 roll 0.34 - - 2973 - 2.00 0.071 3236 607.5 151.8 - - 2523 - - - - - - - - - - -
13855 889.2 9.1 975 13861 done 0.31 0.10 0.140 2942 -310.0 1.92 0.058 2042 -621.9 151.8 - - 2522 - - - - - - - - - - -
14164 867.1 6.7 986 14168 roll 0.31 - - 2942 - 1.95 0.071 3234 611.3 151.8 - - 2522 - - - - - - - - - - -
14200 864.3 7.4 987 14205 done 0.31 - - 2946 - 1.92 0.058 2041 -621.4 151.8 - - 2522 - - - - - - - - - - -
14531 840.8 7.1 998 14535 roll 0.31 - - 2946 - 1.95 0.070 3234 611.8 151.8 - - 2522 - - - - - - - - - - -
14557 838.8 7.7 998 14563 done 0.31 - - 2946 - 1.88 0.058 2062 -623.4 151.8 - - 2521 - - - - - - - - - - -
14865 816.0 7.5 1009 14870 roll 0.31 - - 2946 - 1.92 0.070 3241 614.1 151.8 - - 2521 - - - - - - - - - - -
14886 814.3 8.0 1009 14891 done 0.31 - - 2946 - 1.90 0.058 2061 -621.1 151.8 - - 2521 - - - - - - - - - - -
15201 791.7 7.1 1020 15205 roll 0.31 - - 2947 - 1.92 0.070 3241 614.6 151.8 - - 2521 - - - - - - - - - - -
15242 788.4 8.2 1021 15247 done 0.31 - - 2946 - 1.88 0.058 2074 -620.7 151.8 - - 2521 - - - - - - - - - - -
15567 766.5 6.6 1032 15572 roll 0.31 - - 2946 - 1.90 0.071 3237 612.1 151.8 - - 2521 - - - - - - - - - - -
15594 764.6 6.8 1032 15601 done 0.31 - - 2947 - 1.83 0.058 2088 -627.9 151.8 - - 2520 - - - - - - - - - - -
15902 745.6 5.9 1043 15912 roll 0.31 - - 2946 - 1.88 0.071 3233 609.0 157.9 4.93 0.814 2506 -2.8 0.274 - - - - - - - - -
15928 744.1 5.7 1043 15943 done 0.32 - - 2946 - 1.83 0.058 2090 -624.6 168.1 10.98 0.986 2463 -3.9 0.311 - - - - - - - - -
16269 725.6 5.1 1055 16300 roll 0.34 - - 2946 - 2.17 0.067 769 -608.8 195.5 24.45 1.038 2351 -4.6 0.337 - - - - - - - - -
16309 723.7 4.4 1056 16354 done 0.37 - - 2946 - 2.15 0.060 2088 613.5 242.3 41.40 1.032 2161 -4.6 0.339 - - - - - - - - -
16665 705.5 5.2 1068 16695 roll 0.39 - - 2947 - 1.95 0.070 3234 587.7 267.8 22.02 1.006 2057 -4.7 0.349 - - - - - - - - -
16709 702.9 5.4 1069 16731 done 0.42 - - 2946 - 1.88 0.058 2094 -606.4 286.5 17.75 0.977 1982 -4.2 0.320 - - - - - - - - -
17056 684.1 5.5 1081 17074 roll 0.45 0.10 0.112 2993 470.0 2.17 0.068 764 -612.9 302.4 14.57 0.968 1917 -4.5 0.332 - - - - - - - - -
17117 679.3 7.0 1083 17121 done 0.45 - - 2993 - 2.15 0.060 2078 611.2 302.4 - - 1916 - - - - - - - - - - -
17453 646.2 10.0 1094 17456 roll 0.45 - - 2993 - 1.92 0.071 3240 605.2 302.4 - - 1914 - - - - - - - - - - -
17468 644.7 9.8 1094 17472 done 0.45 - - 2997 - 1.90 0.059 2076 -612.6 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
17787 612.7 9.9 1105 17791 roll 0.45 - - 3000 - 2.12 0.068 767 -617.5 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
17819 609.5 9.1 1106 17823 done 0.45 - - 3000 - 2.10 0.060 2076 623.3 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
18140 576.1 10.6 1129 18143 roll 0.45 - - 3000 - 1.85 0.070 3236 627.0 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
18154 574.4 10.2 1130 18160 done 0.45 - - 3000 - 1.88 0.058 2075 -617.6 302.4 - - 1912 - - - - - - - - - - -
18469 540.6 10.7 1161 18474 roll 0.45 - - 3001 - 2.12 0.068 760 -620.3 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
18485 539.0 10.0 1162 18491 done 0.45 - - 3001 - 2.10 0.059 2077 627.1 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
18800 504.8 11.1 1193 18805 roll 0.45 - - 3001 - 1.88 0.068 3230 613.3 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
18816 503.1 12.1 1194 18823 done 0.45 - - 3001 - 1.85 0.058 2076 -623.8 302.4 - - 1912 - - - - - - - - - - -
19133 469.3 10.2 1225 19136 roll 0.45 - - 3001 - 2.10 0.068 756 -628.6 302.4 - - 1912 - - - - - - - - - - -
19169 465.7 9.8 1228 19176 done 0.45 - - 3001 - 2.08 0.060 2063 628.4 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
19484 436.2 8.8 1259 19489 roll 0.45 - - 3001 - 1.90 0.070 3231 614.7 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
19516 433.1 9.4 1262 19520 done 0.45 - - 3004 - 1.83 0.058 2081 -628.4 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
19837 405.0 8.5 1293 19841 roll 0.45 - - 3012 - 2.10 0.068 771 -623.8 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
19881 401.2 7.5 1297 19884 done 0.45 0.12 0.155 2979 -275.0 2.00 0.061 2070 649.5 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
20200 380.5 6.2 1328 20204 roll 0.46 - - 2979 - 1.90 0.070 3241 616.3 302.4 - - 1913 - - - - - - - - - - -
20211 379.9 6.1 1329 20215 done 0.47 - - 2979 - 1.85 0.059 2072 -631.9 303.3 - - 1912 - - - - - - - - - - -
20532 359.5 6.2 1360 20536 roll 0.49 - - 2979 - 2.10 0.068 765 -622.4 303.3 - - 1912 - - - - - - - - - - -
20564 357.5 5.7 1363 20579 done 0.52 - - 2979 - 2.03 0.061 2062 638.9 314.5 11.43 0.797 1868 -3.8 0.182 - - - - - - - - -
20889 336.3 7.0 1394 20893 roll 0.58 0.12 0.106 3026 391.7 2.10 0.068 766 -617.1 314.5 - - 1865 - - - - - - - - - - -
20958 331.2 7.7 1400 20964 done 0.60 - - 3026 - 2.00 0.061 2025 629.5 314.5 - - 1865 - - - - - - - - - - -
21273 299.5 10.3 1431 21277 roll 0.59 - - 3027 - 1.95 0.070 3231 618.5 314.5 - - 1864 - - - - - - - - - - -
21311 295.3 11.8 1434 21318 done 0.57 - - 3028 - 1.90 0.058 2031 -631.6 314.5 - - 1864 - - - - - - - - - - -
21627 261.4 11.2 1465 21630 roll 0.56 - - 3034 - 2.03 0.066 768 -622.2 314.5 - - 1864 - - - - - - - - - - -
21642 259.6 11.2 1466 21648 done 0.55 - - 3034 - 1.98 0.059 2023 633.8 314.5 - - 1864 - - - - - - - - - - -
21957 223.2 11.9 1497 21961 roll 0.53 - - 3034 - 1.95 0.068 3226 616.9 314.5 - - 1864 - - - - - - - - - - -
21979 220.6 10.8 1499 21983 done 0.51 0.10 0.133 3006 -280.0 1.90 0.058 2027 -631.1 314.5 - - 1863 - - - - - - - - - - -
22299 189.3 9.6 1530 22303 roll 0.51 - - 3013 - 2.03 0.067 764 -622.2 314.5 - - 1864 - - - - - - - - - - -
22320 187.3 9.8 1532 22324 done 0.51 - - 3013 - 1.98 0.060 2018 633.3 314.5 - - 1864 - - - - - - - - - - -
22641 156.6 8.8 1563 22641 done 0.51 - - 3013 - - - 2019 - 314.5 - - 1864 - - - - - - - - - - -
22952 130.0 8.2 1593 22956 roll 0.51 - - 3013 - 1.98 0.069 3234 613.6 314.5 - - 1864 - - - - - - - - - - -
22966 128.7 8.3 1594 22974 done 0.51 - - 3013 - 1.95 0.057 2011 -627.2 314.5 - - 1864 - - - - - - - - - - -
23283 104.4 6.5 1625 23286 roll 0.51 - - 3013 - 2.00 0.067 760 -625.5 314.5 - - 1864 - - - - - - - - - - -
23314 102.4 5.7 1628 23329 done 0.54 - - 3013 - 1.98 0.059 2013 632.8 324.7 9.48 0.637 1826 -4.0 0.068 - - - - - - - - -
23652 82.1 5.6 1687 23674 roll 0.57 - - 3013 - 2.00 0.069 3237 612.0 339.8 14.12 0.640 1763 -4.5 0.060 - - - - - - - - -
23700 79.0 6.3 1696 23706 done 0.59 - - 3013 - 1.95 0.057 2009 -629.7 339.8 - - 1762 - - - - - - - - - - -
24027 61.5 4.9 1757 24061 roll 0.63 - - 3013 - 1.98 0.064 764 -628.8 372.1 26.92 0.630 1632 -4.8 0.050 - - - - - - - - -
24082 58.5 5.1 1767 24111 done 0.69 0.08 0.070 3060 587.5 2.00 0.058 2013 624.5 400.6 24.45 0.612 1516 -4.7 0.048 - - - - - - - - -
24431 32.2 6.6 1832 24437 roll 0.71 - - 3060 - 2.00 0.067 3237 612.0 400.6 - - 1507 - - - - - - - - - - -
24463 30.0 6.7 1838 24470 done 0.73 - - 3061 - 1.98 0.055 2005 -622.2 400.6 - - 1507 - - - - - - - - - - -
24791 8.5 6.8 1899 24797 roll 0.80 - - 3062 - 1.98 0.065 764 -626.8 400.6 - - 1506 - - - - - - - - - - -
24865 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24865 begin surface coast
24903 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24903 begin surface
SM 1.99 - - - - -8.35 7.75 0.045 137 -377.4 - - 2085 - 404.01 - - 1503 - - - - - - - -