NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 286 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 78.46 of 350.00 AH used of 24V (77.58% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -73.9 deg, depth 0.77 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
25 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
26 begin dive
31 - - - 139 done -0.39 - - 60 - - - 1882 - -107.1 -103.18 - 3379 - - - - - - - - 14.46 12.88 14.47
146 2.2 -2.0 3 167 roll -0.39 14.10 0.363 3243 225.7 2.60 0.106 3301 545.8 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.95 14.19 14.16
401 60.2 -11.2 52 409 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.090 1897 -554.9 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.32 14.20 14.35
615 86.6 -12.3 63 623 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.101 3316 550.0 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.57 14.21 14.58
734 100.4 -11.5 85 742 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.090 1894 -557.6 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.39 14.26 14.40
935 124.3 -12.1 93 942 roll -0.39 - - 3247 - 2.53 0.105 489 -555.3 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.60 14.22 14.62
999 132.9 -13.1 104 1007 done -0.39 - - 3246 - 2.50 0.091 1898 563.6 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.40
1183 154.8 -11.5 111 1192 roll -0.39 - - 3246 - 2.58 0.104 3322 551.9 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.61 14.22 14.62
1306 167.4 -10.0 133 1314 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.090 1895 -559.6 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.42
1505 186.6 -9.0 141 1513 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.106 490 -551.0 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.63 14.23 14.64
1614 197.3 -9.9 161 1622 done -0.39 - - 3246 - 2.53 0.090 1899 556.9 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.42
1823 216.3 -8.9 171 1832 roll -0.39 - - 3247 - 2.58 0.106 3322 551.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.64 14.23 14.65
1878 220.9 -8.2 180 1885 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.090 1904 -556.1 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.40 14.28 14.43
2081 237.8 -8.4 189 2089 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.104 491 -554.1 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.63 14.23 14.63
2139 243.0 -8.6 199 2148 done -0.39 - - 3247 - 2.53 0.091 1914 562.5 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.41 14.29 14.44
2370 261.4 -8.1 206 2373 done -0.39 - - 3246 - - - 1914 - -107.1 - - 3377 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
2669 285.5 -8.1 211 2678 roll -0.39 - - 3247 - 2.55 0.107 3311 547.8 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.65 14.25 14.67
2733 291.0 -8.3 222 2742 done -0.39 - - 3246 - 2.55 0.093 1891 -556.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.38 14.26 14.43
3040 319.1 -9.3 228 3044 done -0.39 - - 3246 - - - 1891 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.68 14.66 14.66
3339 348.0 -9.6 233 3342 done -0.39 - - 3246 - - - 1891 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
3639 376.6 -9.5 238 3647 roll -0.39 - - 3247 - 2.62 0.106 3317 544.3 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.66 14.23 14.68
3728 384.6 -8.9 254 3736 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.094 1905 -547.3 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
4077 415.6 -8.8 267 4080 done -0.39 - - 3246 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.66
4378 441.8 -8.7 272 4381 done -0.39 - - 3243 - - - 1905 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
4678 468.9 -9.1 277 4686 roll -0.39 - - 3246 - 2.60 0.106 3317 543.1 -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.64 14.21 14.69
4725 473.1 -8.2 285 4733 done -0.39 - - 3244 - 2.58 0.095 1895 -551.2 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.44
5055 500.0 -8.1 294 5058 done -0.39 - - 3247 - - - 1893 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.65 14.67 14.67
5354 522.4 -7.4 299 5358 done -0.39 - - 3246 - - - 1893 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.64 14.65 14.66
5655 543.5 -7.0 304 5658 done -0.39 - - 3246 - - - 1891 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.66 14.68 14.68
5955 566.9 -7.9 309 5963 roll -0.39 - - 3247 - 2.65 0.109 3318 538.5 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.64 14.20 14.66
6038 573.4 -7.4 324 6046 done -0.39 - - 3247 - 2.58 0.096 1907 -546.9 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.42
6392 600.8 -7.8 338 6400 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.112 475 -550.8 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.63 14.18 14.66
6501 609.8 -8.2 358 6509 done -0.39 - - 3247 - 2.55 0.094 1897 557.6 -107.1 - - 3363 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.41
6830 633.2 -7.1 367 6839 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.108 3319 546.9 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.63 14.18 14.64
6965 642.4 -7.2 391 6973 done -0.39 - - 3247 - 2.62 0.097 1887 -546.6 -107.1 - - 3362 - - - - - - - - 14.35 14.19 14.39
7339 670.6 -7.5 408 7346 roll -0.39 - - 3246 - 2.55 0.111 495 -545.9 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.61 14.16 14.62
7432 679.0 -7.9 425 7440 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.096 1906 546.9 -107.1 - - 3361 - - - - - - - - 14.34 14.21 14.41
7776 704.2 -7.2 437 7784 roll -0.39 - - 3247 - 2.60 0.109 3316 542.3 -107.1 - - 3360 - - - - - - - - 14.62 14.17 14.63
7840 709.0 -7.5 448 7849 done -0.39 - - 3246 - 2.58 0.098 1905 -546.9 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.40
8145 729.2 -6.1 454 8152 roll -0.39 - - 3248 - 2.60 0.111 480 -548.1 -107.1 - - 3359 - - - - - - - - 14.61 14.15 14.64
8158 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8158 begin apogee
8172 730.3 -5.6 456 8259 done -0.16 0.30 0.166 3339 303.3 - - 2268 - - 81.28 1.592 2944 -5.1 0.446 - - - - - - 14.14 14.00 13.33
8262 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8262 begin climb
8268 732.4 - 457 8363 done 0.39 0.50 0.116 3515 352.0 - - 2263 - 107.1 85.88 1.561 2503 -5.1 0.459 - - - - - - 14.00 13.79 13.16
8645 713.1 6.1 475 8655 done 0.41 - - 3515 - - - 2263 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.39 14.40 14.42
8944 696.1 5.8 480 8956 roll 0.45 - - 3517 - 2.65 0.108 820 -544.5 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 14.13 14.54
8997 692.7 6.5 488 9008 done 0.46 - - 3517 - 2.58 0.095 2246 552.7 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.32 14.20 14.35
9334 671.2 6.4 497 9344 done 0.48 - - 3522 - - - 2243 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.62
9629 652.0 6.4 502 9640 done 0.50 0.10 0.129 3582 600.0 - - 2245 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.36 14.46 14.43
9930 625.8 8.9 507 9940 done 0.50 - - 3582 - - - 2245 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
10229 601.5 8.1 512 10241 roll 0.50 - - 3582 - 2.65 0.109 3662 534.7 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.65 14.21 14.66
10256 599.1 8.2 515 10268 done 0.50 0.10 0.253 3557 -250.0 2.60 0.096 2237 -548.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.11 14.26 14.36
10615 572.5 7.3 529 10626 roll 0.50 - - 3560 - 2.67 0.108 3663 534.1 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.66 14.22 14.69
10646 570.0 7.8 533 10657 done 0.50 - - 3560 - 2.58 0.095 2253 -546.5 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.41 14.26 14.46
11003 544.2 7.3 546 11014 done 0.50 - - 3560 - - - 2253 - 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
11299 523.1 7.0 551 11311 roll 0.50 - - 3562 - 2.65 0.110 3663 532.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.67 14.15 14.69
11407 514.4 8.5 569 11418 done 0.50 - - 3570 - 2.58 0.094 2251 -547.3 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
11753 487.1 7.9 580 11764 done 0.50 - - 3570 - - - 2253 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.64 14.66 14.66
12049 465.3 7.2 585 12061 roll 0.50 - - 3570 - 2.67 0.111 3664 528.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.16 14.69
12081 462.8 7.6 589 12092 done 0.50 - - 3570 - 2.60 0.096 2253 -542.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.40 14.26 14.45
12438 438.4 7.0 602 12449 roll 0.50 - - 3570 - 2.65 0.110 3670 534.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.22 14.67
12510 432.3 8.1 614 12521 done 0.50 - - 3579 - 2.60 0.093 2242 -549.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.42 14.26 14.45
12883 405.9 7.0 631 12894 roll 0.50 - - 3579 - 2.65 0.109 3662 535.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.20 14.70
12999 396.6 8.6 651 13011 done 0.50 - - 3582 - 2.58 0.094 2252 -546.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.36 14.23 14.44
13333 370.4 7.8 660 13344 roll 0.50 - - 3584 - 2.65 0.109 3661 531.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.19 14.66
13458 359.5 8.7 682 13469 done 0.50 - - 3583 - 2.58 0.093 2253 -545.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.43
13781 334.2 7.9 689 13792 roll 0.50 - - 3582 - 2.65 0.109 3663 532.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.20 14.66
13887 325.1 9.2 707 13898 done 0.50 - - 3582 - 2.58 0.093 2249 -548.1 107.1 - - 2491 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.42
14230 299.3 7.1 718 14240 done 0.50 - - 3582 - - - 2253 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.66 14.67 14.67
14530 279.2 6.6 723 14541 roll 0.51 - - 3583 - 2.67 0.109 3663 528.1 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.65 14.16 14.67
14577 275.9 7.2 730 14588 done 0.51 - - 3582 - 2.60 0.094 2236 -548.8 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 14.37 14.23 14.43
14920 255.4 6.0 740 14931 roll 0.54 - - 3582 - 2.67 0.105 3667 536.0 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.65
15050 245.7 7.4 763 15063 done 0.54 - - 3583 - 2.60 0.093 2240 -548.8 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.37 14.26 14.42
15236 233.5 6.5 770 15247 roll 0.56 - - 3582 - 2.67 0.106 3678 538.6 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.20 14.65
15289 230.2 6.4 778 15300 done 0.58 - - 3583 - 2.60 0.093 2254 -547.7 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.38 14.23 14.42
15506 217.4 6.2 788 15517 roll 0.60 - - 3584 - 2.65 0.109 3667 533.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.63 14.21 14.65
15643 207.2 7.4 812 15654 done 0.60 - - 3586 - 2.60 0.093 2236 -550.4 107.1 - - 2495 - - - - - - - - 14.35 14.22 14.41
15871 192.9 6.4 824 15882 roll 0.62 - - 3586 - 2.65 0.105 3663 538.5 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.64 14.20 14.63
15914 189.5 6.7 830 15925 done 0.63 - - 3583 - 2.55 0.091 2255 -552.2 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.37 14.22 14.42
16141 174.3 6.7 842 16152 done 0.64 - - 3586 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.62 14.63 14.66
16317 162.9 6.1 848 16327 done 0.67 - - 3586 - - - 2260 - 107.1 - - 2494 - - - - - - - - 14.65 14.66 14.64
16496 154.8 4.2 854 16559 roll 0.70 - - 3587 - 2.55 0.104 836 -558.4 175.0 49.70 0.900 2223 -5.5 0.179 - - - - - - 14.63 14.19 13.81
16653 145.5 7.5 883 16666 done 0.70 - - 3587 - 2.55 0.094 2252 555.3 175.0 - - 2223 - - - - - - - - 14.28 14.15 14.31
16840 131.6 7.6 890 16851 roll 0.70 - - 3586 - 2.62 0.106 3662 538.2 175.0 - - 2223 - - - - - - - - 14.52 14.07 14.54
16882 127.6 9.9 896 16893 done 0.70 - - 3586 - 2.60 0.093 2254 -541.5 175.0 - - 2223 - - - - - - - - 14.30 14.16 14.33
17111 108.7 8.3 908 17122 done 0.70 - - 3586 - - - 2253 - 175.0 - - 2222 - - - - - - - - 14.55 14.57 14.57
17285 92.6 9.2 914 17295 done 0.70 - - 3586 - - - 2253 - 175.0 - - 2223 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
17465 77.6 8.1 920 17475 done 0.70 - - 3592 - - - 2253 - 175.0 - - 2223 - - - - - - - - 14.59 14.59 14.60
17645 63.2 8.0 926 17656 done 0.70 - - 3585 - - - 2253 - 175.0 - - 2223 - - - - - - - - 14.59 14.62 14.61
17825 53.3 4.9 932 17872 done 0.73 0.08 0.162 3646 762.5 - - 2254 - 228.0 38.78 0.786 2012 -5.4 0.070 - - - - - - 14.31 14.35 13.90
18035 34.9 9.7 944 18045 done 0.73 - - 3646 - - - 2253 - 228.0 - - 2007 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
18214 21.8 6.9 950 18226 roll 0.73 - - 3647 - 2.62 0.105 3663 538.2 228.0 - - 2005 - - - - - - - - 14.57 14.13 14.57
18462 12.8 2.5 996 18521 done 0.78 - - 3654 - 2.60 0.088 2233 -550.0 333.5 47.22 0.135 1581 -9.0 0.162 - - - - - - 14.33 14.19 14.17
18627 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
18627 begin surface coast
18659 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
18659 begin surface
SM 1.00 - - - - -10.27 9.88 0.034 85 8.6 0.60 0.102 1897 -12208.3 400.08 29.00 0.084 1309 45.1 -0.055 - - - - - -