OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 277 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 53.55 of 150.00 AH used of 24V (64.30% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 26.21 of 100.00 AH used of 10V (73.79% remains)
• Surface angle -70.1 deg, depth 2.43 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 567.13, SM_CC=450)
• GPS1 time: 112 s
• GPS2 time: 18 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 94 VBD -0.48 - - 143 - - - 2622 - -170.3 -71.32 - 2240 - - - - - - - - - - -
98 3.2 -1.8 13 145 roll -0.48 11.43 0.243 2890 240.3 2.08 0.045 1235 -666.8 -170.3 -28.35 - 3465 -43.2 - - - - - - - 25.45 26.05 26.51
190 22.3 -19.3 29 197 done -0.43 - - 2890 - 2.15 0.056 2579 625.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 25.94 -
385 62.3 -18.1 46 391 roll -0.39 0.12 0.168 2931 341.7 1.75 0.054 3703 642.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.11 26.10 -
403 62.3 -18.1 46 409 done -0.34 - - 2931 - 1.55 0.024 2599 -712.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.36 -
589 83.2 -8.6 56 591 done -0.35 - - 2930 - - - 2599 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
769 95.6 -6.3 65 774 roll -0.37 - - 2931 - 2.00 0.031 1212 -693.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.35 -
842 100.0 -6.7 68 848 done -0.38 - - 2931 - 2.15 0.041 2608 649.3 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.22 -
1038 115.4 -7.8 78 1043 roll -0.44 - - 2931 - 2.05 0.035 1219 -677.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.37 -
1148 123.1 -7.2 83 1154 done -0.50 0.12 0.092 2876 -458.3 2.10 0.041 2604 659.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.25 26.27 -
1349 138.1 -7.1 93 1354 roll -0.53 - - 2876 - 2.05 0.032 1221 -674.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.39 -
1433 144.8 -7.9 97 1438 done -0.55 - - 2876 - 2.12 0.041 2607 653.8 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.28 -
1637 161.8 -8.5 107 1642 roll -0.58 - - 2876 - 2.05 0.029 1218 -677.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.39 -
1735 169.1 -8.6 111 1742 done -0.60 - - 2875 - 2.12 0.041 2607 655.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.29 -
1922 184.2 -7.4 121 1923 done -0.61 - - 2875 - - - 2607 - -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - - -
2101 197.8 -7.6 130 2106 roll -0.61 - - 2876 - 2.05 0.040 1225 -674.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.23 -
2134 199.6 -7.6 131 2139 done -0.62 - - 2875 - 2.12 0.041 2607 651.9 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.27 -
2327 215.7 -8.1 141 2329 done -0.63 - - 2875 - - - 2607 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
2508 230.3 -8.1 150 2513 roll -0.64 - - 2876 - 2.05 0.029 1220 -676.6 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - 26.39 -
2592 237.0 -8.0 154 2598 done -0.65 0.10 0.100 2809 -670.0 2.12 0.041 2605 653.3 -170.3 - - 3460 - - - - - - - - 26.26 26.27 -
2798 261.5 -12.5 164 2800 done -0.63 0.12 0.154 2846 308.3 - - 2605 - -170.3 - - 3459 - - - - - - - - 26.35 - -
3098 291.0 -9.4 179 3103 roll -0.63 - - 2846 - 2.05 0.028 1214 -678.5 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.40 -
3194 298.5 -8.8 183 3201 done -0.63 - - 2846 - 2.15 0.041 2610 649.3 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.26 -
3501 324.8 -8.1 199 3506 roll -0.63 - - 2846 - 2.05 0.028 1219 -678.5 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.40 -
3553 328.7 -8.6 201 3558 done -0.63 - - 2846 - 2.12 0.041 2599 650.9 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.26 -
3866 355.5 -8.3 217 3867 done -0.63 - - 2846 - - - 2600 - -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - - -
4169 379.5 -7.9 232 4174 roll -0.63 - - 2846 - 2.05 0.028 1211 -677.6 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.39 -
4226 383.3 -8.1 234 4232 done -0.63 - - 2846 - 2.15 0.041 2606 648.8 -170.3 - - 3453 - - - - - - - - - 26.24 -
4532 409.8 -8.5 250 4537 roll -0.63 - - 2846 - 2.03 0.028 1220 -682.8 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.39 -
4599 415.1 -8.6 253 4604 done -0.63 - - 2846 - 2.12 0.041 2598 650.0 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.23 -
4917 441.2 -8.0 269 4922 roll -0.63 - - 2846 - 2.05 0.027 1211 -676.6 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.38 -
4964 444.7 -8.0 271 4969 done -0.63 - - 2846 - 2.15 0.041 2602 647.0 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.22 -
5282 471.8 -8.8 287 5287 roll -0.63 - - 2846 - 2.03 0.027 1217 -682.3 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.38 -
5314 473.8 -8.7 288 5319 done -0.63 - - 2846 - 2.15 0.041 2606 646.0 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.20 -
5627 501.9 -8.8 304 5632 roll -0.63 - - 2846 - 2.05 0.027 1216 -678.0 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.38 -
5684 505.6 -8.7 306 5691 done -0.63 - - 2846 - 2.15 0.041 2606 646.5 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.20 -
5990 533.3 -8.8 322 5995 roll -0.63 - - 2846 - 2.03 0.028 1221 -682.3 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.36 -
6037 537.1 -8.8 324 6043 done -0.64 - - 2846 - 2.12 0.041 2601 650.9 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.18 -
6356 566.5 -9.2 340 6357 done -0.64 - - 2846 - - - 2602 - -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - - -
6657 593.2 -8.4 355 6663 roll -0.65 - - 2846 - 2.05 0.027 1206 -681.0 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.36 -
6706 596.9 -8.3 357 6711 done -0.66 - - 2845 - 2.17 0.042 2605 644.7 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.16 -
7016 620.7 -7.3 368 7021 roll -0.66 - - 2846 - 2.05 0.027 1217 -677.1 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.36 -
7070 623.2 -7.2 369 7075 done -0.67 - - 2846 - 2.15 0.041 2604 645.1 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - 26.16 -
7385 646.6 -7.2 380 7390 roll -0.68 - - 2846 - 2.05 0.026 1212 -679.0 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.36 -
7449 651.5 -7.4 382 7455 done -0.69 - - 2846 - 2.17 0.041 2608 643.3 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.14 -
7784 677.9 -8.3 393 7785 done -0.70 - - 2846 - - - 2609 - -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - - -
8084 701.3 -7.7 403 8089 roll -0.71 - - 2846 - 2.08 0.027 1206 -674.5 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.34 -
8177 708.6 -7.7 406 8183 done -0.72 - - 2846 - 2.17 0.041 2599 641.9 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.11 -
8513 732.6 -7.3 417 8518 roll -0.73 - - 2846 - 2.05 0.028 1222 -671.7 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 25.42 -
8581 737.4 -7.3 419 8586 done -0.74 - - 2846 - 2.12 0.041 2602 650.9 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.10 -
8911 762.1 -7.4 430 8917 roll -0.75 0.12 0.093 2771 -625.0 2.03 0.024 1218 -681.8 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - 26.55 26.32 -
8959 765.7 -8.0 431 8965 done -0.75 0.12 0.175 2804 275.0 2.15 0.042 2599 642.3 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - 25.77 26.08 -
9281 799.0 -9.7 442 9286 roll -0.74 - - 2805 - 2.03 0.027 1215 -681.8 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.32 -
9353 805.2 -9.4 444 9358 done -0.73 - - 2805 - 2.17 0.043 2608 641.9 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.06 -
9678 835.0 -8.9 455 9683 roll -0.72 - - 2807 - 2.03 0.027 1219 -684.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.31 -
9721 838.1 -8.8 456 9726 done -0.71 - - 2805 - 2.17 0.042 2612 641.9 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.06 -
10046 867.6 -9.3 467 10051 roll -0.71 - - 2805 - 2.05 0.028 1217 -680.5 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.29 -
10094 871.0 -9.4 468 10099 done -0.70 - - 2805 - 2.17 0.043 2606 640.1 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.03 -
10413 903.9 -10.1 479 10419 roll -0.69 - - 2805 - 2.08 0.028 1213 -669.7 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.28 -
10478 910.3 -10.0 481 10483 done -0.69 - - 2805 - 2.20 0.043 2609 634.5 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.01 -
10813 943.7 -10.0 492 10818 roll -0.68 - - 2805 - 2.05 0.028 1217 -679.0 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.27 -
10920 953.2 -10.0 495 10925 done -0.68 - - 2805 - 2.17 0.043 2604 639.2 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.01 -
11240 986.9 -10.1 506 11245 roll -0.67 - - 2805 - 2.05 0.027 1207 -681.5 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.27 -
11271 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11271 begin apogee
11279 990.3 -10.0 507 11429 done -0.15 0.57 0.116 2999 340.4 - - 2123 - - 142.70 1.481 2769 -4.6 0.334 - - - - - - 25.50 - 23.27
11431 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11431 begin climb
11433 997.3 - 512 11605 done 0.48 0.55 0.049 3216 394.5 - - 2123 - 170.3 161.05 1.429 2072 -4.3 0.329 - - - - - - 24.68 - 22.49
11903 954.3 12.0 528 11909 roll 0.45 - - 3216 - 2.28 0.050 3529 616.7 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.72 -
11946 949.9 12.2 529 11952 done 0.41 0.15 0.158 3183 -220.0 2.12 0.028 2137 -656.6 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.63 25.96 -
12272 916.5 9.4 540 12277 roll 0.40 - - 3187 - 2.12 0.037 727 -665.1 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.13 -
12367 908.1 9.0 543 12372 done 0.38 - - 3187 - 2.15 0.038 2127 651.2 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.13 -
12702 878.1 8.7 554 12707 roll 0.37 - - 3187 - 2.22 0.050 3538 635.6 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.10 -
12760 874.5 9.1 555 12767 done 0.35 0.12 0.161 3159 -233.3 2.15 0.028 2107 -665.6 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.01 26.34 -
13067 849.0 7.2 566 13094 done 0.35 - - 3160 - - - 2107 - 196.7 22.60 1.352 1966 -4.1 0.282 - - - - - - - - 24.49
13396 824.4 7.6 577 13414 roll 0.36 - - 3160 - 2.30 0.047 3537 621.7 209.5 12.65 1.269 1913 -4.2 0.297 - - - - - - - 25.90 24.55
13427 821.8 7.7 578 13445 done 0.36 - - 3160 - 2.17 0.028 2116 -654.8 220.9 11.73 1.239 1868 -3.8 0.277 - - - - - - - 26.01 24.37
13758 793.9 8.7 589 13763 roll 0.36 - - 3160 - 2.10 0.036 726 -661.9 220.9 - - 1862 - - - - - - - - - 26.14 -
13805 791.3 8.7 590 13810 done 0.37 - - 3160 - 2.12 0.037 2120 657.5 220.9 - - 1861 - - - - - - - - - 26.13 -
14124 762.8 8.4 601 14129 roll 0.37 - - 3160 - 2.20 0.050 3527 639.5 220.9 - - 1861 - - - - - - - - - 26.11 -
14201 756.9 8.8 603 14206 done 0.37 - - 3160 - 2.12 0.028 2106 -670.3 220.9 - - 1861 - - - - - - - - - 26.34 -
14521 731.1 7.5 614 14542 roll 0.37 - - 3160 - 2.08 0.034 726 -663.5 238.0 15.88 1.255 1796 -4.1 0.260 - - - - - - - 26.04 24.69
14560 728.5 7.6 615 14581 done 0.39 - - 3160 - 2.17 0.037 2129 646.5 252.2 14.07 1.220 1739 -4.1 0.264 - - - - - - - 26.01 24.44
14883 702.2 8.1 626 14888 roll 0.40 - - 3159 - 2.20 0.049 3533 638.2 252.2 - - 1735 - - - - - - - - - 26.03 -
14950 696.2 8.8 628 14955 done 0.40 - - 3160 - 2.10 0.028 2118 -673.8 252.2 - - 1735 - - - - - - - - - 26.25 -
15280 668.3 8.4 639 15285 roll 0.42 - - 3160 - 2.08 0.035 735 -664.9 252.2 - - 1733 - - - - - - - - - 26.24 -
15338 665.3 8.4 640 15345 done 0.43 - - 3159 - 2.10 0.035 2125 661.9 252.2 - - 1733 - - - - - - - - - 26.21 -
15645 639.0 7.7 651 15663 roll 0.45 0.10 0.108 3215 560.0 2.20 0.049 3526 636.8 264.8 12.10 1.164 1688 -3.7 0.223 - - - - - - 26.49 26.10 24.76
15732 631.8 9.3 653 15739 done 0.45 - - 3223 - 2.12 0.028 2119 -663.7 264.8 - - 1686 - - - - - - - - - 26.21 -
16038 589.5 13.2 665 16044 roll 0.43 0.12 0.157 3187 -300.0 2.08 0.034 728 -668.8 264.8 - - 1684 - - - - - - - - 26.14 26.20 -
16102 582.7 10.9 668 16108 done 0.43 - - 3187 - 2.15 0.037 2131 652.6 264.8 - - 1684 - - - - - - - - - 26.18 -
16426 549.4 10.3 684 16431 roll 0.43 - - 3187 - 2.17 0.050 3526 642.9 264.8 - - 1682 - - - - - - - - - 26.12 -
16503 542.0 11.2 687 16510 done 0.43 - - 3188 - 2.10 0.028 2110 -674.3 264.8 - - 1684 - - - - - - - - - 26.37 -
16809 510.4 9.3 703 16815 roll 0.43 - - 3187 - 2.08 0.036 725 -665.9 264.8 - - 1684 - - - - - - - - - 26.26 -
16867 506.7 9.1 705 16874 done 0.44 - - 3187 - 2.12 0.036 2124 659.9 264.8 - - 1683 - - - - - - - - - 26.22 -
17173 479.0 8.6 721 17178 roll 0.44 - - 3187 - 2.22 0.050 3535 635.6 264.8 - - 1684 - - - - - - - - - 26.10 -
17240 472.8 9.6 724 17245 done 0.44 - - 3188 - 2.12 0.028 2105 -674.5 264.8 - - 1684 - - - - - - - - - 26.39 -
17559 444.9 8.8 740 17564 roll 0.44 - - 3187 - 2.05 0.034 733 -669.3 264.8 - - 1683 - - - - - - - - - 26.26 -
17602 441.4 8.4 742 17607 done 0.44 - - 3188 - 2.10 0.035 2125 662.9 264.8 - - 1683 - - - - - - - - - 26.21 -
17926 410.3 10.0 758 17931 roll 0.45 - - 3188 - 2.20 0.049 3536 641.4 264.8 - - 1684 - - - - - - - - - 26.09 -
18010 400.7 11.4 762 18015 done 0.45 - - 3188 - 2.10 0.028 2111 -678.6 264.8 - - 1684 - - - - - - - - - 26.39 -
18334 370.5 8.7 778 18339 roll 0.46 - - 3188 - 2.05 0.035 731 -673.2 264.8 - - 1683 - - - - - - - - - 26.24 -
18398 365.5 8.0 781 18403 done 0.47 - - 3188 - 2.10 0.035 2125 663.8 267.6 - - 1683 - - - - - - - - - 26.19 -
18721 338.8 8.4 797 18727 roll 0.48 - - 3187 - 2.17 0.048 3526 645.6 267.6 - - 1683 - - - - - - - - - 26.06 -
18840 328.6 10.1 802 18847 done 0.48 - - 3188 - 2.10 0.027 2111 -673.8 267.6 - - 1683 - - - - - - - - - 26.39 -
19145 300.4 8.5 818 19150 roll 0.49 - - 3188 - 2.05 0.034 735 -671.2 267.6 - - 1683 - - - - - - - - - 26.22 -
19184 298.6 8.5 819 19190 done 0.50 - - 3188 - 2.10 0.035 2130 664.3 267.6 - - 1683 - - - - - - - - - 26.17 -
19488 272.8 8.2 835 19494 roll 0.52 - - 3187 - 2.17 0.048 3531 645.6 267.6 - - 1684 - - - - - - - - - 26.03 -
19546 268.7 8.8 837 19553 done 0.53 - - 3188 - 2.10 0.028 2111 -676.2 267.6 - - 1684 - - - - - - - - - 26.39 -
19852 242.0 8.0 853 19861 done 0.54 0.12 0.092 3258 583.3 - - 2111 - 270.0 5.72 0.764 1668 -2.8 0.097 - - - - - - 26.54 - 24.65
20033 221.2 11.6 862 20039 roll 0.52 0.12 0.149 3215 -358.3 2.05 0.033 725 -676.1 270.0 - - 1667 - - - - - - - - 26.25 26.23 -
20087 216.9 10.5 864 20092 done 0.52 - - 3215 - 2.12 0.035 2123 659.4 270.0 - - 1667 - - - - - - - - - 26.20 -
20280 200.3 8.1 874 20285 roll 0.52 - - 3215 - 2.20 0.048 3538 643.2 270.0 - - 1667 - - - - - - - - - 26.08 -
20373 192.6 9.3 878 20378 done 0.52 - - 3215 - 2.12 0.027 2108 -674.5 270.0 - - 1667 - - - - - - - - - 26.38 -
20566 175.2 8.3 888 20571 roll 0.52 - - 3216 - 2.25 0.045 3533 633.3 270.0 - - 1667 - - - - - - - - - 26.08 -
20619 171.4 8.3 890 20624 done 0.52 - - 3215 - 2.08 0.027 2119 -679.8 270.0 - - 1667 - - - - - - - - - 26.39 -
20814 156.2 7.2 900 20845 roll 0.54 - - 3215 - 2.15 0.034 723 -649.3 296.8 24.08 0.863 1557 -4.6 0.090 - - - - - - - 26.07 24.93
20906 150.6 6.9 904 20947 done 0.57 - - 3215 - 2.15 0.034 2129 654.0 334.1 31.70 0.855 1405 -4.8 0.092 - - - - - - - 26.00 24.64
21135 133.8 6.6 916 21179 roll 0.65 0.12 0.093 3288 608.3 2.17 0.033 730 -644.7 378.4 36.75 0.839 1225 -4.9 0.085 - - - - - - 26.14 25.61 24.60
21187 130.8 7.1 918 21222 done 0.70 - - 3288 - 2.15 0.032 2133 652.6 409.6 27.08 0.812 1098 -4.7 0.082 - - - - - - - 25.66 24.50
21420 108.0 9.0 930 21426 roll 0.73 - - 3288 - 2.12 0.032 720 -666.5 409.6 - - 1095 - - - - - - - - - 25.97 -
21438 108.0 9.0 930 21445 done 0.76 - - 3288 - 2.15 0.031 2133 657.2 409.6 - - 1095 - - - - - - - - - 25.98 -
21624 91.3 8.3 940 21629 roll 0.81 - - 3288 - 2.17 0.046 3524 641.0 409.6 - - 1094 - - - - - - - - - 26.01 -
21668 87.9 7.9 942 21674 done 0.87 0.12 0.090 3358 583.3 2.10 0.025 2090 -682.9 412.8 - - 1095 - - - - - - - - 26.13 26.25 -
21873 65.9 11.2 952 21883 roll 0.87 - - 3364 - 2.00 0.034 750 -670.0 412.8 3.83 0.506 1085 -2.6 0.037 - - - - - - - 26.24 24.72
21906 63.1 11.1 953 21912 done 0.87 0.12 0.138 3326 -316.7 2.08 0.035 2127 662.0 412.8 - - 1086 - - - - - - - - 25.99 26.17 -
22102 47.5 7.4 964 22126 roll 0.89 - - 3326 - 2.22 0.046 3528 631.1 432.8 17.88 0.728 1003 -4.6 0.033 - - - - - - - 26.06 25.06
22190 41.1 7.9 972 22202 done 0.90 - - 3326 - 2.08 0.025 2132 -671.2 438.2 6.12 0.606 981 -3.6 0.027 - - - - - - - 26.19 24.83
22391 27.0 7.8 992 22399 done 0.93 - - 3326 - - - 2132 - 447.6 4.60 0.516 943 -8.3 0.047 - - - - - - - - 24.83
22584 10.2 9.4 1027 22590 roll 0.96 - - 3326 - 2.08 0.035 726 -676.0 447.6 - - 942 - - - - - - - - - 26.20 -
22614 8.8 3.2 1032 22677 done 1.06 0.17 0.069 3421 558.8 2.10 0.029 2139 672.9 600.8 52.75 0.071 459 -9.2 0.124 - - - - - - 26.22 26.22 26.03
22684 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22684 begin surface coast
22701 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22701 begin surface
SM 2.44 - - - - -9.05 8.52 0.044 137 -385.4 0.68 0.033 2614 698.5 567.13 - - 457 - - - - - - - -