NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 273 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 38.49 of 150.00 AH used of 24V (74.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 32.00 of 100.00 AH used of 10V (68.00% remains)
• Surface angle -79.2 deg, depth 2.01 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 337.53, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.48 - - 113 - - - 2196 - -146.0 -71.62 - 2828 - - - - - - - - - - -
95 3.3 -2.8 12 123 roll -0.48 11.55 0.221 3022 251.9 2.38 0.073 3611 594.5 -146.0 -11.57 - 3392 -48.7 - - - - - - - 24.94 25.45 26.03
344 49.4 -13.0 57 351 done -0.48 - - 3023 - 2.22 0.044 2185 -642.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.63 -
665 93.3 -13.2 118 672 roll -0.48 - - 3023 - 2.15 0.050 797 -645.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.61 -
717 99.8 -12.7 127 724 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.050 2202 638.6 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.64 -
1028 139.8 -12.8 168 1029 done -0.48 - - 3013 - - - 2202 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
1328 176.1 -11.8 188 1329 done -0.48 - - 3013 - - - 2202 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
1638 212.1 -11.3 207 1644 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.062 3627 625.0 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.63 -
1671 214.3 -11.3 208 1678 done -0.48 0.15 0.127 3046 286.7 2.22 0.044 2187 -648.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - 25.64 25.85 -
1980 242.9 -8.6 224 1985 roll -0.48 - - 3037 - 2.28 0.063 3610 624.1 -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - 25.63 -
2011 244.7 -8.6 225 2018 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.044 2196 -651.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.87 -
2320 275.2 -9.5 241 2321 done -0.48 - - 3037 - - - 2195 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2618 302.1 -8.7 256 2619 done -0.48 - - 3037 - - - 2195 - -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - - -
2918 327.3 -8.2 271 2919 done -0.48 - - 3037 - - - 2195 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3218 350.6 -7.7 286 3220 done -0.48 - - 3037 - - - 2195 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3518 373.6 -7.8 301 3519 done -0.48 - - 3037 - - - 2195 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3818 396.2 -7.4 316 3819 done -0.48 - - 3037 - - - 2195 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
4119 419.8 -8.1 327 4120 done -0.48 - - 3037 - - - 2195 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4418 445.3 -8.5 337 4419 done -0.48 - - 3037 - - - 2195 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4718 470.8 -8.4 347 4720 done -0.48 - - 3037 - - - 2195 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
5018 495.1 -8.0 357 5024 roll -0.48 - - 3027 - 2.33 0.066 3613 608.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.60 -
5056 497.5 -7.9 358 5061 done -0.48 - - 3027 - 2.22 0.047 2196 -638.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.86 -
5374 524.2 -8.3 369 5375 done -0.48 - - 3027 - - - 2193 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5674 549.4 -8.3 379 5675 done -0.48 - - 3027 - - - 2193 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5974 573.5 -7.8 389 5980 roll -0.48 - - 3017 - 2.30 0.066 3606 614.3 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.58 -
6012 575.9 -7.8 390 6016 done -0.48 - - 3017 - 2.20 0.047 2196 -640.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.86 -
6334 603.3 -8.0 401 6335 done -0.48 - - 3016 - - - 2193 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
6635 627.7 -8.2 411 6640 roll -0.48 - - 3007 - 2.28 0.067 3606 619.7 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.55 -
6664 630.2 -8.2 412 6670 done -0.48 0.12 0.132 3042 291.7 2.20 0.047 2196 -640.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.67 25.84 -
6994 650.5 -6.0 423 6996 done -0.48 - - 3042 - - - 2192 - -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - - -
7295 669.0 -6.2 433 7300 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.067 3606 620.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.53 -
7327 671.1 -6.4 434 7331 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.048 2190 -643.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.83 -
7650 694.3 -7.2 445 7655 roll -0.48 - - 3024 - 2.28 0.067 3600 618.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.53 -
7682 696.7 -7.4 446 7686 done -0.48 - - 3024 - 2.17 0.048 2197 -646.5 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.82 -
8004 723.2 -8.3 457 8010 roll -0.48 - - 3014 - 2.30 0.067 3606 612.6 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.51 -
8034 725.7 -8.3 458 8040 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.047 2195 -641.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.80 -
8365 752.6 -7.9 469 8366 done -0.48 - - 3014 - - - 2193 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
8665 775.8 -7.8 479 8670 roll -0.48 - - 3004 - 2.28 0.067 3605 619.3 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.49 -
8687 775.8 -7.8 479 8695 done -0.48 0.12 0.131 3040 300.0 2.17 0.047 2202 -646.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - 25.63 25.79 -
8995 799.4 -7.4 490 8996 done -0.48 - - 3040 - - - 2202 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
9295 820.8 -7.1 500 9300 roll -0.48 - - 3032 - 2.30 0.068 3606 610.4 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.47 -
9338 823.0 -7.1 501 9342 done -0.48 - - 3032 - 2.20 0.048 2191 -643.2 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.79 -
9651 846.3 -7.1 512 9656 roll -0.48 - - 3022 - 2.28 0.068 3600 618.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.47 -
9680 848.4 -7.1 513 9686 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.048 2194 -639.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.77 -
10010 871.7 -6.9 524 10016 roll -0.48 - - 3012 - 2.28 0.067 3604 618.4 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.46 -
10034 871.7 -6.9 524 10041 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.048 2191 -642.3 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.77 -
10341 897.1 -7.7 535 10342 done -0.48 - - 3013 - - - 2190 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
10640 920.6 -7.8 545 10646 roll -0.48 - - 3006 - 2.33 0.067 3614 611.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.44 -
10683 923.0 -8.0 546 10688 done -0.48 0.12 0.128 3043 308.3 2.22 0.049 2200 -636.9 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 25.60 25.75 -
10997 944.1 -6.2 557 11002 roll -0.48 - - 3034 - 2.28 0.068 3604 615.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.43 -
11035 946.1 -6.3 558 11039 done -0.48 - - 3034 - 2.20 0.049 2195 -640.5 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
11353 966.6 -6.0 569 11354 done -0.48 - - 3034 - - - 2193 - -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - - -
11652 983.9 -5.7 579 11658 roll -0.48 - - 3025 - 2.30 0.069 3607 614.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.40 -
11695 985.7 -5.8 580 11699 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.048 2201 -639.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
11765 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11765 begin apogee
11772 990.8 -5.9 583 11906 done -0.22 0.28 0.108 3120 339.3 - - 2327 - - 129.00 1.180 2794 -4.6 0.421 - - - - - - 25.72 - 23.33
11909 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11909 begin climb
11911 993.7 - 587 12064 roll 0.48 0.65 0.077 3343 343.1 2.62 0.067 3733 536.6 146.0 137.32 1.140 2195 -4.4 0.416 - - - - - - 24.41 23.36 22.44
12070 985.0 6.7 593 12098 done 0.48 - - 3354 - 2.42 0.048 2331 -579.3 162.8 16.83 1.034 2128 -4.0 0.415 - - - - - - - 23.69 22.60
12398 950.7 10.3 604 12403 roll 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 926 -610.9 162.8 - - 2120 - - - - - - - - - 24.84 -
12427 947.6 10.3 605 12433 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.057 2321 606.5 162.8 - - 2120 - - - - - - - - - 24.91 -
12757 912.3 10.8 616 12763 roll 0.48 - - 3364 - 2.35 0.069 3735 601.7 162.8 - - 2119 - - - - - - - - - 25.25 -
12848 901.2 12.0 619 12854 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.051 2324 -627.1 162.8 - - 2118 - - - - - - - - - 25.46 -
13177 864.3 11.2 630 13178 done 0.48 - - 3374 - - - 2318 - 162.8 - - 2118 - - - - - - - - - - -
13477 831.0 11.1 640 13478 done 0.48 - - 3375 - - - 2318 - 162.8 - - 2117 - - - - - - - - - - -
13778 797.4 11.2 650 13783 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.069 3734 607.7 162.8 - - 2117 - - - - - - - - - 25.51 -
13831 793.6 11.4 651 13838 done 0.48 0.12 0.160 3355 -166.7 2.25 0.050 2320 -628.4 162.8 - - 2117 - - - - - - - - 25.48 25.70 -
14138 761.4 9.1 662 14143 roll 0.48 - - 3354 - 2.35 0.069 3740 604.3 162.8 - - 2117 - - - - - - - - - 25.52 -
14169 758.4 9.3 663 14174 done 0.48 - - 3362 - 2.25 0.051 2317 -632.4 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.72 -
14498 727.5 9.3 674 14499 done 0.48 - - 3362 - - - 2312 - 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - - -
14798 699.3 9.4 684 14803 roll 0.48 - - 3362 - 2.35 0.069 3742 608.5 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.53 -
14851 696.1 9.7 685 14858 done 0.48 - - 3372 - 2.25 0.050 2322 -631.1 162.8 - - 2116 - - - - - - - - - 25.75 -
15158 661.9 10.5 696 15159 done 0.48 - - 3372 - - - 2316 - 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - - -
15458 629.9 10.8 706 15463 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.068 3736 609.4 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.53 -
15488 626.3 11.1 707 15494 done 0.48 0.08 0.131 3356 -200.0 2.22 0.051 2329 -633.8 162.8 - - 2116 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
15818 592.7 10.2 718 15823 roll 0.48 - - 3356 - 2.33 0.069 3742 606.4 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.53 -
15848 589.4 10.4 719 15853 done 0.48 - - 3364 - 2.22 0.051 2325 -638.3 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.77 -
16178 555.3 10.1 730 16179 done 0.48 - - 3364 - - - 2323 - 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - - -
16478 526.0 9.5 740 16483 roll 0.48 - - 3364 - 2.33 0.068 3744 609.9 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.53 -
16510 522.7 9.8 741 16514 done 0.48 - - 3375 - 2.25 0.050 2321 -632.4 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.76 -
16833 490.5 9.8 752 16834 done 0.48 - - 3375 - - - 2317 - 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - - -
17133 463.7 8.5 762 17138 roll 0.48 - - 3375 - 2.33 0.068 3740 610.7 162.8 - - 2115 - - - - - - - - - 25.51 -
17192 457.8 9.2 764 17199 done 0.48 0.12 0.153 3354 -175.0 2.25 0.050 2321 -630.7 162.8 - - 2115 - - - - - - - - 25.54 25.76 -
17524 433.9 7.1 775 17530 done 0.49 - - 3354 - - - 2315 - 168.6 3.95 0.552 2106 -2.3 0.196 - - - - - - - - 24.46
17823 411.3 7.8 785 17824 done 0.49 - - 3353 - - - 2315 - 168.6 - - 2106 - - - - - - - - - - -
18133 387.3 7.9 798 18138 roll 0.49 - - 3353 - 2.33 0.068 3741 612.0 168.6 - - 2106 - - - - - - - - - 25.60 -
18161 385.6 7.9 799 18165 done 0.49 - - 3362 - 2.22 0.050 2322 -639.2 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.83 -
18468 358.7 8.6 814 18469 done 0.49 - - 3361 - - - 2320 - 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - - -
18769 332.9 8.3 829 18774 roll 0.49 - - 3372 - 2.17 0.056 925 -642.9 168.6 - - 2106 - - - - - - - - - 25.68 -
18801 331.0 8.7 830 18809 done 0.49 - - 3372 - 2.20 0.057 2326 636.8 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.70 -
19108 304.2 8.2 846 19113 roll 0.49 - - 3371 - 2.28 0.068 3738 619.3 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.58 -
19150 300.4 8.7 848 19154 done 0.49 - - 3382 - 2.22 0.049 2321 -638.3 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.82 -
19463 271.7 9.4 864 19468 roll 0.49 - - 3382 - 2.30 0.068 3738 616.1 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.57 -
19491 269.7 9.6 865 19495 done 0.49 0.15 0.148 3353 -193.3 2.22 0.050 2323 -637.4 168.6 - - 2105 - - - - - - - - 25.56 25.81 -
19798 245.1 7.7 880 19803 roll 0.49 - - 3360 - 2.17 0.057 926 -643.8 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.66 -
19838 242.0 7.8 882 19843 done 0.49 - - 3360 - 2.20 0.057 2326 636.4 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.68 -
20158 215.2 8.2 898 20163 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.067 3745 617.0 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.57 -
20211 211.4 8.7 900 20218 done 0.49 - - 3370 - 2.25 0.049 2320 -633.3 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.81 -
20519 183.9 8.5 919 20525 roll 0.49 - - 3381 - 2.17 0.055 923 -643.8 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.66 -
20556 181.4 8.3 921 20563 done 0.49 - - 3381 - 2.22 0.056 2335 636.0 168.6 - - 2105 - - - - - - - - - 25.67 -
20864 156.6 7.3 942 20869 roll 0.49 - - 3381 - 2.25 0.068 3734 621.8 169.3 - - 2105 - - - - - - - - - 25.55 -
20896 154.1 7.7 944 20901 done 0.49 0.15 0.142 3351 -200.0 2.20 0.048 2326 -640.0 169.3 - - 2106 - - - - - - - - 25.56 25.81 -
21208 134.6 6.5 964 21233 done 0.49 - - 3350 - - - 2323 - 190.8 20.80 0.646 2015 -4.4 0.100 - - - - - - - - 24.91
21535 111.9 7.0 1000 21549 roll 0.50 - - 3358 - 2.28 0.055 921 -614.9 199.1 7.93 0.567 1981 -4.3 0.093 - - - - - - - 25.84 24.79
21578 109.0 6.6 1007 21604 done 0.51 - - 3359 - 2.22 0.054 2336 637.4 218.1 17.70 0.620 1903 -4.4 0.085 - - - - - - - 25.67 24.79
21914 86.7 6.8 1071 21933 roll 0.51 - - 3359 - 2.35 0.067 3737 596.2 233.0 13.27 0.592 1843 -4.5 0.073 - - - - - - - 25.65 24.77
21982 81.8 7.4 1083 21988 done 0.51 - - 3368 - 2.22 0.047 2323 -636.9 233.0 - - 1841 - - - - - - - - - 25.63 -
22302 63.9 5.0 1144 22359 roll 0.54 - - 3369 - 2.28 0.054 917 -616.7 292.5 48.92 0.601 1598 -5.0 0.058 - - - - - - - 25.34 24.65
22405 58.5 5.9 1161 22444 done 0.55 - - 3369 - 2.25 0.052 2330 628.0 329.4 30.35 0.579 1449 -4.9 0.054 - - - - - - - 25.36 24.49
22758 31.9 7.1 1227 22773 roll 0.55 - - 3369 - 2.30 0.053 921 -612.6 335.8 5.57 0.457 1424 -4.5 0.034 - - - - - - - 25.58 24.58
23012 10.0 10.0 1274 23020 done 0.55 - - 3369 - 2.25 0.052 2323 623.1 335.8 - - 1422 - - - - - - - - - 25.56 -
23073 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
23073 begin surface coast
23118 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
23118 begin surface
SM 1.95 - - - - -9.48 8.38 0.028 107 -389.3 0.20 0.072 2195 -640.0 337.53 - - 1418 - - - - - - - -