OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 221 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 48.81 of 150.00 AH used of 24V (67.46% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 22.94 of 100.00 AH used of 10V (77.06% remains)
• Surface angle -70.8 deg, depth 2.56 m • Intended pitch -14.0 deg, speed -8.049 cm/s
• No surface pump (final VBD was 555.85, SM_CC=450)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
20 - - - 79 VBD -0.48 - - 133 - - - 2617 - -170.3 -56.38 - 1743 - - - - - - - - - - -
82 3.1 -1.6 10 165 done -0.48 11.32 0.239 2890 243.6 - - 2617 - -170.3 -65.85 - 3464 -26.1 - - - - - - - 25.40 - 26.51
356 64.3 -24.5 45 362 roll -0.42 - - 2890 - 1.73 0.055 3690 620.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.13 -
460 81.3 -15.4 50 467 done -0.38 0.12 0.147 2928 316.7 1.55 0.024 2631 -683.2 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.10 26.42 -
667 101.0 -7.8 60 672 roll -0.38 - - 2928 - 2.10 0.031 1207 -678.1 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.32 -
725 104.2 -7.4 62 733 done -0.39 - - 2928 - 2.17 0.049 2584 634.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.14 -
910 123.1 -11.6 72 915 roll -0.41 - - 2928 - 2.05 0.033 1213 -668.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.33 -
974 129.8 -10.9 75 979 done -0.42 - - 2928 - 2.17 0.050 2600 639.2 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.19 -
1179 139.8 -3.2 85 1184 roll -0.45 - - 2928 - 2.10 0.036 1215 -659.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.32 -
1223 141.4 -3.3 87 1228 done -0.47 - - 2928 - 2.20 0.054 2598 628.6 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.19 -
1428 154.0 -8.0 97 1434 roll -0.53 0.12 0.097 2862 -550.0 2.12 0.037 1214 -652.8 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.52 26.31 -
1486 158.6 -9.1 99 1493 done -0.57 - - 2861 - 2.15 0.044 2622 654.9 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.34 -
1672 178.6 -9.1 109 1674 done -0.56 - - 2861 - - - 2623 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1852 196.8 -11.0 118 1857 roll -0.56 - - 2862 - 2.10 0.028 1196 -679.5 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.44 -
1896 201.6 -11.0 120 1901 done -0.56 - - 2861 - 2.15 0.044 2602 654.0 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.34 -
2099 221.7 -10.1 130 2104 roll -0.55 - - 2861 - 2.08 0.028 1202 -673.1 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.44 -
2146 225.8 -10.0 132 2152 done -0.55 - - 2861 - 2.15 0.044 2603 651.6 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.34 -
2344 246.0 -9.7 142 2350 roll -0.55 - - 2861 - 1.67 0.051 3696 654.5 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.30 -
2382 248.4 -9.7 143 2388 done -0.55 - - 2861 - 1.60 0.025 2559 -710.6 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.58 -
2568 268.8 -10.6 153 2570 done -0.55 - - 2862 - - - 2559 - -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - - -
2869 300.2 -10.0 168 2870 done -0.55 - - 2861 - - - 2559 - -170.3 - - 3459 - - - - - - - - - - -
3170 325.3 -7.6 183 3175 roll -0.55 - - 2861 - 1.90 0.028 1240 -694.2 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.46 -
3284 333.0 -7.3 188 3289 done -0.56 - - 2861 - 2.08 0.041 2599 653.4 -170.3 - - 3456 - - - - - - - - - 26.35 -
3597 357.3 -8.1 204 3602 roll -0.56 - - 2861 - 2.00 0.026 1236 -681.5 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.45 -
3644 360.7 -8.2 206 3649 done -0.56 - - 2861 - 2.10 0.041 2608 653.3 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.34 -
3962 388.1 -8.5 222 3968 roll -0.57 - - 2861 - 2.03 0.027 1234 -676.8 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.45 -
4050 395.4 -8.7 226 4055 done -0.58 - - 2861 - 2.10 0.041 2606 653.3 -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - 26.33 -
4368 423.7 -9.0 242 4374 roll -0.58 - - 2862 - 2.03 0.027 1242 -671.9 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.46 -
4421 427.5 -9.0 244 4426 done -0.59 - - 2861 - 2.10 0.041 2613 652.9 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.33 -
4736 453.3 -7.5 260 4741 roll -0.60 - - 2862 - 2.05 0.028 1239 -670.2 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.44 -
4780 456.9 -7.7 262 4786 done -0.61 - - 2861 - 2.10 0.041 2612 653.8 -170.3 - - 3446 - - - - - - - - - 26.32 -
5103 482.8 -8.3 278 5109 roll -0.62 - - 2861 - 1.73 0.053 3688 622.0 -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - 26.25 -
5142 484.8 -8.4 279 5149 done -0.63 - - 2861 - 1.58 0.028 2623 -674.1 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.55 -
5447 513.0 -8.9 295 5453 roll -0.64 - - 2861 - 2.08 0.028 1211 -678.8 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.44 -
5520 518.8 -9.0 298 5526 done -0.65 - - 2861 - 2.15 0.041 2610 650.7 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.30 -
5833 547.1 -8.4 314 5835 done -0.66 - - 2861 - - - 2611 - -170.3 - - 3442 - - - - - - - - - - -
6137 570.7 -7.5 329 6142 roll -0.67 - - 2863 - 2.10 0.027 1207 -668.6 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.27 -
6210 575.5 -7.4 332 6215 done -0.68 - - 2861 - 2.15 0.041 2603 649.3 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.29 -
6524 597.0 -6.8 348 6526 done -0.70 0.12 0.088 2793 -566.7 - - 2603 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - 26.60 - -
6835 634.7 -12.8 359 6841 roll -0.67 0.12 0.164 2834 341.7 2.08 0.024 1216 -666.8 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - 26.29 26.43 -
6903 642.0 -12.0 361 6908 done -0.66 - - 2834 - 2.15 0.042 2609 647.9 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.27 -
7232 676.7 -10.4 372 7237 roll -0.66 - - 2834 - 2.10 0.027 1204 -669.0 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.42 -
7284 680.0 -10.4 373 7289 done -0.66 - - 2834 - 2.15 0.042 2599 648.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
7597 711.6 -9.0 384 7598 done -0.66 - - 2834 - - - 2599 - -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - - -
7898 735.0 -7.5 394 7903 roll -0.66 - - 2834 - 2.08 0.028 1214 -665.9 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.41 -
7981 739.7 -7.5 396 7986 done -0.66 - - 2834 - 2.17 0.042 2605 641.0 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.24 -
8297 763.9 -7.5 407 8298 done -0.66 - - 2834 - - - 2606 - -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - - -
8595 786.9 -7.9 417 8600 roll -0.66 - - 2834 - 2.10 0.027 1203 -668.1 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.40 -
8647 789.8 -8.1 418 8652 done -0.66 - - 2835 - 2.17 0.042 2606 646.5 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.22 -
8961 818.7 -9.0 429 8966 roll -0.66 - - 2834 - 2.10 0.028 1206 -666.7 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.39 -
9012 821.8 -9.1 430 9017 done -0.66 - - 2834 - 2.17 0.042 2609 646.5 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.21 -
9326 851.6 -8.9 441 9327 done -0.66 - - 2834 - - - 2609 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
9625 876.8 -8.2 451 9631 roll -0.66 - - 2834 - 1.70 0.055 3690 635.9 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.10 -
9677 879.4 -8.1 452 9682 done -0.66 - - 2834 - 1.60 0.031 2599 -681.9 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.48 -
9992 903.2 -7.0 463 9997 roll -0.66 - - 2834 - 2.08 0.028 1198 -673.6 -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - 26.37 -
10056 907.7 -6.9 465 10061 done -0.66 - - 2834 - 2.22 0.042 2611 636.5 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.18 -
10391 929.1 -6.2 476 10392 done -0.66 - - 2834 - - - 2611 - -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - - -
10689 948.8 -6.6 486 10694 roll -0.66 - - 2833 - 2.12 0.028 1198 -666.5 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.36 -
10794 955.0 -6.5 489 10800 done -0.66 - - 2834 - 2.20 0.043 2610 641.8 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.16 -
11119 977.7 -7.0 500 11124 roll -0.66 - - 2834 - 2.12 0.028 1197 -666.5 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.36 -
11167 980.3 -7.1 501 11173 done -0.66 - - 2834 - 2.20 0.043 2611 642.7 -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - 26.15 -
11303 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11303 begin apogee
11309 991.4 -7.2 506 11462 done -0.15 0.47 0.105 3000 353.2 - - 2098 - - 143.23 1.496 2769 -4.6 0.331 - - - - - - 25.86 - 23.19
11463 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11463 begin climb
11466 997.2 - 511 11639 roll 0.48 0.55 0.051 3214 389.1 2.28 0.034 753 -589.9 170.3 161.30 1.449 2071 -4.3 0.326 - - - - - - 24.56 23.63 22.42
11667 988.8 7.3 517 11695 done 0.44 - - 3214 - 2.30 0.038 2124 596.1 192.5 21.08 1.346 1982 -4.2 0.340 - - - - - - - 24.22 22.68
12003 948.0 11.1 529 12005 done 0.42 - - 3214 - - - 2125 - 192.5 - - 1975 - - - - - - - - - - -
12304 913.8 11.5 539 12310 roll 0.39 0.12 0.152 3173 -341.7 2.28 0.049 3541 621.1 192.5 - - 1973 - - - - - - - - 26.00 25.99 -
12362 909.9 11.4 540 12370 done 0.36 - - 3179 - 2.12 0.028 2139 -661.3 192.5 - - 1973 - - - - - - - - - 26.21 -
12670 881.8 8.2 551 12676 roll 0.35 - - 3186 - 2.12 0.036 734 -662.7 192.5 - - 1970 - - - - - - - - - 26.22 -
12713 879.0 8.1 552 12719 done 0.34 - - 3186 - 2.15 0.037 2130 649.3 192.5 - - 1970 - - - - - - - - - 26.20 -
13039 851.2 8.6 563 13045 roll 0.32 0.12 0.151 3144 -350.0 2.22 0.048 3530 630.6 192.5 - - 1970 - - - - - - - - 26.20 26.15 -
13092 848.3 8.5 564 13098 done 0.31 - - 3145 - 2.12 0.028 2108 -670.8 192.5 - - 1969 - - - - - - - - - 26.39 -
13406 825.6 7.1 575 13440 roll 0.32 - - 3145 - 2.20 0.036 718 -631.8 222.6 26.33 1.360 1860 -4.1 0.275 - - - - - - - 25.77 24.43
13501 818.4 7.7 578 13519 done 0.34 - - 3146 - 2.22 0.037 2130 636.0 234.6 12.00 1.253 1812 -4.0 0.286 - - - - - - - 25.89 24.31
13833 792.0 7.9 589 13847 roll 0.35 - - 3146 - 2.28 0.050 3529 613.6 239.8 5.82 1.054 1791 -3.6 0.297 - - - - - - - 26.04 24.46
13905 786.5 8.3 591 13910 done 0.36 - - 3145 - 2.12 0.028 2118 -665.6 239.8 - - 1790 - - - - - - - - - 26.19 -
14231 760.9 7.4 602 14259 roll 0.38 - - 3146 - 2.15 0.037 734 -643.7 260.1 19.55 1.299 1707 -4.2 0.272 - - - - - - - 25.85 24.56
14306 756.5 7.2 604 14341 done 0.41 0.12 0.091 3212 550.0 2.15 0.035 2128 648.4 286.9 25.35 1.300 1598 -4.3 0.274 - - - - - - 25.91 25.92 24.23
14654 714.1 12.1 616 14660 roll 0.40 0.12 0.145 3170 -350.0 2.25 0.049 3531 623.6 286.9 - - 1593 - - - - - - - - 26.02 26.01 -
14712 710.2 11.8 617 14719 done 0.38 - - 3173 - 2.15 0.028 2111 -660.5 286.9 - - 1593 - - - - - - - - - 26.22 -
15020 683.4 7.5 628 15043 roll 0.40 - - 3173 - 2.17 0.037 726 -638.2 303.5 15.15 1.221 1531 -4.1 0.251 - - - - - - - 25.98 24.67
15090 678.9 7.4 630 15119 done 0.42 - - 3172 - 2.17 0.036 2124 644.2 324.8 20.08 1.232 1444 -4.3 0.261 - - - - - - - 26.00 24.39
15442 650.3 8.5 642 15448 roll 0.43 - - 3173 - 2.22 0.050 3533 634.7 324.8 - - 1440 - - - - - - - - - 26.05 -
15500 647.0 8.8 643 15507 done 0.44 - - 3173 - 2.12 0.028 2120 -666.5 324.8 - - 1441 - - - - - - - - - 26.26 -
15808 613.0 10.7 654 15813 roll 0.46 - - 3173 - 2.12 0.035 718 -661.3 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.26 -
15865 609.5 10.6 655 15872 done 0.47 - - 3173 - 2.15 0.035 2130 656.7 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.25 -
16183 578.9 8.0 670 16189 roll 0.49 0.10 0.106 3230 570.0 2.20 0.048 3533 637.7 324.8 - - 1439 - - - - - - - - 26.49 26.20 -
16257 570.4 11.6 673 16263 done 0.48 0.12 0.149 3202 -233.3 2.12 0.028 2109 -671.7 324.8 - - 1439 - - - - - - - - 26.13 26.41 -
16571 533.5 11.2 689 16576 roll 0.48 - - 3202 - 2.10 0.036 716 -663.3 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.32 -
16613 529.5 10.5 691 16618 done 0.48 - - 3202 - 2.15 0.036 2132 658.6 324.8 - - 1438 - - - - - - - - - 26.30 -
16937 494.6 11.0 707 16942 roll 0.48 - - 3202 - 2.17 0.050 3524 641.5 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.21 -
16980 489.4 11.4 709 16985 done 0.48 - - 3202 - 2.10 0.028 2120 -668.6 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.45 -
17303 451.7 11.3 725 17309 roll 0.48 - - 3202 - 2.10 0.035 726 -663.8 324.8 - - 1438 - - - - - - - - - 26.33 -
17346 447.1 10.9 727 17352 done 0.48 - - 3202 - 2.12 0.036 2128 661.3 324.8 - - 1438 - - - - - - - - - 26.30 -
17670 412.5 10.6 743 17675 roll 0.48 - - 3202 - 2.22 0.050 3534 633.3 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.20 -
17744 405.0 11.7 746 17749 done 0.48 - - 3202 - 2.12 0.028 2105 -674.1 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.46 -
18057 373.8 8.9 762 18062 roll 0.48 - - 3202 - 2.08 0.034 725 -663.5 324.8 - - 1438 - - - - - - - - - 26.33 -
18100 370.6 8.2 764 18105 done 0.49 - - 3201 - 2.15 0.035 2124 650.7 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.29 -
18423 344.1 8.5 780 18428 roll 0.50 - - 3202 - 2.22 0.049 3533 634.7 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.17 -
18460 341.9 8.8 781 18468 done 0.50 - - 3202 - 2.12 0.027 2119 -667.0 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.46 -
18766 310.9 9.8 797 18768 done 0.51 - - 3202 - - - 2117 - 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - - -
19069 280.2 10.8 812 19070 done 0.52 - - 3202 - - - 2119 - 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - - -
19368 249.0 9.9 827 19373 roll 0.53 - - 3202 - 2.08 0.034 719 -673.1 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.31 -
19401 246.8 9.7 828 19407 done 0.54 - - 3202 - 2.15 0.034 2129 655.8 324.8 - - 1439 - - - - - - - - - 26.29 -
19595 228.3 9.2 838 19601 roll 0.56 - - 3202 - 2.17 0.048 3530 645.6 324.8 - - 1440 - - - - - - - - - 26.17 -
19619 226.1 9.3 839 19624 done 0.57 - - 3202 - 2.10 0.027 2106 -678.1 324.8 - - 1440 - - - - - - - - - 26.47 -
19824 206.4 9.4 849 19830 roll 0.59 0.12 0.092 3285 691.7 2.05 0.032 725 -673.7 324.8 - - 1440 - - - - - - - - 26.55 26.31 -
19883 200.5 11.0 851 19890 done 0.59 0.15 0.134 3239 -306.7 2.12 0.037 2127 661.3 324.8 - - 1440 - - - - - - - - 26.03 26.27 -
20070 177.7 10.7 861 20075 roll 0.59 - - 3239 - 2.20 0.048 3529 637.3 324.8 - - 1441 - - - - - - - - - 26.16 -
20107 174.9 11.0 862 20114 done 0.58 - - 3240 - 2.10 0.027 2107 -677.1 324.8 - - 1440 - - - - - - - - - 26.45 -
20293 153.1 10.3 872 20298 roll 0.58 - - 3240 - 2.28 0.046 3535 626.3 324.8 - - 1442 - - - - - - - - - 26.17 -
20371 146.5 10.4 875 20377 done 0.58 - - 3240 - 2.10 0.027 2113 -677.1 324.8 - - 1442 - - - - - - - - - 26.45 -
20556 125.8 10.6 885 20561 roll 0.58 - - 3240 - 2.05 0.034 729 -675.1 324.8 - - 1441 - - - - - - - - - 26.31 -
20633 119.7 10.1 888 20641 done 0.59 - - 3240 - 2.12 0.034 2131 661.3 324.8 - - 1441 - - - - - - - - - 26.29 -
20821 104.0 7.1 898 20853 roll 0.62 - - 3240 - 2.25 0.048 3521 617.8 354.0 25.45 0.817 1324 -4.6 0.064 - - - - - - - 26.03 24.92
20887 99.0 7.6 901 20907 done 0.65 - - 3240 - 2.10 0.025 2110 -671.9 369.3 14.18 0.771 1262 -4.4 0.061 - - - - - - - 26.16 24.80
21106 86.4 4.9 912 21192 done 0.72 0.12 0.090 3306 550.0 - - 2110 - 468.3 82.60 0.799 859 -4.9 0.058 - - - - - - 26.26 - 24.49
21365 58.9 8.8 925 21370 roll 0.73 - - 3306 - 2.28 0.045 3533 624.1 468.3 - - 856 - - - - - - - - - 25.85 -
21393 57.0 8.3 926 21398 done 0.75 - - 3309 - 2.12 0.025 2123 -665.1 468.3 - - 854 - - - - - - - - - 26.06 -
21583 42.7 6.6 940 21629 roll 0.80 - - 3308 - 2.17 0.034 732 -641.0 512.8 37.85 0.741 676 -4.7 0.030 - - - - - - - 25.74 24.82
21673 37.0 6.8 948 21715 done 0.86 - - 3308 - 2.12 0.031 2135 661.8 553.0 36.03 0.724 514 -4.5 0.025 - - - - - - - 25.86 24.63
21900 12.4 8.0 981 21908 roll 0.96 0.12 0.112 3365 475.0 2.20 0.044 3528 633.2 555.5 1.25 0.093 504 -8.0 0.117 - - - - - - 26.04 25.96 25.79
21985 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21985 begin surface coast
22006 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22006 begin surface
SM 2.71 - - - - -9.05 8.50 0.051 141 -379.3 1.42 0.024 2560 -681.7 555.85 - - 503 - - - - - - - -