NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 216 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 31.06 of 150.00 AH used of 24V (79.29% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 25.97 of 100.00 AH used of 10V (74.03% remains)
• Surface angle -74.7 deg, depth 1.96 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 339.99, SM_CC=300)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 79 VBD -0.48 - - 109 - - - 2167 - -146.0 -60.62 - 2728 - - - - - - - - - - -
83 3.3 -3.3 10 118 roll -0.48 11.35 0.218 3022 256.7 2.33 0.073 3591 611.2 -146.0 -14.25 - 3391 -46.5 - - - - - - - 25.07 25.46 25.97
250 37.7 -15.1 39 256 done -0.48 - - 3022 - 2.20 0.044 2172 -645.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.63 -
573 80.5 -11.5 100 581 roll -0.48 - - 3022 - 2.22 0.051 764 -634.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.69 -
657 90.4 -12.2 115 663 done -0.48 - - 3013 - 2.20 0.050 2183 645.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.72 -
983 129.6 -12.3 168 984 done -0.48 - - 3013 - - - 2183 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
1284 165.8 -11.8 188 1289 roll -0.48 - - 3002 - 2.22 0.063 3583 630.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.75 -
1337 171.5 -12.4 191 1344 done -0.48 0.15 0.129 3045 286.7 2.17 0.044 2161 -655.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.72 25.91 -
1651 202.3 -9.2 212 1657 roll -0.48 - - 3037 - 2.30 0.063 3592 622.2 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.78 -
1693 206.3 -9.4 214 1697 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.044 2167 -656.7 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.95 -
2005 236.0 -9.0 230 2007 done -0.48 - - 3037 - - - 2164 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2306 262.9 -8.9 245 2312 roll -0.48 - - 3027 - 2.28 0.063 3583 622.4 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.82 -
2358 266.9 -9.3 247 2365 done -0.48 - - 3026 - 2.15 0.044 2172 -656.3 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.00 -
2665 297.3 -9.6 263 2667 done -0.48 - - 3026 - - - 2171 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
2966 324.8 -9.0 278 2967 done -0.48 - - 3027 - - - 2171 - -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - - -
3267 351.4 -8.8 293 3272 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.063 3586 628.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 25.85 -
3318 354.8 -8.8 295 3325 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.045 2177 -655.3 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.03 -
3626 385.2 -9.4 311 3627 done -0.48 - - 3016 - - - 2175 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3935 413.9 -9.1 324 3937 done -0.48 - - 3016 - - - 2176 - -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - - -
4235 441.2 -9.0 334 4241 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.065 3588 627.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.84 -
4279 444.0 -9.2 335 4284 done -0.48 0.12 0.134 3043 300.0 2.15 0.046 2179 -655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 25.87 26.03 -
4592 470.0 -7.9 346 4597 roll -0.48 - - 3034 - 2.25 0.065 3582 623.6 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.84 -
4615 470.0 -7.9 346 4621 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2171 -656.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.03 -
4923 498.8 -8.8 357 4924 done -0.48 - - 3034 - - - 2171 - -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - - -
5222 525.5 -9.1 367 5227 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.066 3593 623.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 25.83 -
5312 534.2 -9.6 370 5317 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.047 2174 -653.9 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.03 -
5643 566.0 -9.6 381 5648 roll -0.48 - - 3014 - 2.25 0.067 3585 627.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.84 -
5690 568.9 -9.6 382 5694 done -0.48 - - 3014 - 2.15 0.047 2177 -654.9 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.03 -
5997 600.8 -9.6 392 6000 roll -0.48 - - 3014 - 2.17 0.054 774 -646.5 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 25.91 -
6062 607.1 -9.9 394 6066 done -0.48 0.12 0.145 3040 216.7 2.17 0.054 2178 647.0 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - 25.79 25.93 -
6385 631.7 -7.2 405 6391 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.067 3583 632.9 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 25.82 -
6525 641.3 -7.9 409 6533 done -0.48 - - 3031 - 2.12 0.047 2181 -661.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.02 -
6834 668.5 -8.3 420 6836 done -0.48 - - 3031 - - - 2179 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7134 692.6 -8.0 430 7140 roll -0.48 - - 3021 - 2.28 0.067 3587 617.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 25.80 -
7165 695.0 -8.1 431 7171 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.047 2169 -653.5 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.01 -
7495 722.4 -8.2 442 7496 done -0.48 - - 3021 - - - 2167 - -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - - -
7794 746.4 -8.0 452 7796 done -0.48 - - 3021 - - - 2167 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
8095 769.1 -7.5 462 8101 roll -0.48 - - 3011 - 2.30 0.067 3590 618.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 25.79 -
8142 771.5 -7.6 463 8146 done -0.48 - - 3012 - 2.17 0.048 2175 -652.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.00 -
8450 800.2 -9.4 473 8455 roll -0.48 - - 3002 - 2.25 0.067 3583 625.8 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 25.78 -
8503 803.1 -9.5 474 8510 done -0.48 0.15 0.125 3045 286.7 2.17 0.048 2168 -652.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 25.81 25.99 -
8810 827.3 -7.1 485 8815 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.068 3577 626.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.77 -
8858 829.5 -7.2 486 8862 done -0.48 - - 3037 - 2.17 0.049 2168 -649.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.98 -
9165 853.1 -6.7 496 9171 roll -0.48 - - 3028 - 2.30 0.068 3581 614.3 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.76 -
9218 855.0 -6.6 497 9225 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.049 2168 -651.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.98 -
9525 877.9 -6.9 508 9531 roll -0.48 - - 3018 - 2.28 0.068 3584 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
9556 880.2 -7.0 509 9561 done -0.48 - - 3018 - 2.17 0.049 2173 -650.2 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 25.98 -
9885 904.9 -7.2 520 9890 roll -0.48 - - 3009 - 2.28 0.068 3583 618.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
9915 907.3 -7.3 521 9921 done -0.48 0.10 0.144 3041 320.0 2.20 0.049 2168 -643.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - 25.82 25.96 -
10245 926.0 -5.6 532 10251 roll -0.48 - - 3033 - 2.28 0.069 3579 618.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.74 -
10307 929.6 -5.7 534 10311 done -0.48 - - 3033 - 2.20 0.050 2163 -643.6 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.96 -
10636 950.4 -6.5 545 10641 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.069 3579 621.1 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 25.75 -
10727 956.6 -6.8 548 10731 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.050 2173 -647.9 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.95 -
11050 978.4 -6.7 559 11056 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.069 3581 617.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.72 -
11110 982.7 -6.9 561 11114 done -0.48 - - 3014 - 2.20 0.050 2174 -639.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 25.94 -
11229 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11230 begin apogee
11237 991.6 -7.3 565 11368 done -0.22 0.32 0.112 3125 346.9 - - 2314 - - 127.18 1.183 2794 -4.6 0.420 - - - - - - 25.76 - 23.56
11372 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11372 begin climb
11374 995.1 - 569 11514 done 0.48 0.65 0.078 3348 343.1 - - 2314 - 146.0 135.85 1.149 2198 -4.4 0.411 - - - - - - 24.52 - 22.73
11802 961.9 8.8 584 11808 roll 0.48 - - 3348 - 2.35 0.069 3715 596.2 146.0 - - 2188 - - - - - - - - - 24.83 -
11855 959.0 8.9 585 11862 done 0.48 - - 3359 - 2.28 0.050 2309 -616.7 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.03 -
12162 928.9 8.7 596 12168 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.069 3708 600.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.31 -
12230 922.7 9.4 598 12234 done 0.48 - - 3370 - 2.25 0.050 2294 -628.4 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.47 -
12548 890.6 10.2 609 12549 done 0.48 - - 3370 - - - 2288 - 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - - -
12847 856.2 11.7 619 12853 roll 0.48 - - 3369 - 2.33 0.069 3710 610.3 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.58 -
12880 852.5 11.9 620 12885 done 0.48 0.12 0.168 3350 -158.3 2.22 0.051 2302 -634.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - 25.50 25.72 -
13203 817.9 10.5 631 13209 roll 0.48 - - 3350 - 2.28 0.070 3700 613.2 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.64 -
13256 814.7 10.5 632 13264 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.051 2297 -637.7 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.78 -
13563 781.8 9.5 643 13569 roll 0.48 - - 3357 - 2.33 0.070 3711 606.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.67 -
13601 778.6 9.6 644 13605 done 0.48 - - 3367 - 2.22 0.051 2297 -636.9 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.82 -
13918 745.3 10.3 655 13924 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.070 3705 612.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.69 -
14001 737.8 11.4 657 14008 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.051 2300 -638.6 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.85 -
14308 699.6 11.3 668 14309 done 0.48 - - 3378 - - - 2295 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14608 667.0 10.8 678 14614 roll 0.48 - - 3378 - 2.30 0.070 3704 612.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.72 -
14652 663.3 11.1 679 14657 done 0.48 0.15 0.152 3349 -193.3 2.20 0.051 2297 -639.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.63 25.88 -
14965 632.0 9.0 690 14970 roll 0.48 - - 3357 - 2.20 0.059 892 -638.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.79 -
14997 629.4 8.7 691 15001 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.057 2302 635.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
15320 599.0 9.0 702 15325 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.069 3712 626.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.74 -
15363 595.9 9.2 703 15367 done 0.48 - - 3366 - 2.22 0.051 2290 -640.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
15675 563.6 9.6 714 15680 roll 0.48 - - 3377 - 2.20 0.059 880 -640.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.80 -
15698 563.6 9.6 714 15705 done 0.48 - - 3377 - 2.25 0.057 2312 636.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.82 -
16005 532.4 9.2 725 16011 roll 0.48 - - 3377 - 2.28 0.070 3709 612.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.74 -
16088 526.3 9.6 727 16095 done 0.48 0.15 0.151 3348 -193.3 2.22 0.050 2290 -639.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.66 25.91 -
16395 504.2 6.0 738 16427 done 0.49 - - 3348 - - - 2283 - 181.3 29.48 0.890 2054 -4.3 0.266 - - - - - - - - 24.83
16725 480.4 7.8 749 16726 done 0.49 - - 3348 - - - 2283 - 181.3 - - 2048 - - - - - - - - - - -
17025 454.0 9.1 759 17030 roll 0.49 - - 3348 - 2.35 0.068 3719 611.1 181.3 - - 2047 - - - - - - - - - 25.60 -
17073 451.0 9.2 760 17077 done 0.49 - - 3355 - 2.25 0.050 2289 -635.6 181.3 - - 2046 - - - - - - - - - 25.75 -
17380 422.1 8.3 770 17385 roll 0.49 - - 3355 - 2.33 0.068 3710 609.9 181.3 - - 2046 - - - - - - - - - 25.65 -
17409 419.4 8.4 771 17415 done 0.49 - - 3365 - 2.22 0.050 2298 -636.0 181.3 - - 2046 - - - - - - - - - 25.81 -
17730 392.1 9.3 783 17735 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.069 3715 616.1 181.3 - - 2046 - - - - - - - - - 25.67 -
17783 387.9 9.9 785 17789 done 0.49 - - 3375 - 2.22 0.050 2292 -641.0 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - 25.84 -
18092 355.8 10.1 801 18097 roll 0.49 - - 3375 - 2.28 0.068 3704 619.3 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - 25.70 -
18124 353.6 10.2 802 18131 done 0.49 0.12 0.150 3353 -183.3 2.20 0.049 2294 -640.9 181.3 - - 2045 - - - - - - - - 25.68 25.87 -
18430 324.1 8.9 818 18431 done 0.49 - - 3353 - - - 2288 - 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - - -
18730 297.5 8.8 833 18736 roll 0.49 - - 3353 - 2.33 0.068 3724 616.3 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - 25.73 -
18772 293.6 9.4 835 18777 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.050 2302 -646.4 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - 25.91 -
19090 264.6 8.8 851 19091 done 0.49 - - 3360 - - - 2296 - 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - - -
19392 239.1 8.3 866 19393 done 0.49 - - 3361 - - - 2296 - 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - - -
19691 215.0 8.1 881 19692 done 0.49 - - 3360 - - - 2297 - 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - - -
19995 191.5 7.7 898 20001 roll 0.49 - - 3371 - 2.20 0.056 884 -642.3 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - 25.83 -
20044 188.0 7.5 901 20049 done 0.49 - - 3371 - 2.20 0.055 2305 645.9 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - 25.84 -
20357 162.4 8.4 922 20363 roll 0.49 - - 3370 - 2.28 0.067 3716 618.9 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - 25.75 -
20404 158.1 9.3 925 20409 done 0.49 - - 3381 - 2.20 0.049 2291 -647.7 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - 25.95 -
20717 130.2 8.4 946 20719 done 0.49 - - 3381 - - - 2285 - 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - - -
21024 106.3 8.1 988 21033 roll 0.49 - - 3381 - 2.33 0.067 3719 615.5 181.3 - - 2045 - - - - - - - - - 25.76 -
21067 102.5 8.5 995 21074 done 0.49 0.15 0.142 3350 -206.7 2.20 0.048 2296 -646.8 181.3 - - 2045 - - - - - - - - 25.72 25.96 -
21386 82.3 6.1 1056 21417 done 0.50 - - 3350 - - - 2290 - 213.4 26.45 0.617 1922 -4.7 0.067 - - - - - - - - 25.15
21733 62.2 5.7 1121 21777 roll 0.52 - - 3357 - 2.28 0.056 894 -612.3 255.9 35.15 0.607 1748 -5.0 0.055 - - - - - - - 25.58 24.94
21806 57.9 6.2 1133 21838 done 0.53 - - 3357 - 2.22 0.053 2306 636.0 284.3 23.60 0.576 1634 -4.8 0.052 - - - - - - - 25.58 24.77
22152 37.8 6.0 1198 22185 roll 0.55 - - 3358 - 2.35 0.054 886 -604.3 318.0 27.52 0.578 1495 -5.1 0.036 - - - - - - - 25.42 24.78
22210 34.4 6.6 1207 22236 done 0.55 - - 3358 - 2.25 0.051 2309 632.4 336.7 16.25 0.555 1419 -4.7 0.031 - - - - - - - 25.44 24.70
22555 5.7 11.3 1271 22561 done 0.55 - - 3358 - - - 2309 - 336.7 - - 1412 - - - - - - - - - - -
22567 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22567 begin surface coast
22604 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22604 begin surface
SM 2.16 - - - - -9.48 8.32 0.026 105 -391.0 0.22 0.067 2164 -659.1 339.99 - - 1408 - - - - - - - -