OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 209 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 46.04 of 150.00 AH used of 24V (69.31% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 21.45 of 100.00 AH used of 10V (78.55% remains)
• Surface angle -76.7 deg, depth 2.54 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 561.00, SM_CC=450)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
20 - - - 89 VBD -0.51 - - 125 - - - 2560 - -170.3 -66.90 - 1956 - - - - - - - - - - -
92 3.3 -1.4 12 159 roll -0.51 11.40 0.243 2884 242.0 1.88 0.072 3687 599.5 -170.3 -45.67 - 3465 -33.0 - - - - - - - 25.39 26.01 26.48
222 27.3 -24.4 33 229 done -0.47 - - 2887 - 1.55 0.024 2630 -681.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.29 -
418 57.3 -15.2 51 423 roll -0.45 - - 2884 - 2.10 0.031 1211 -675.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.25 -
631 85.1 -13.5 61 637 done -0.44 - - 2884 - 2.17 0.050 2585 633.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.16 -
825 108.9 -12.5 71 826 done -0.42 - - 2884 - - - 2585 - -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - - -
1006 131.2 -12.0 80 1012 roll -0.41 0.12 0.152 2929 375.0 1.75 0.054 3704 639.4 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.30 26.27 -
1051 135.3 -10.5 82 1056 done -0.43 - - 2929 - 1.62 0.024 2587 -689.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.53 -
1256 146.6 -4.9 92 1261 roll -0.46 - - 2929 - 2.03 0.031 1217 -674.9 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.39 -
1340 150.7 -4.9 96 1346 done -0.49 0.12 0.080 2857 -600.0 2.15 0.045 2617 651.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.36 26.34 -
1546 171.9 -11.4 106 1552 roll -0.48 0.12 0.145 2901 366.7 1.67 0.052 3697 646.7 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - 26.34 26.32 -
1579 174.5 -11.1 107 1584 done -0.48 - - 2902 - 1.60 0.024 2581 -697.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.58 -
1774 190.3 -7.7 117 1780 roll -0.50 - - 2902 - 2.00 0.040 1220 -680.5 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.44 -
1894 198.5 -7.8 122 1900 done -0.52 - - 2902 - 2.15 0.044 2608 645.6 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.35 -
2079 213.1 -7.0 132 2084 roll -0.54 - - 2902 - 1.67 0.054 3692 649.1 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - 26.32 -
2112 214.5 -6.8 133 2118 done -0.57 0.10 0.095 2833 -690.0 1.58 0.026 2569 -710.8 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.46 26.58 -
2307 235.2 -10.8 143 2313 roll -0.55 0.12 0.149 2877 366.7 1.92 0.027 1235 -694.8 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.36 26.46 -
2426 244.0 -7.7 148 2433 done -0.56 - - 2877 - 2.10 0.044 2604 651.9 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.34 -
2611 261.3 -9.1 158 2612 done -0.57 - - 2877 - - - 2604 - -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - - -
2914 283.0 -5.6 173 2915 done -0.58 - - 2877 - - - 2604 - -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
3213 308.1 -10.1 188 3219 roll -0.60 - - 2877 - 2.03 0.029 1239 -672.4 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.48 -
3321 318.8 -10.1 193 3327 done -0.62 - - 2877 - 2.10 0.041 2613 654.3 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.36 -
3639 348.9 -8.8 209 3645 roll -0.63 - - 2877 - 2.03 0.027 1246 -673.4 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - - 26.47 -
3684 352.6 -8.7 211 3691 done -0.65 0.12 0.087 2804 -608.3 2.10 0.042 2612 650.5 -170.3 - - 3455 - - - - - - - - 26.36 26.36 -
4009 389.6 -10.7 227 4015 roll -0.63 0.12 0.161 2846 350.0 2.03 0.025 1249 -671.4 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - 26.32 26.47 -
4073 394.6 -8.5 230 4078 done -0.63 - - 2846 - 2.10 0.043 2597 641.9 -170.3 - - 3454 - - - - - - - - - 26.34 -
4395 422.1 -9.7 246 4400 roll -0.63 - - 2846 - 1.70 0.054 3693 644.7 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.28 -
4447 426.3 -9.9 248 4453 done -0.63 - - 2846 - 1.52 0.028 2612 -711.2 -170.3 - - 3452 - - - - - - - - - 26.58 -
4762 454.9 -8.4 264 4767 roll -0.63 - - 2846 - 2.00 0.028 1231 -690.5 -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - 26.46 -
4856 462.1 -8.5 268 4861 done -0.64 - - 2846 - 2.12 0.043 2613 651.9 -170.3 - - 3449 - - - - - - - - - 26.32 -
5168 491.6 -9.2 284 5174 roll -0.64 - - 2846 - 2.08 0.028 1219 -670.2 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.46 -
5241 497.3 -9.1 287 5247 done -0.65 - - 2846 - 2.12 0.042 2603 652.8 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.32 -
5555 523.0 -7.1 303 5556 done -0.65 - - 2846 - - - 2603 - -170.3 - - 3445 - - - - - - - - - - -
5857 544.0 -7.4 318 5862 roll -0.66 - - 2846 - 1.73 0.054 3698 632.9 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.25 -
5895 546.0 -7.6 319 5902 done -0.66 - - 2846 - 1.60 0.029 2594 -690.0 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.55 -
6201 574.5 -9.6 335 6206 roll -0.67 - - 2846 - 2.03 0.028 1215 -679.3 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.45 -
6288 582.9 -10.0 339 6293 done -0.68 - - 2846 - 2.15 0.043 2611 649.3 -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - 26.29 -
6609 611.5 -8.5 353 6614 roll -0.69 - - 2846 - 2.08 0.027 1217 -670.2 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.44 -
6673 617.0 -8.3 355 6678 done -0.70 - - 2846 - 2.17 0.042 2606 640.1 -170.3 - - 3440 - - - - - - - - - 26.29 -
7008 641.3 -6.9 366 7014 roll -0.71 - - 2846 - 2.05 0.038 1219 -676.6 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 25.66 -
7066 643.8 -6.9 367 7073 done -0.72 - - 2846 - 2.12 0.042 2600 651.4 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.28 -
7374 665.9 -6.9 378 7375 done -0.73 - - 2846 - - - 2601 - -170.3 - - 3437 - - - - - - - - - - -
7672 685.9 -6.5 388 7677 roll -0.74 - - 2846 - 2.05 0.027 1223 -672.2 -170.3 - - 3436 - - - - - - - - - 26.44 -
7736 689.8 -6.2 390 7742 done -0.75 0.12 0.089 2780 -550.0 2.15 0.042 2609 644.7 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - 26.27 26.27 -
8071 725.3 -11.4 401 8077 roll -0.72 0.12 0.162 2821 341.7 2.08 0.025 1215 -670.2 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - 26.29 26.41 -
8105 728.7 -11.0 402 8112 done -0.71 - - 2821 - 2.17 0.044 2612 643.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
8442 756.6 -8.5 413 8448 roll -0.71 - - 2821 - 2.08 0.028 1221 -668.8 -170.3 - - 3434 - - - - - - - - - 26.42 -
8485 759.6 -8.5 414 8491 done -0.71 - - 2821 - 2.17 0.043 2609 639.6 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.24 -
8809 788.5 -8.9 425 8814 roll -0.71 - - 2821 - 2.08 0.028 1218 -668.8 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.41 -
8866 791.4 -8.9 426 8872 done -0.71 - - 2822 - 2.15 0.043 2606 645.6 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.23 -
9172 820.8 -8.9 437 9178 roll -0.71 - - 2821 - 1.70 0.056 3690 637.6 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.14 -
9245 826.5 -8.9 439 9250 done -0.71 - - 2821 - 1.60 0.030 2604 -678.8 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.50 -
9570 853.0 -7.5 450 9575 roll -0.71 - - 2821 - 2.05 0.028 1210 -680.0 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.40 -
9672 860.2 -7.5 453 9678 done -0.71 - - 2821 - 2.17 0.044 2599 640.1 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.20 -
9998 881.1 -6.1 464 9999 done -0.71 - - 2822 - - - 2599 - -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - - -
10296 899.8 -6.4 474 10302 roll -0.71 - - 2821 - 2.08 0.028 1214 -665.9 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.39 -
10366 903.9 -6.4 476 10371 done -0.71 - - 2821 - 2.17 0.044 2598 637.8 -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - 26.18 -
10696 927.9 -7.8 487 10697 done -0.71 - - 2822 - - - 2598 - -170.3 - - 3427 - - - - - - - - - - -
10994 955.4 -9.8 497 10995 done -0.71 - - 2821 - - - 2598 - -170.3 - - 3425 - - - - - - - - - - -
11294 986.6 -10.5 507 11300 roll -0.71 - - 2821 - 2.08 0.028 1203 -670.7 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - - 26.37 -
11326 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11326 begin apogee
11333 990.3 -10.6 508 11484 done -0.15 0.50 0.111 2996 350.0 - - 2128 - - 142.70 1.493 2769 -4.6 0.332 - - - - - - 25.79 - 23.29
11486 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11486 begin climb
11488 999.3 - 513 11660 done 0.51 0.60 0.048 3230 390.0 - - 2128 - 170.3 160.00 1.449 2072 -4.4 0.328 - - - - - - 24.60 - 22.49
11959 950.9 14.5 529 11964 roll 0.47 - - 3240 - 2.15 0.034 747 -642.3 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.66 -
11981 950.9 14.5 529 11987 done 0.43 0.17 0.145 3190 -294.1 2.17 0.039 2129 636.9 170.3 - - 2063 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
12297 906.0 13.5 540 12302 roll 0.41 - - 3190 - 2.25 0.050 3530 622.7 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 25.97 -
12314 906.0 13.5 540 12320 done 0.40 - - 3198 - 2.12 0.028 2129 -660.8 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.17 -
12635 857.3 14.2 551 12640 roll 0.37 - - 3199 - 2.15 0.037 722 -654.4 170.3 - - 2061 - - - - - - - - - 26.20 -
12717 848.5 13.8 553 12723 done 0.36 0.12 0.148 3165 -283.3 2.17 0.038 2129 648.4 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 25.97 26.17 -
13034 812.6 10.1 564 13039 roll 0.35 - - 3165 - 2.25 0.050 3541 627.6 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.14 -
13068 809.0 10.1 565 13073 done 0.34 - - 3172 - 2.12 0.028 2121 -669.8 170.3 - - 2059 - - - - - - - - - 26.37 -
13404 778.9 8.5 576 13405 done 0.34 - - 3172 - - - 2121 - 174.5 - - 2057 - - - - - - - - - - -
13702 754.8 8.0 586 13732 roll 0.34 - - 3174 - 2.20 0.037 726 -634.1 193.5 19.35 1.296 1977 -4.1 0.263 - - - - - - - 25.97 24.67
13784 749.7 8.0 588 13808 done 0.35 - - 3174 - 2.17 0.037 2125 644.7 213.0 18.70 1.278 1900 -4.1 0.263 - - - - - - - 25.96 24.43
14126 718.6 8.7 600 14132 roll 0.35 - - 3174 - 2.22 0.050 3528 632.0 213.0 - - 1894 - - - - - - - - - 25.99 -
14199 712.0 9.6 602 14204 done 0.35 - - 3182 - 2.15 0.028 2112 -658.6 213.0 - - 1894 - - - - - - - - - 26.22 -
14524 679.2 9.9 613 14529 roll 0.34 - - 3186 - 2.08 0.036 727 -665.9 213.0 - - 1892 - - - - - - - - - 26.22 -
14601 672.6 10.1 615 14607 done 0.34 - - 3186 - 2.17 0.037 2133 647.9 213.0 - - 1891 - - - - - - - - - 26.20 -
14922 635.3 11.7 626 14927 roll 0.33 - - 3186 - 2.22 0.051 3528 628.4 213.0 - - 1892 - - - - - - - - - 26.14 -
14965 631.1 11.7 627 14971 done 0.33 0.12 0.157 3152 -283.3 2.10 0.028 2122 -669.5 213.0 - - 1892 - - - - - - - - 26.07 26.39 -
15291 601.5 8.2 638 15309 roll 0.34 - - 3155 - 2.10 0.034 727 -664.3 226.8 12.48 1.160 1843 -3.9 0.222 - - - - - - - 26.17 24.87
15388 595.1 7.7 642 15423 done 0.38 - - 3156 - 2.17 0.037 2130 646.5 255.9 26.67 1.209 1724 -4.5 0.239 - - - - - - - 26.11 24.51
15736 569.5 6.8 660 15791 roll 0.42 - - 3156 - 2.30 0.049 3527 607.4 310.3 47.45 1.204 1502 -4.7 0.241 - - - - - - - 25.27 24.24
15835 563.6 7.1 664 15884 done 0.45 0.12 0.091 3226 583.3 2.20 0.028 2104 -646.8 357.7 41.33 1.174 1310 -4.6 0.243 - - - - - - 25.60 25.67 24.06
16204 513.2 14.2 683 16209 roll 0.45 0.12 0.142 3187 -325.0 2.08 0.034 734 -658.7 357.7 - - 1305 - - - - - - - - 25.92 26.00 -
16303 504.2 10.5 687 16310 done 0.46 - - 3187 - 2.15 0.034 2125 647.0 357.7 - - 1304 - - - - - - - - - 26.05 -
16608 470.8 11.2 703 16614 roll 0.48 - - 3187 - 2.22 0.050 3528 632.0 357.7 - - 1303 - - - - - - - - - 26.09 -
16681 463.1 11.7 706 16686 done 0.50 - - 3187 - 2.12 0.028 2116 -666.0 357.7 - - 1303 - - - - - - - - - 26.30 -
16994 430.4 9.0 722 16999 roll 0.51 - - 3187 - 2.08 0.036 735 -663.9 357.7 - - 1302 - - - - - - - - - 26.26 -
17072 425.2 8.4 725 17084 done 0.54 0.12 0.088 3259 600.0 2.10 0.034 2126 662.4 364.6 6.35 0.906 1282 -3.1 0.161 - - - - - - 26.24 26.26 24.81
17402 368.8 18.1 742 17408 roll 0.52 0.12 0.157 3216 -358.3 2.22 0.048 3530 632.4 364.6 - - 1281 - - - - - - - - 26.19 26.15 -
17430 364.5 18.0 743 17436 done 0.50 - - 3216 - 2.12 0.028 2124 -663.2 364.6 - - 1281 - - - - - - - - - 26.36 -
17749 323.2 11.6 759 17754 roll 0.50 - - 3216 - 2.12 0.035 716 -664.2 364.6 - - 1281 - - - - - - - - - 26.29 -
17821 317.1 9.9 762 17827 done 0.51 - - 3216 - 2.15 0.035 2121 653.5 364.6 - - 1280 - - - - - - - - - 26.27 -
18134 281.9 11.9 778 18141 roll 0.52 - - 3216 - 2.20 0.050 3528 639.5 364.6 - - 1281 - - - - - - - - - 26.19 -
18179 276.1 12.5 780 18186 done 0.53 - - 3216 - 2.10 0.027 2114 -673.3 364.6 - - 1281 - - - - - - - - - 26.43 -
18504 238.6 11.4 796 18509 roll 0.54 - - 3216 - 2.08 0.034 730 -665.4 364.6 - - 1280 - - - - - - - - - 26.32 -
18571 232.3 10.4 799 18578 done 0.56 - - 3216 - 2.12 0.034 2128 659.4 364.6 - - 1280 - - - - - - - - - 26.29 -
18771 213.0 9.2 809 18777 roll 0.58 - - 3216 - 2.20 0.048 3527 635.9 364.6 - - 1281 - - - - - - - - - 26.19 -
18824 208.7 9.5 811 18830 done 0.59 - - 3216 - 2.10 0.027 2103 -678.1 364.6 - - 1281 - - - - - - - - - 26.45 -
19018 190.0 9.0 821 19024 roll 0.61 - - 3216 - 2.05 0.034 733 -668.3 364.6 - - 1281 - - - - - - - - - 26.33 -
19071 186.2 8.8 823 19077 done 0.63 0.12 0.088 3284 566.7 2.12 0.034 2132 659.9 364.6 - - 1281 - - - - - - - - 26.28 26.30 -
19267 156.2 15.9 833 19273 roll 0.61 0.12 0.155 3241 -358.3 2.20 0.047 3531 635.9 364.6 - - 1281 - - - - - - - - 26.28 26.19 -
19312 149.6 15.0 835 19317 done 0.59 - - 3241 - 2.08 0.027 2126 -675.5 364.6 - - 1282 - - - - - - - - - 26.44 -
19515 124.9 11.6 845 19520 roll 0.59 - - 3241 - 2.10 0.034 724 -667.6 364.6 - - 1281 - - - - - - - - - 26.32 -
19588 118.8 10.0 848 19593 done 0.61 - - 3241 - 2.12 0.034 2124 660.4 364.6 - - 1281 - - - - - - - - - 26.29 -
19781 99.7 9.5 858 19787 roll 0.62 - - 3241 - 2.20 0.048 3530 639.1 364.6 - - 1282 - - - - - - - - - 26.19 -
19809 97.6 9.2 859 19815 done 0.63 - - 3241 - 2.10 0.026 2112 -675.2 364.6 - - 1282 - - - - - - - - - 26.46 -
20010 77.7 9.7 869 20015 roll 0.64 - - 3241 - 2.05 0.036 733 -672.7 364.6 - - 1282 - - - - - - - - - 26.32 -
20058 73.4 9.6 871 20063 done 0.66 - - 3241 - 2.10 0.033 2122 661.4 364.6 - - 1282 - - - - - - - - - 26.31 -
20257 54.3 9.2 881 20262 roll 0.68 - - 3241 - 2.17 0.048 3523 645.6 364.6 - - 1283 - - - - - - - - - 26.20 -
20300 50.0 9.4 883 20305 done 0.70 - - 3241 - 2.08 0.025 2108 -680.3 364.6 - - 1283 - - - - - - - - - 26.48 -
20494 35.1 7.5 901 20531 roll 0.74 0.12 0.090 3324 691.7 2.08 0.034 727 -663.9 400.0 30.58 0.767 1137 -4.8 0.024 - - - - - - 26.56 26.04 25.06
20585 23.5 13.0 910 20593 done 0.73 0.12 0.135 3286 -316.7 2.15 0.034 2128 651.6 400.0 - - 1136 - - - - - - - - 25.84 26.01 -
20780 13.0 3.2 947 20861 roll 0.85 0.10 0.101 3349 630.0 2.20 0.034 726 -637.3 560.5 73.07 0.083 483 -8.9 0.153 - - - - - - 26.34 26.07 25.86
20917 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20917 begin surface coast
20923 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20923 begin surface
SM 2.29 - - - - -9.06 8.40 0.046 142 -381.8 2.95 0.034 2607 637.6 561.00 - - 482 - - - - - - - -