OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 196 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 28.26 of 150.00 AH used of 24V (81.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.59 of 100.00 AH used of 10V (82.41% remains)
• Surface angle -70.9 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -15.7 deg, speed -9.429 cm/s
• VBD pumped to 564.93 (SM_CC=564.9259)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 6 s • Transponder ping count: 14
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 126 VBD -0.83 - - 110 - - - 2011 - -175.2 -96.90 - 2895 - - - - - - - - - - -
133 3.2 -3.6 17 159 done -0.83 10.48 0.229 2776 254.4 - - 2008 - -175.2 -11.60 - 3479 -50.3 - - - - - - - 25.72 - 26.50
480 112.6 -27.7 46 486 roll -0.74 0.12 0.200 2803 225.0 2.15 0.028 3480 684.7 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.13 26.37 -
598 134.2 -19.3 51 603 done -0.70 - - 2802 - 2.00 0.017 2054 -713.0 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.48 -
913 190.9 -15.2 67 919 roll -0.66 0.12 0.170 2840 316.7 1.98 0.027 681 -693.4 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.31 26.49 -
959 197.3 -14.5 69 965 done -0.63 - - 2833 - 2.00 0.020 2088 703.5 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.53 -
1286 234.9 -11.6 85 1291 roll -0.61 - - 2823 - 2.00 0.033 3467 689.5 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.52 -
1474 259.4 -13.6 94 1481 done -0.59 0.12 0.151 2858 291.7 1.98 0.016 2046 -717.7 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.36 26.61 -
1801 297.3 -11.1 110 1807 roll -0.59 - - 2858 - 1.92 0.029 699 -701.6 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.56 -
1855 302.4 -11.1 112 1861 done -0.59 - - 2853 - 1.98 0.021 2088 701.5 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.60 -
2171 333.6 -9.3 128 2172 done -0.59 - - 2853 - - - 2089 - -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - - -
2474 364.1 -10.8 143 2475 done -0.59 - - 2852 - - - 2088 - -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - - -
2774 394.4 -9.8 158 2779 roll -0.59 - - 2846 - 2.03 0.034 3473 682.3 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.55 -
2812 397.1 -9.6 159 2820 done -0.59 - - 2847 - 1.95 0.017 2074 -717.4 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.65 -
3119 424.3 -8.0 175 3125 roll -0.59 - - 2847 - 2.05 0.033 3463 677.6 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.55 -
3150 426.4 -8.1 176 3156 done -0.59 - - 2847 - 1.95 0.018 2062 -718.5 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.64 -
3471 452.6 -8.1 192 3476 roll -0.59 - - 2847 - 1.95 0.031 706 -695.4 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.57 -
3556 459.6 -8.1 196 3561 done -0.59 - - 2847 - 1.95 0.023 2069 699.0 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.60 -
3881 483.9 -7.2 212 3883 done -0.59 - - 2848 - - - 2069 - -175.2 -0.08 - 3492 -262.5 - - - - - - - - - 25.88
4182 508.9 -8.5 227 4183 done -0.59 - - 2847 - - - 2069 - -175.2 - - 3491 - - - - - - - - - - -
4485 535.2 -8.8 242 4491 roll -0.59 - - 2847 - 2.08 0.037 3473 675.0 -175.2 - - 3489 - - - - - - - - - 26.55 -
4545 539.5 -8.5 244 4551 done -0.59 - - 2847 - 1.95 0.018 2077 -715.9 -175.2 - - 3489 - - - - - - - - - 26.65 -
4851 567.0 -8.9 260 4856 roll -0.59 - - 2847 - 2.00 0.031 697 -690.0 -175.2 - - 3487 - - - - - - - - - 26.56 -
4890 569.0 -8.6 261 4897 done -0.59 - - 2847 - 1.98 0.023 2075 696.0 -175.2 - - 3486 - - - - - - - - - 26.60 -
5196 595.0 -8.3 277 5202 roll -0.59 - - 2847 - 2.08 0.037 3471 671.2 -175.2 - - 3484 - - - - - - - - - 26.53 -
5236 597.0 -8.3 278 5243 done -0.60 - - 2847 - 1.98 0.019 2076 -704.5 -175.2 - - 3484 - - - - - - - - - 26.64 -
5566 625.1 -8.8 290 5571 roll -0.61 - - 2847 - 2.00 0.032 703 -686.5 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.55 -
5632 631.5 -9.0 292 5637 done -0.63 - - 2847 - 2.00 0.023 2085 691.0 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.60 -
5971 658.7 -7.9 303 5977 roll -0.64 - - 2847 - 2.05 0.037 3467 674.1 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.53 -
6094 665.5 -7.0 306 6101 done -0.65 - - 2847 - 1.98 0.020 2071 -705.1 -175.2 - - 3478 - - - - - - - - - 26.63 -
6400 690.8 -8.1 317 6405 roll -0.66 - - 2847 - 2.00 0.032 697 -687.0 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.53 -
6455 694.0 -8.2 318 6461 done -0.68 - - 2847 - 2.03 0.024 2081 681.8 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.58 -
6775 723.7 -9.0 329 6780 roll -0.69 - - 2847 - 2.10 0.038 3479 665.7 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.51 -
6860 729.7 -9.0 331 6865 done -0.71 - - 2847 - 2.00 0.021 2066 -706.5 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.62 -
7179 756.5 -7.4 342 7185 roll -0.72 - - 2847 - 2.00 0.033 698 -684.0 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.53 -
7199 756.5 -7.4 342 7205 done -0.74 0.10 0.101 2794 -530.0 2.00 0.025 2076 689.0 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - 26.49 26.57 -
7524 787.7 -9.4 353 7529 roll -0.74 - - 2793 - 2.10 0.039 3472 664.8 -175.2 - - 3469 - - - - - - - - - 26.50 -
7553 787.7 -9.4 353 7560 done -0.74 - - 2793 - 1.98 0.021 2080 -703.0 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - - 26.61 -
7860 820.6 -10.0 364 7865 roll -0.74 - - 2793 - 2.03 0.034 698 -680.8 -175.2 - - 3467 - - - - - - - - - 26.51 -
7999 834.3 -10.9 368 8005 done -0.74 - - 2792 - 2.00 0.026 2072 687.0 -175.2 - - 3466 - - - - - - - - - 26.55 -
8323 869.6 -10.6 379 8328 roll -0.74 - - 2792 - 2.10 0.040 3467 664.3 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.48 -
8418 879.8 -10.5 382 8424 done -0.74 - - 2792 - 2.03 0.022 2067 -689.7 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.60 -
8756 913.7 -10.1 393 8761 roll -0.74 - - 2792 - 2.00 0.034 701 -683.0 -175.2 - - 3462 - - - - - - - - - 26.51 -
8800 917.6 -10.2 394 8805 done -0.74 - - 2791 - 2.03 0.027 2085 681.8 -175.2 - - 3461 - - - - - - - - - 26.54 -
9129 952.1 -10.4 405 9135 roll -0.74 - - 2792 - 2.10 0.040 3483 665.7 -175.2 - - 3460 - - - - - - - - - 26.46 -
9214 959.5 -10.5 407 9219 done -0.74 - - 2792 - 2.03 0.023 2075 -693.6 -175.2 - - 3459 - - - - - - - - - 26.59 -
9465 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9465 begin apogee
9474 990.5 -11.4 416 9701 done -0.18 0.60 0.119 2989 328.3 - - 2211 - - 219.88 0.995 2760 -3.2 0.325 - - - - - - 26.17 - 24.24
9703 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9703 begin climb
9707 1001.8 - 423 9886 roll 0.83 0.90 0.058 3316 363.3 2.35 0.042 3593 588.1 175.2 167.02 1.123 2038 -4.3 0.396 - - - - - - 25.06 24.63 23.87
9920 988.0 10.5 430 9928 done 0.76 - - 3325 - 2.15 0.024 2204 -646.0 175.2 - - 2017 - - - - - - - - - 25.14 -
10229 939.5 14.9 441 10235 roll 0.72 0.15 0.161 3282 -286.7 2.17 0.038 3597 641.9 175.2 - - 2010 - - - - - - - - 25.80 25.96 -
10298 929.6 14.6 443 10303 done 0.68 - - 3289 - 2.08 0.024 2194 -674.5 175.2 - - 2009 - - - - - - - - - 26.10 -
10631 885.1 13.5 454 10637 roll 0.65 - - 3289 - 2.17 0.041 3598 647.0 175.2 - - 2008 - - - - - - - - - 26.22 -
10706 875.7 13.4 456 10712 done 0.62 0.17 0.154 3252 -217.6 2.08 0.025 2189 -677.4 175.2 - - 2007 - - - - - - - - 26.06 26.32 -
11033 841.2 10.0 467 11038 roll 0.60 - - 3260 - 2.08 0.035 804 -665.9 175.2 - - 2006 - - - - - - - - - 26.34 -
11062 841.2 10.0 467 11069 done 0.59 - - 3260 - 2.05 0.028 2198 680.0 175.2 - - 2005 - - - - - - - - - 26.36 -
11371 807.3 10.1 478 11372 done 0.57 - - 3260 - - - 2198 - 175.2 - - 2005 - - - - - - - - - - -
11668 774.7 10.9 488 11675 roll 0.55 0.12 0.158 3222 -316.7 2.12 0.041 3598 660.4 175.2 - - 2004 - - - - - - - - 26.27 26.39 -
11784 765.1 10.1 491 11789 done 0.54 - - 3225 - 2.05 0.025 2200 -682.0 175.2 - - 2003 - - - - - - - - - 26.48 -
12106 737.3 7.5 502 12162 roll 0.62 - - 3232 - 2.17 0.037 813 -639.2 227.9 42.12 0.989 1838 -3.9 0.300 - - - - 1 - - 25.70 24.76
12238 727.8 7.6 506 12297 done 0.70 0.12 0.078 3296 533.3 2.10 0.028 2206 663.3 277.9 46.47 1.345 1629 -4.5 0.250 - - - - 1 - 25.94 25.91 24.01
12622 681.9 11.9 519 12628 roll 0.68 - - 3296 - 2.15 0.040 3597 647.0 277.9 1.40 0.209 1627 - - - - - - - - - 26.01 25.76
12703 673.8 12.0 521 12709 done 0.66 0.15 0.152 3263 -220.0 2.08 0.025 2205 -669.2 277.9 - - 1636 - - - - - - - - 25.94 26.13 -
13027 642.7 9.1 532 13049 roll 0.68 - - 3266 - 2.12 0.037 807 -659.4 287.1 16.10 1.079 1583 -3.3 0.201 - - - - - - - 25.92 25.15
13110 636.4 9.5 534 13115 done 0.68 - - 3266 - 2.10 0.028 2207 666.7 287.1 - - 1574 - - - - - - - - - 26.02 -
13424 603.4 10.0 545 13430 roll 0.68 - - 3266 - 2.12 0.037 806 -660.8 287.1 - - 1572 - - - - - - - - - 26.21 -
13448 603.4 10.0 545 13454 done 0.68 - - 3266 - 2.10 0.028 2212 669.5 287.1 - - 1573 - - - - - - - - - 26.24 -
13763 567.6 10.9 561 13764 done 0.68 - - 3266 - - - 2214 - 287.1 - - 1572 - - - - - - - - - - -
14067 536.8 9.9 576 14072 roll 0.68 - - 3267 - 2.12 0.035 805 -664.6 287.1 - - 1571 - - - - - - - - - 26.37 -
14101 534.2 9.7 577 14108 done 0.68 - - 3266 - 2.08 0.027 2211 676.0 287.1 - - 1571 - - - - - - - - - 26.39 -
14418 505.9 8.5 593 14449 roll 0.71 - - 3266 - 2.20 0.042 3597 630.0 311.9 24.65 0.952 1480 -3.7 0.201 - - - - - - - 25.96 25.27
14474 502.3 8.9 595 14494 done 0.73 - - 3266 - 2.10 0.024 2189 -670.5 325.8 13.15 0.966 1427 -4.0 0.215 - - - - - - - 26.06 25.06
14804 470.5 9.7 612 14811 roll 0.74 - - 3266 - 2.08 0.035 806 -664.9 325.8 - - 1414 - - - - - - - - - 26.14 -
14936 457.5 10.5 618 14941 done 0.74 - - 3266 - 2.08 0.026 2214 676.9 325.8 - - 1415 - - - - - - - - - 26.22 -
15256 423.7 9.9 634 15261 roll 0.76 - - 3266 - 2.12 0.034 800 -667.0 325.8 - - 1414 - - - - - - - - - 26.32 -
15354 416.2 8.9 638 15375 done 0.79 0.12 0.078 3335 575.0 2.05 0.024 2202 683.9 339.9 13.05 0.930 1369 -3.4 0.158 - - - - - - 26.34 26.36 25.36
15690 378.4 10.9 655 15691 done 0.79 - - 3335 - - - 2202 - 339.9 - - 1359 - - - - - - - - - - -
15993 347.0 10.5 670 15994 done 0.79 - - 3335 - - - 2203 - 339.9 - - 1358 - - - - - - - - - - -
16294 311.6 12.0 685 16300 roll 0.79 - - 3343 - 2.10 0.033 796 -670.0 339.9 - - 1358 - - - - - - - - - 26.41 -
16340 305.3 12.4 687 16347 done 0.79 0.15 0.135 3302 -273.3 2.08 0.024 2213 681.2 339.9 - - 1358 - - - - - - - - 26.25 26.44 -
16666 271.5 9.8 703 16671 roll 0.79 - - 3308 - 2.10 0.032 799 -673.3 339.9 - - 1358 - - - - - - - - - 26.45 -
16721 266.9 10.1 705 16727 done 0.79 - - 3308 - 2.05 0.024 2215 690.7 339.9 - - 1358 - - - - - - - - - 26.48 -
17036 233.8 10.3 721 17041 roll 0.79 - - 3316 - 2.10 0.031 794 -676.7 339.9 - - 1358 - - - - - - - - - 26.48 -
17105 226.7 10.8 724 17111 done 0.79 - - 3315 - 2.05 0.023 2215 693.2 339.9 - - 1358 - - - - - - - - - 26.50 -
17426 191.5 10.7 740 17431 roll 0.79 - - 3316 - 2.05 0.038 3586 668.8 339.9 - - 1358 - - - - - - - - - 26.47 -
17475 186.3 11.2 742 17480 done 0.79 - - 3322 - 2.00 0.021 2183 -701.5 339.9 - - 1358 - - - - - - - - - 26.55 -
17795 157.0 8.2 758 17833 roll 0.85 - - 3330 - 2.08 0.031 819 -655.8 373.8 29.30 0.689 1225 -4.5 0.106 - - - - - - - 26.13 25.52
17951 145.0 8.4 765 17986 done 0.90 - - 3330 - 2.00 0.022 2195 688.0 402.7 25.17 0.647 1108 -4.6 0.107 - - - - - - - 26.25 25.29
18306 112.7 9.0 783 18317 roll 0.97 - - 3330 - 2.12 0.036 3605 665.1 415.6 4.22 0.225 1070 -9.0 0.463 - - - - - - - 26.19 25.56
18336 110.2 9.2 784 18348 done 1.02 0.15 0.064 3418 586.7 2.03 0.021 2198 -693.1 421.1 4.40 0.277 1047 -5.2 0.213 - - - - - - 26.25 26.28 25.58
18657 69.5 11.8 800 18668 roll 1.02 0.12 0.144 3385 -275.0 2.08 0.031 823 -661.1 421.1 1.77 0.156 1050 1.7 -0.078 - - - - - - 26.22 26.33 26.02
18751 60.9 10.1 804 18759 done 1.02 - - 3385 - 2.00 0.022 2209 693.0 421.1 1.83 0.169 1043 -3.8 0.141 - - - - - - - 26.40 26.06
19070 33.1 7.5 830 19102 roll 1.12 - - 3392 - 2.12 0.030 815 -657.5 474.9 26.35 0.186 826 -8.2 0.150 - - - - - - - 26.34 25.98
19269 16.4 8.5 858 19290 done 1.18 0.10 0.088 3469 770.0 2.00 0.022 2212 698.5 501.7 13.25 0.148 714 -8.5 0.096 - - - - - - 26.38 26.43 26.07
19377 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19378 begin surface coast
19399 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19399 begin surface
SM 2.09 - - - - -9.03 8.30 0.020 136 16.4 0.15 0.052 2075 -61300.0 564.93 29.08 0.119 454 15.6 -0.028 - - - - - -