OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 188 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 26.85 of 150.00 AH used of 24V (82.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 16.63 of 100.00 AH used of 10V (83.37% remains)
• Surface angle -74.4 deg, depth 1.93 m • Intended pitch -15.7 deg, speed -9.429 cm/s
VBD pumped to 564.93 (SM_CC=564.9259)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 27 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
26 - - - 124 VBD -0.83 - - 133 - - - 2044 - -175.2 -95.55 - 2844 - - - - - - - - - - -
132 3.1 -3.2 17 164 roll -0.83 10.62 0.238 2766 247.9 2.12 0.044 3480 677.4 -175.2 -12.85 - 3480 -49.5 - - - - - - - 25.79 26.22 26.51
252 43.2 -34.1 33 258 done -0.73 0.17 0.168 2811 264.7 2.00 0.018 2066 -707.0 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - 26.04 26.32 -
568 113.3 -18.8 50 573 roll -0.68 - - 2811 - 1.98 0.030 693 -693.4 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.41 -
657 129.4 -18.7 54 663 done -0.63 0.15 0.164 2843 213.3 1.98 0.019 2091 706.1 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - 26.22 26.47 -
978 176.7 -14.7 70 980 done -0.61 - - 2843 - - - 2090 - -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - - -
1281 216.1 -12.1 85 1286 roll -0.59 - - 2834 - 2.00 0.033 3467 688.5 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.52 -
1320 219.5 -12.0 86 1326 done -0.57 - - 2834 - 1.95 0.016 2058 -722.6 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.60 -
1626 261.3 -12.8 102 1631 roll -0.56 0.12 0.157 2874 333.3 1.92 0.028 708 -703.1 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - 26.42 26.56 -
1691 269.1 -12.1 105 1697 done -0.56 - - 2874 - 1.95 0.021 2078 702.6 -175.2 - - 3482 - - - - - - - - - 26.60 -
2016 302.0 -9.8 121 2022 roll -0.56 - - 2874 - 2.03 0.034 3469 685.2 -175.2 - - 3481 - - - - - - - - - 26.56 -
2102 309.7 -8.9 125 2108 done -0.56 - - 2876 - 1.92 0.016 2070 -728.6 -175.2 - - 3480 - - - - - - - - - 26.64 -
2428 337.3 -8.9 141 2434 roll -0.56 - - 2874 - 1.95 0.030 706 -699.5 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.59 -
2493 344.0 -10.0 144 2500 done -0.56 - - 2874 - 1.95 0.021 2074 701.5 -175.2 - - 3479 - - - - - - - - - 26.62 -
2819 375.9 -9.5 160 2824 roll -0.56 - - 2874 - 2.05 0.035 3473 682.4 -175.2 - - 3477 - - - - - - - - - 26.57 -
2854 378.3 -9.6 161 2859 done -0.57 - - 2874 - 1.95 0.018 2068 -720.5 -175.2 - - 3476 - - - - - - - - - 26.65 -
3170 403.7 -6.7 177 3175 roll -0.58 - - 2874 - 1.95 0.030 707 -697.9 -175.2 - - 3475 - - - - - - - - - 26.59 -
3205 405.4 -6.7 178 3211 done -0.59 - - 2874 - 1.95 0.022 2072 700.0 -175.2 - - 3474 - - - - - - - - - 26.61 -
3522 427.5 -7.6 194 3527 roll -0.61 - - 2874 - 2.05 0.036 3469 681.5 -175.2 - - 3473 - - - - - - - - - 26.58 -
3582 431.1 -7.8 196 3590 done -0.62 - - 2874 - 1.95 0.018 2068 -718.5 -175.2 - - 3472 - - - - - - - - - 26.66 -
3887 460.4 -9.6 212 3893 roll -0.64 - - 2874 - 1.95 0.030 709 -696.9 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - - 26.59 -
3918 463.0 -9.7 213 3924 done -0.66 0.12 0.083 2804 -583.3 1.95 0.022 2079 702.6 -175.2 - - 3471 - - - - - - - - 26.58 26.62 -
4239 503.0 -11.8 229 4245 roll -0.64 0.12 0.156 2844 333.3 2.00 0.028 706 -686.5 -175.2 - - 3470 - - - - - - - - 26.45 26.59 -
4285 507.9 -11.2 231 4290 done -0.64 - - 2844 - 1.98 0.022 2080 693.9 -175.2 - - 3469 - - - - - - - - - 26.62 -
4610 537.0 -7.8 247 4615 roll -0.64 - - 2844 - 2.05 0.036 3475 680.5 -175.2 - - 3468 - - - - - - - - - 26.57 -
4685 542.0 -7.5 250 4691 done -0.66 - - 2846 - 1.98 0.018 2064 -712.6 -175.2 - - 3467 - - - - - - - - - 26.65 -
5001 566.6 -7.9 266 5007 roll -0.66 - - 2844 - 1.98 0.038 699 -689.4 -175.2 - - 3465 - - - - - - - - - 26.46 -
5060 570.4 -8.2 268 5068 done -0.66 - - 2843 - 2.00 0.024 2083 692.0 -175.2 - - 3464 - - - - - - - - - 26.61 -
5366 599.9 -10.2 284 5367 done -0.66 - - 2844 - - - 2083 - -175.2 - - 3462 - - - - - - - - - - -
5686 633.3 -10.3 295 5691 roll -0.66 - - 2839 - 2.05 0.036 3474 678.5 -175.2 - - 3460 - - - - - - - - - 26.57 -
5763 639.9 -10.1 297 5768 done -0.67 - - 2839 - 1.98 0.019 2073 -707.6 -175.2 - - 3459 - - - - - - - - - 26.65 -
6090 673.0 -9.8 308 6095 roll -0.67 - - 2839 - 2.00 0.033 698 -687.5 -175.2 - - 3458 - - - - - - - - - 26.58 -
6134 676.9 -9.9 309 6139 done -0.67 - - 2838 - 2.00 0.024 2083 692.5 -175.2 - - 3457 - - - - - - - - - 26.61 -
6462 711.3 -10.4 320 6463 done -0.67 - - 2837 - - - 2083 - -175.2 - - 3454 - - - - - - - - - - -
6758 742.2 -10.1 330 6764 roll -0.67 - - 2838 - 2.08 0.038 3480 671.6 -175.2 - - 3453 - - - - - - - - - 26.55 -
6803 745.5 -10.0 331 6808 done -0.68 - - 2838 - 2.00 0.021 2069 -705.5 -175.2 - - 3452 - - - - - - - - - 26.63 -
7133 775.0 -8.5 342 7138 roll -0.69 - - 2836 - 2.00 0.034 700 -684.5 -175.2 - - 3450 - - - - - - - - - 26.55 -
7213 780.7 -8.2 344 7219 done -0.70 - - 2835 - 2.00 0.024 2074 687.0 -175.2 - - 3449 - - - - - - - - - 26.59 -
7538 804.4 -6.7 355 7543 roll -0.71 - - 2835 - 2.03 0.032 700 -676.8 -175.2 - - 3447 - - - - - - - - - 26.55 -
7584 807.1 -6.9 356 7589 done -0.72 - - 2835 - 2.00 0.024 2077 688.5 -175.2 - - 3447 - - - - - - - - - 26.60 -
7912 830.4 -6.9 367 7917 roll -0.73 - - 2835 - 2.08 0.040 3467 668.3 -175.2 - - 3445 - - - - - - - - - 26.52 -
7997 835.0 -6.9 369 8002 done -0.75 - - 2835 - 1.98 0.022 2080 -700.5 -175.2 - - 3445 - - - - - - - - - 26.63 -
8315 857.5 -7.0 380 8320 roll -0.76 - - 2835 - 2.03 0.035 698 -680.8 -175.2 - - 3442 - - - - - - - - - 26.54 -
8352 860.2 -6.9 381 8358 done -0.78 0.10 0.103 2784 -510.0 2.03 0.026 2080 680.8 -175.2 - - 3442 - - - - - - - - 26.51 26.58 -
8688 892.3 -9.8 392 8693 roll -0.78 - - 2782 - 2.08 0.039 3469 667.8 -175.2 - - 3440 - - - - - - - - - 26.51 -
8717 892.3 -9.8 392 8723 done -0.78 - - 2782 - 2.00 0.023 2073 -698.0 -175.2 - - 3440 - - - - - - - - - 26.61 -
9023 926.1 -10.0 403 9029 roll -0.78 - - 2782 - 2.03 0.034 694 -679.3 -175.2 - - 3439 - - - - - - - - - 26.53 -
9145 936.7 -10.9 406 9153 done -0.78 - - 2780 - 2.03 0.026 2077 681.3 -175.2 - - 3437 - - - - - - - - - 26.56 -
9449 972.1 -10.8 417 9454 roll -0.78 - - 2779 - 2.10 0.041 3474 665.2 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.49 -
9493 975.9 -10.9 418 9498 done -0.78 - - 2781 - 2.00 0.023 2075 -699.5 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.60 -
9634 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9634 begin apogee
9642 992.8 -11.0 423 9865 done -0.18 0.62 0.125 2984 327.4 - - 2209 - - 215.35 0.983 2760 -3.1 0.325 - - - - - - 26.23 - 24.23
9867 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9867 begin climb
9871 1001.2 - 430 10051 roll 0.83 0.93 0.067 3314 354.8 2.33 0.042 3591 593.1 175.2 168.88 1.101 2035 -4.3 0.401 - - - - - - 25.06 24.64 23.89
10172 972.1 14.6 440 10178 done 0.78 - - 3322 - 2.10 0.024 2208 -658.6 175.2 - - 2014 - - - - - - - - - 25.56 -
10491 922.8 14.7 451 10497 roll 0.74 0.12 0.171 3286 -300.0 2.15 0.040 3591 643.3 175.2 - - 2011 - - - - - - - - 25.90 26.05 -
10531 917.2 14.6 452 10538 done 0.70 - - 3293 - 2.08 0.025 2195 -671.2 175.2 - - 2010 - - - - - - - - - 26.14 -
10867 872.0 13.4 463 10868 done 0.67 - - 3293 - - - 2194 - 175.2 - - 2009 - - - - - - - - - - -
11163 830.4 13.8 473 11170 roll 0.63 0.12 0.163 3256 -308.3 2.15 0.040 3591 649.8 175.2 - - 2008 - - - - - - - - 26.20 26.32 -
11276 818.1 13.0 476 11282 done 0.61 - - 3262 - 2.05 0.025 2191 -682.9 175.2 - - 2006 - - - - - - - - - 26.41 -
11600 779.9 10.6 487 11605 roll 0.59 - - 3272 - 2.05 0.035 812 -672.7 175.2 - - 2006 - - - - - - - - - 26.41 -
11702 769.7 10.4 490 11708 done 0.57 0.12 0.145 3239 -275.0 2.05 0.029 2197 675.6 175.2 - - 2005 - - - - - - - - 26.25 26.43 -
12033 736.5 10.4 501 12039 roll 0.57 - - 3240 - 2.12 0.043 3596 659.9 175.2 - - 2004 - - - - - - - - - 26.42 -
12135 725.3 11.5 504 12141 done 0.56 - - 3244 - 2.05 0.025 2191 -685.4 175.2 - - 2004 - - - - - - - - - 26.51 -
12470 684.5 12.0 515 12471 done 0.56 - - 3244 - - - 2192 - 175.2 - - 2003 - - - - - - - - - - -
12767 652.0 10.3 525 12772 roll 0.56 - - 3254 - 2.05 0.036 812 -673.2 175.2 - - 2003 - - - - - - - - - 26.46 -
12817 648.4 10.0 526 12822 done 0.56 - - 3254 - 2.05 0.028 2208 681.0 175.2 - - 2003 - - - - - - - - - 26.51 -
13140 615.9 9.7 537 13145 roll 0.55 - - 3255 - 2.12 0.043 3604 658.5 175.2 - - 2003 - - - - - - - - - 26.44 -
13329 594.8 11.7 544 13336 done 0.54 0.15 0.155 3222 -220.0 2.05 0.025 2198 -685.9 175.2 - - 2003 - - - - - - - - 26.26 26.55 -
13651 566.2 8.0 560 13690 done 0.60 - - 3222 - - - 2199 - 213.4 36.67 0.889 1892 -3.0 0.198 - - - - - - - - 25.19
13991 540.1 7.5 577 14069 roll 0.68 0.12 0.079 3300 650.0 2.22 0.036 815 -623.4 267.6 67.18 0.817 1660 -3.5 0.234 - - - - - - 26.27 25.33 24.66
14127 525.7 12.1 583 14133 done 0.66 0.12 0.137 3267 -275.0 2.12 0.027 2200 653.3 267.6 - - 1648 - - - - - - - - 25.55 25.67 -
14444 489.6 10.7 599 14449 roll 0.66 - - 3267 - 2.17 0.042 3608 648.8 267.6 - - 1645 - - - - - - - - - 26.07 -
14478 486.7 10.7 600 14484 done 0.66 - - 3272 - 2.10 0.024 2194 -673.3 267.6 - - 1643 - - - - - - - - - 26.16 -
14794 454.9 9.0 616 14804 roll 0.68 - - 3280 - 2.08 0.034 802 -669.2 279.8 4.62 0.752 1622 -4.5 0.282 - - - - - - - 26.21 25.27
14902 446.4 8.0 621 14959 done 0.74 - - 3279 - 2.10 0.027 2219 674.8 320.6 51.03 0.799 1455 -3.3 0.188 - - - - - - - 26.26 24.82
15259 417.2 9.2 639 15260 done 0.75 - - 3280 - - - 2219 - 327.0 - - 1427 - - - - - - - - - - -
15562 385.0 11.1 654 15563 done 0.75 - - 3280 - - - 2219 - 327.0 - - 1426 - - - - - - - - - - -
15863 354.2 9.8 669 15868 roll 0.76 - - 3280 - 2.08 0.040 3596 662.0 327.0 - - 1426 - - - - - - - - - 26.30 -
15888 351.4 9.6 670 15894 done 0.77 - - 3287 - 2.05 0.024 2189 -686.3 327.0 - - 1425 - - - - - - - - - 26.39 -
16214 321.1 9.1 686 16234 roll 0.79 - - 3290 - 2.12 0.033 809 -650.9 337.5 13.38 0.760 1378 -3.5 0.152 - - - - - - - 26.20 25.48
16322 310.8 9.7 691 16327 done 0.79 - - 3290 - 2.05 0.025 2203 680.0 337.5 - - 1367 - - - - - - - - - 26.27 -
16648 277.3 10.3 707 16654 roll 0.80 - - 3290 - 2.08 0.034 818 -665.9 337.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.34 -
16674 274.6 10.3 708 16679 done 0.82 - - 3290 - 2.03 0.024 2200 680.8 337.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.39 -
16999 241.7 9.7 724 17004 roll 0.83 - - 3290 - 2.05 0.033 816 -675.1 337.5 - - 1366 - - - - - - - - - 26.41 -
17074 235.7 9.4 727 17080 done 0.85 - - 3290 - 2.03 0.024 2211 687.2 338.7 - - 1366 - - - - - - - - - 26.44 -
17390 205.8 9.7 743 17395 roll 0.86 0.10 0.090 3359 690.0 2.08 0.037 3598 666.8 338.7 - - 1366 - - - - - - - - 26.55 26.44 -
17470 196.4 13.4 746 17477 done 0.86 0.15 0.143 3327 -213.3 2.03 0.021 2185 -696.1 338.7 - - 1366 - - - - - - - - 26.28 26.52 -
17776 161.7 9.1 762 17786 roll 0.88 - - 3335 - 2.05 0.031 819 -666.3 347.7 2.80 0.428 1345 -7.5 0.291 - - - - - - - 26.48 25.39
17884 153.1 8.0 767 17936 done 0.93 - - 3335 - 2.00 0.022 2204 692.5 386.6 43.03 0.627 1175 -4.0 0.099 - - - - - - - 26.51 25.35
18246 120.7 9.7 785 18252 roll 0.95 - - 3343 - 2.08 0.031 812 -669.2 386.6 - - 1161 - - - - - - - - - 26.24 -
18297 116.2 9.8 787 18302 done 0.97 - - 3343 - 2.03 0.022 2201 684.2 386.6 - - 1161 - - - - - - - - - 26.29 -
18617 86.6 8.8 803 18625 done 1.01 - - 3343 - - - 2201 - 402.7 5.25 0.213 1119 -8.0 0.334 - - - - - - - - 25.79
18917 62.8 7.6 818 18951 roll 1.13 0.17 0.060 3464 711.8 2.15 0.037 3597 649.3 452.4 24.75 0.246 922 -8.0 0.209 - - - - - - 26.49 26.29 25.86
19022 49.3 14.1 823 19034 done 1.11 0.22 0.131 3406 -263.6 2.03 0.021 2195 -690.6 452.4 1.60 0.171 919 -1.9 0.055 - - - - - - 26.15 26.39 26.08
19337 19.5 8.7 859 19356 roll 1.15 - - 3414 - 2.10 0.031 805 -661.9 471.8 9.95 0.155 842 -7.7 0.100 - - - - - - - 26.39 26.10
19496 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19496 begin surface coast
19504 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19504 begin surface
SM 1.97 - - - - -9.02 8.27 0.028 144 17.4 1.90 0.019 2095 -3480.5 564.93 43.28 0.118 456 10.5 -0.018 - - - - - -