OKMC Nov12 * SG170 * Dive index * Mission links * Dive 177 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 39.25 of 150.00 AH used of 24V (73.83% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.93 of 100.00 AH used of 10V (82.07% remains)
• Surface angle -69.3 deg, depth 2.45 m • Intended pitch -14.9 deg, speed -8.684 cm/s
• No surface pump (final VBD was 566.89, SM_CC=450)
• GPS1 time: 30 s
• GPS2 time: 19 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
17 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
17 begin dive
19 - - - 68 VBD -0.51 - - 140 - - - 2635 - -170.3 -46.05 - 1551 - - - - - - - - - - -
71 3.0 -1.4 8 168 roll -0.51 11.00 0.233 2879 249.0 2.20 0.042 1199 -652.7 -170.3 -78.05 - 3465 -24.5 - - - - - - - 25.51 26.10 26.45
283 40.8 -23.9 40 288 done -0.45 - - 2879 - 2.17 0.048 2574 633.6 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.06 -
487 72.0 -15.4 53 493 roll -0.42 0.12 0.161 2919 333.3 1.75 0.052 3703 645.1 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - 26.11 26.18 -
555 79.3 -12.0 56 562 done -0.41 - - 2920 - 1.62 0.024 2567 -701.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.44 -
754 100.3 -10.1 66 760 roll -0.41 - - 2920 - 1.80 0.055 3705 632.2 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.25 -
798 104.4 -9.7 68 804 done -0.41 - - 2920 - 1.55 0.024 2582 -724.5 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.49 -
1002 124.6 -10.3 78 1008 roll -0.41 - - 2920 - 1.92 0.027 1242 -697.9 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.44 -
1026 127.0 -10.3 79 1032 done -0.42 - - 2920 - 2.08 0.041 2610 657.7 -170.3 - - 3466 - - - - - - - - - 26.33 -
1231 145.8 -9.0 89 1232 done -0.43 - - 2920 - - - 2610 - -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - - -
1410 161.6 -8.5 98 1415 roll -0.45 - - 2920 - 2.00 0.031 1252 -679.0 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.42 -
1454 165.0 -8.1 100 1459 done -0.47 - - 2920 - 2.05 0.040 2614 664.4 -170.3 - - 3465 - - - - - - - - - 26.39 -
1658 180.2 -7.3 110 1659 done -0.49 - - 2919 - - - 2614 - -170.3 - - 3464 - - - - - - - - - - -
1838 193.2 -7.3 119 1844 roll -0.51 0.12 0.097 2849 -583.3 1.98 0.024 1249 -689.4 -170.3 - - 3464 - - - - - - - - 26.56 26.50 -
1856 193.2 -7.3 119 1864 done -0.53 - - 2849 - 2.08 0.041 2607 652.9 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.40 -
2042 218.1 -12.5 129 2048 roll -0.52 0.12 0.155 2891 350.0 1.65 0.050 3687 654.5 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - 26.35 26.36 -
2060 218.1 -12.5 129 2067 done -0.51 - - 2892 - 1.52 0.027 2603 -713.2 -170.3 - - 3463 - - - - - - - - - 26.59 -
2247 235.4 -8.4 139 2252 roll -0.52 - - 2892 - 1.95 0.025 1228 -705.1 -170.3 - - 3462 - - - - - - - - - 26.52 -
2311 240.9 -8.7 142 2316 done -0.54 - - 2892 - 2.10 0.040 2605 655.7 -170.3 - - 3461 - - - - - - - - - 26.41 -
2515 259.1 -9.1 152 2517 done -0.55 - - 2892 - - - 2604 - -170.3 - - 3460 - - - - - - - - - - -
2816 285.9 -8.8 167 2821 roll -0.57 - - 2892 - 2.03 0.025 1217 -683.3 -170.3 - - 3458 - - - - - - - - - 26.53 -
2853 288.1 -8.8 168 2860 done -0.58 - - 2892 - 2.10 0.040 2608 662.4 -170.3 - - 3457 - - - - - - - - - 26.42 -
3159 313.5 -7.3 184 3161 done -0.60 0.12 0.097 2827 -541.7 - - 2608 - -170.3 - - 3456 - - - - - - - - 26.60 - -
3461 348.2 -12.1 199 3463 done -0.59 0.12 0.151 2863 300.0 - - 2608 - -170.3 - - 3453 - - - - - - - - 26.41 - -
3760 377.8 -9.6 214 3761 done -0.59 - - 2863 - - - 2608 - -170.3 - - 3451 - - - - - - - - - - -
4060 406.5 -9.5 229 4061 done -0.59 - - 2863 - - - 2607 - -170.3 - - 3450 - - - - - - - - - - -
4362 435.5 -9.3 244 4367 roll -0.60 - - 2863 - 2.03 0.026 1227 -679.8 -170.3 - - 3448 - - - - - - - - - 26.53 -
4414 439.6 -9.1 246 4420 done -0.61 - - 2863 - 2.10 0.041 2606 656.7 -170.3 - - 3447 - - - - - - - - - 26.40 -
4728 466.1 -7.9 262 4734 roll -0.61 - - 2863 - 2.03 0.026 1220 -682.8 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.53 -
4761 468.0 -7.9 263 4767 done -0.62 - - 2863 - 2.10 0.041 2598 656.2 -170.3 - - 3444 - - - - - - - - - 26.39 -
5075 492.5 -7.8 279 5076 done -0.63 - - 2863 - - - 2598 - -170.3 - - 3443 - - - - - - - - - - -
5377 517.1 -8.6 294 5382 roll -0.64 - - 2863 - 2.03 0.026 1221 -678.3 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.52 -
5404 519.3 -8.7 295 5410 done -0.65 - - 2863 - 2.10 0.041 2601 657.1 -170.3 - - 3441 - - - - - - - - - 26.39 -
5723 546.8 -8.5 311 5729 roll -0.66 - - 2863 - 2.00 0.026 1226 -687.5 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.52 -
5767 550.6 -8.6 313 5772 done -0.67 - - 2863 - 2.10 0.041 2600 654.3 -170.3 - - 3439 - - - - - - - - - 26.37 -
6092 577.9 -8.5 329 6097 roll -0.68 - - 2863 - 2.00 0.026 1219 -690.5 -170.3 - - 3438 - - - - - - - - - 26.51 -
6176 585.4 -8.7 333 6182 done -0.70 0.12 0.100 2807 -466.7 2.12 0.041 2613 657.5 -170.3 - - 3437 - - - - - - - - 26.34 26.37 -
6510 627.2 -12.7 346 6516 roll -0.68 - - 2806 - 1.70 0.054 3684 630.0 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.31 -
6583 635.0 -12.4 348 6588 done -0.66 - - 2807 - 1.55 0.029 2623 -684.5 -170.3 - - 3435 - - - - - - - - - 26.58 -
6908 673.0 -11.4 359 6914 roll -0.65 0.12 0.165 2848 341.7 1.70 0.052 3694 630.0 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - 26.32 26.29 -
6952 676.6 -11.1 360 6957 done -0.64 - - 2848 - 1.60 0.030 2595 -686.9 -170.3 - - 3433 - - - - - - - - - 26.56 -
7277 701.9 -7.3 371 7282 roll -0.65 - - 2848 - 2.00 0.026 1203 -696.0 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.51 -
7295 701.9 -7.3 371 7300 done -0.65 - - 2848 - 2.17 0.042 2607 647.0 -170.3 - - 3432 - - - - - - - - - 26.34 -
7615 725.2 -6.9 382 7620 roll -0.66 - - 2848 - 1.73 0.055 3701 632.4 -170.3 - - 3431 - - - - - - - - - 26.27 -
7652 727.8 -7.1 383 7657 done -0.67 - - 2848 - 1.62 0.030 2588 -687.0 -170.3 - - 3430 - - - - - - - - - 26.56 -
7982 752.3 -7.6 394 7988 roll -0.68 - - 2848 - 2.00 0.027 1202 -693.0 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.48 -
8030 754.9 -7.5 395 8036 done -0.69 - - 2848 - 2.15 0.042 2600 650.2 -170.3 - - 3429 - - - - - - - - - 26.32 -
8351 780.3 -7.7 406 8356 roll -0.70 - - 2848 - 2.05 0.026 1200 -682.9 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.48 -
8389 783.0 -7.7 407 8394 done -0.70 - - 2848 - 2.17 0.043 2600 645.2 -170.3 - - 3428 - - - - - - - - - 26.31 -
8719 806.7 -6.6 418 8725 roll -0.71 - - 2848 - 2.08 0.027 1199 -673.6 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.48 -
8787 810.8 -6.4 420 8793 done -0.72 - - 2848 - 2.17 0.042 2612 651.2 -170.3 - - 3426 - - - - - - - - - 26.31 -
9118 831.7 -6.5 431 9124 roll -0.73 0.12 0.093 2782 -550.0 2.10 0.025 1199 -672.9 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - 26.58 26.47 -
9183 838.2 -8.2 433 9189 done -0.73 0.12 0.168 2816 283.3 2.17 0.044 2601 646.1 -170.3 - - 3424 - - - - - - - - 26.03 26.29 -
9519 868.9 -8.9 444 9524 roll -0.73 - - 2816 - 2.08 0.027 1202 -672.6 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.46 -
9583 874.4 -8.6 446 9588 done -0.73 - - 2816 - 2.17 0.043 2604 646.1 -170.3 - - 3423 - - - - - - - - - 26.28 -
9918 902.5 -8.3 457 9919 done -0.73 - - 2816 - - - 2604 - -170.3 - - 3422 - - - - - - - - - - -
10216 926.5 -7.9 467 10217 done -0.73 - - 2816 - - - 2604 - -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - - -
10516 950.4 -8.1 477 10521 roll -0.73 - - 2816 - 1.73 0.055 3690 627.7 -170.3 - - 3421 - - - - - - - - - 26.19 -
10553 953.2 -8.0 478 10559 done -0.73 - - 2816 - 1.60 0.031 2607 -676.9 -170.3 - - 3420 - - - - - - - - - 26.52 -
10883 977.0 -6.9 489 10889 roll -0.73 - - 2816 - 2.08 0.027 1193 -679.8 -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - 26.44 -
10946 981.5 -7.0 491 10952 done -0.73 - - 2816 - 2.20 0.043 2609 643.6 -170.3 - - 3419 - - - - - - - - - 26.25 -
11068 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11068 begin apogee
11074 990.2 -7.0 495 11221 done -0.15 0.55 0.122 2999 332.7 - - 2102 - - 139.35 1.492 2768 -4.7 0.335 - - - - - - 25.81 - 23.59
11223 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11223 begin climb
11226 992.6 - 500 11388 done 0.51 0.57 0.054 3216 380.7 - - 2102 - 170.3 156.90 1.442 2074 -4.4 0.329 - - - - - - 24.77 - 22.72
11670 937.5 15.4 515 11676 roll 0.48 - - 3219 - 2.38 0.050 3533 601.3 170.3 - - 2063 - - - - - - - - - 25.49 -
11708 931.8 15.7 516 11714 done 0.45 0.12 0.164 3193 -216.7 2.17 0.028 2130 -646.5 170.3 - - 2062 - - - - - - - - 25.46 25.75 -
12037 885.7 13.5 527 12043 roll 0.43 - - 3193 - 2.28 0.050 3539 618.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 25.96 -
12071 880.7 13.7 528 12077 done 0.41 - - 3200 - 2.17 0.029 2122 -653.0 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.15 -
12407 834.6 13.4 539 12413 roll 0.39 - - 3202 - 2.10 0.036 719 -668.1 170.3 - - 2060 - - - - - - - - - 26.20 -
12430 834.6 13.4 539 12437 done 0.37 0.12 0.143 3167 -291.7 2.17 0.037 2126 648.4 170.3 - - 2059 - - - - - - - - 26.00 26.17 -
12746 799.5 9.6 550 12747 done 0.37 - - 3167 - - - 2126 - 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - - -
13045 771.5 9.3 560 13050 roll 0.37 - - 3167 - 2.22 0.051 3538 636.0 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.17 -
13127 765.2 9.5 562 13133 done 0.36 - - 3172 - 2.12 0.028 2108 -674.5 170.3 - - 2058 - - - - - - - - - 26.41 -
13442 735.0 9.0 573 13447 roll 0.36 - - 3172 - 2.10 0.035 719 -661.4 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.32 -
13529 729.5 8.7 575 13536 done 0.36 - - 3172 - 2.15 0.037 2120 651.6 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.28 -
13835 701.0 8.9 586 13840 roll 0.36 - - 3172 - 2.22 0.051 3535 637.4 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.20 -
13918 694.3 9.9 588 13923 done 0.35 - - 3175 - 2.10 0.028 2123 -672.4 170.3 - - 2057 - - - - - - - - - 26.45 -
14232 661.6 9.8 599 14233 done 0.34 - - 3175 - - - 2123 - 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - - -
14532 632.4 9.8 609 14537 roll 0.34 - - 3175 - 2.28 0.050 3536 619.7 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.20 -
14580 628.7 10.0 610 14585 done 0.33 - - 3176 - 2.12 0.028 2123 -666.5 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.46 -
14890 598.1 9.1 621 14895 roll 0.32 - - 3176 - 2.10 0.035 716 -670.0 170.3 - - 2056 - - - - - - - - - 26.34 -
14936 594.6 8.4 623 14948 done 0.33 - - 3179 - 2.15 0.037 2121 653.5 179.2 6.28 0.998 2038 -2.9 0.185 - - - - - - - 26.29 24.97
15256 564.8 9.6 639 15261 roll 0.33 - - 3176 - 2.20 0.050 3528 639.5 179.2 - - 2037 - - - - - - - - - 26.18 -
15361 553.0 11.6 644 15366 done 0.31 - - 3176 - 2.12 0.027 2098 -674.5 179.2 - - 2037 - - - - - - - - - 26.43 -
15684 519.5 9.9 660 15690 roll 0.31 - - 3176 - 2.03 0.034 730 -673.9 179.2 - - 2035 - - - - - - - - - 26.33 -
15727 515.5 9.4 662 15733 done 0.31 - - 3176 - 2.10 0.036 2121 662.4 179.2 - - 2035 - - - - - - - - - 26.29 -
16051 486.5 8.7 678 16052 done 0.31 - - 3176 - - - 2123 - 179.4 - - 2035 - - - - - - - - - - -
16353 461.2 8.5 693 16367 roll 0.32 - - 3176 - 2.25 0.050 3527 624.0 184.2 6.03 0.916 2018 -2.8 0.153 - - - - - - - 26.34 25.10
16436 453.1 9.7 697 16441 done 0.31 - - 3176 - 2.10 0.027 2124 -668.1 184.2 - - 2017 - - - - - - - - - 26.41 -
16759 424.5 9.0 713 16765 roll 0.31 - - 3176 - 2.10 0.034 721 -668.1 184.2 - - 2016 - - - - - - - - - 26.32 -
16823 418.8 9.1 716 16828 done 0.31 - - 3176 - 2.15 0.036 2127 654.0 184.2 - - 2016 - - - - - - - - - 26.28 -
17146 388.6 8.9 732 17152 roll 0.31 - - 3176 - 2.20 0.049 3528 636.8 184.2 - - 2016 - - - - - - - - - 26.18 -
17218 382.4 9.5 735 17224 done 0.31 - - 3176 - 2.10 0.027 2109 -675.7 184.2 - - 2016 - - - - - - - - - 26.46 -
17531 356.5 7.6 751 17565 roll 0.33 - - 3176 - 2.17 0.034 718 -641.0 216.7 29.00 1.040 1884 -4.6 0.169 - - - - - - - 25.93 24.96
17609 351.8 7.5 754 17644 done 0.35 - - 3176 - 2.20 0.035 2132 642.7 250.2 28.88 1.019 1749 -4.7 0.174 - - - - - - - 25.91 24.60
17957 322.7 8.1 772 17978 roll 0.37 - - 3176 - 2.28 0.050 3526 611.4 266.8 14.57 0.963 1681 -4.7 0.169 - - - - - - - 25.82 24.88
18063 313.3 9.2 777 18068 done 0.39 - - 3176 - 2.12 0.026 2116 -665.1 266.8 - - 1679 - - - - - - - - - 26.03 -
18387 287.9 7.7 793 18419 roll 0.42 - - 3176 - 2.15 0.034 734 -642.8 296.1 25.08 0.972 1560 -4.7 0.152 - - - - - - - 25.79 24.88
18458 283.4 7.5 796 18494 done 0.46 - - 3176 - 2.17 0.034 2136 646.1 331.1 29.90 0.965 1419 -4.7 0.150 - - - - - - - 25.84 24.59
18812 258.0 6.8 814 18866 roll 0.51 0.12 0.090 3248 600.0 2.30 0.049 3522 602.6 385.2 44.60 0.958 1197 -5.0 0.145 - - - - - - 26.14 25.38 24.58
18919 245.2 13.6 819 18925 done 0.51 0.15 0.134 3207 -273.3 2.15 0.025 2106 -658.6 385.2 - - 1195 - - - - - - - - 25.54 25.73 -
19122 225.3 9.2 829 19127 roll 0.53 - - 3207 - 2.10 0.033 719 -660.5 385.2 - - 1194 - - - - - - - - - 25.98 -
19195 219.7 8.4 832 19207 done 0.57 - - 3207 - 2.15 0.032 2124 653.5 392.5 7.38 0.795 1168 -3.5 0.105 - - - - - - - 26.03 24.96
19387 204.0 7.5 842 19426 roll 0.61 0.12 0.093 3283 633.3 2.30 0.049 3528 610.4 426.9 29.27 0.907 1027 -4.8 0.117 - - - - - - 26.20 25.65 24.84
19479 192.3 14.3 846 19486 done 0.61 0.15 0.138 3239 -293.3 2.12 0.026 2121 -663.7 426.9 - - 1026 - - - - - - - - 25.66 25.87 -
19677 168.5 10.7 856 19682 roll 0.62 - - 3240 - 2.12 0.034 717 -662.3 426.9 - - 1025 - - - - - - - - - 26.05 -
19750 162.6 9.5 859 19755 done 0.65 - - 3240 - 2.15 0.032 2125 654.9 426.9 - - 1024 - - - - - - - - - 26.09 -
19943 143.9 9.7 869 19950 roll 0.66 - - 3240 - 2.17 0.047 3522 643.8 426.9 - - 1024 - - - - - - - - - 26.09 -
20012 137.3 10.0 872 20017 done 0.68 - - 3240 - 2.10 0.025 2114 -670.5 426.9 - - 1024 - - - - - - - - - 26.31 -
20213 118.7 9.1 882 20218 roll 0.71 0.12 0.091 3320 666.7 2.08 0.031 726 -667.3 426.9 - - 1024 - - - - - - - - 26.39 26.27 -
20277 110.0 12.1 885 20283 done 0.71 0.15 0.126 3272 -320.0 2.12 0.034 2127 660.8 426.9 - - 1024 - - - - - - - - 26.08 26.25 -
20483 84.0 13.1 895 20488 roll 0.71 - - 3272 - 2.20 0.047 3538 641.4 426.9 - - 1025 - - - - - - - - - 26.22 -
20520 80.7 13.2 896 20527 done 0.72 - - 3271 - 2.10 0.025 2102 -683.8 426.9 - - 1024 - - - - - - - - - 26.40 -
20707 57.9 10.3 906 20712 roll 0.73 - - 3272 - 2.00 0.032 737 -682.5 426.9 - - 1025 - - - - - - - - - 26.34 -
20774 52.3 9.2 909 20780 done 0.77 - - 3272 - 2.10 0.031 2133 664.8 426.9 - - 1025 - - - - - - - - - 26.34 -
20964 41.5 6.2 926 21030 roll 0.84 0.12 0.095 3338 550.0 2.25 0.045 3536 623.6 499.0 59.62 0.774 732 -4.9 0.028 - - - - - - 26.48 25.60 24.91
21050 37.0 3.4 934 21115 done 0.98 - - 3338 - 2.15 0.024 2085 -674.9 653.6 57.78 0.750 460 -4.7 0.025 - - - - - - - 25.78 24.62
21299 6.6 16.2 971 21306 done 1.07 0.15 0.127 3392 360.0 - - 2085 - 653.6 - - 459 - - - - - - - - 25.82 - -
21327 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21327 begin surface coast
21348 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21348 begin surface
SM 2.61 - - - - -9.06 8.68 0.054 141 -374.5 0.82 0.036 2622 654.9 566.89 - - 458 - - - - - - - -