NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 169 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 24.47 of 150.00 AH used of 24V (83.68% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 20.61 of 100.00 AH used of 10V (79.39% remains)
• Surface angle -75.5 deg, depth 1.81 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 402.78, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.48 - - 121 - - - 2159 - -146.0 -61.67 - 2718 - - - - - - - - - - -
84 3.1 -3.2 10 118 roll -0.48 11.27 0.221 3025 257.7 2.30 0.073 3594 623.9 -146.0 -14.65 - 3391 -45.9 - - - - - - - 25.18 25.56 25.99
154 19.9 -21.6 21 161 done -0.48 - - 3025 - 2.20 0.043 2163 -650.5 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 25.65 -
478 71.1 -13.2 82 486 roll -0.48 - - 3025 - 2.17 0.049 766 -643.8 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.79 -
545 80.4 -13.5 94 552 done -0.48 - - 3015 - 2.20 0.050 2181 643.2 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 25.81 -
865 122.2 -12.6 153 871 roll -0.48 - - 3004 - 2.17 0.062 3582 645.6 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.85 -
987 137.1 -12.0 161 993 done -0.48 0.10 0.116 3039 350.0 2.12 0.042 2170 -666.0 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - 25.80 25.98 -
1303 171.2 -11.2 182 1304 done -0.48 - - 3039 - - - 2167 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
1611 204.2 -10.0 202 1617 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.062 3589 640.5 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 25.97 -
1694 212.4 -10.2 206 1698 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.044 2170 -669.3 -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - 26.08 -
2006 242.4 -9.0 222 2007 done -0.48 - - 3031 - - - 2166 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
2306 270.1 -9.7 237 2312 roll -0.48 - - 3020 - 2.22 0.063 3587 640.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.03 -
2349 274.2 -9.9 239 2353 done -0.48 - - 3020 - 2.12 0.044 2173 -667.0 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.13 -
2661 308.2 -11.0 255 2667 roll -0.48 - - 3010 - 2.22 0.063 3589 637.8 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - 26.04 -
2714 312.7 -11.1 257 2721 done -0.48 0.12 0.134 3046 300.0 2.12 0.044 2171 -668.9 -146.0 - - 3395 - - - - - - - - 26.00 26.15 -
3023 343.9 -9.4 273 3024 done -0.48 - - 3046 - - - 2170 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3321 371.2 -8.9 288 3327 roll -0.48 - - 3037 - 2.25 0.064 3587 629.8 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.06 -
3364 374.9 -9.0 290 3368 done -0.48 - - 3037 - 2.12 0.045 2174 -666.5 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.17 -
3697 406.8 -9.5 306 3702 roll -0.48 - - 3027 - 2.20 0.064 3577 637.7 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.07 -
3739 409.8 -9.6 307 3743 done -0.48 - - 3027 - 2.12 0.045 2166 -665.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.18 -
4051 442.4 -10.0 318 4057 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.064 3586 631.1 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.06 -
4095 445.6 -10.1 319 4099 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.046 2173 -657.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.19 -
4407 480.5 -10.9 330 4408 done -0.48 - - 3016 - - - 2170 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
4707 511.0 -9.7 340 4713 roll -0.48 - - 3007 - 2.25 0.065 3593 632.4 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.07 -
4755 513.9 -9.8 341 4760 done -0.48 0.12 0.136 3042 291.7 2.15 0.046 2167 -663.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.04 26.20 -
5062 538.6 -7.1 351 5068 roll -0.48 - - 3034 - 2.22 0.065 3583 637.8 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.07 -
5130 543.2 -7.4 353 5134 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2172 -656.3 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.20 -
5447 568.6 -7.9 364 5453 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.066 3584 636.0 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.07 -
5495 571.0 -8.0 365 5499 done -0.48 - - 3024 - 2.12 0.047 2173 -665.6 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.20 -
5802 599.2 -8.9 375 5803 done -0.48 - - 3023 - - - 2171 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6103 627.4 -9.4 385 6104 done -0.48 - - 3023 - - - 2171 - -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - - -
6402 656.6 -9.7 395 6408 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.067 3582 627.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.06 -
6462 662.5 -9.7 397 6468 done -0.48 - - 3013 - 2.12 0.047 2171 -665.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.20 -
6792 695.4 -9.5 408 6798 roll -0.48 - - 3003 - 2.22 0.067 3584 636.5 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.06 -
6830 698.3 -9.4 409 6835 done -0.48 0.12 0.137 3038 291.7 2.15 0.047 2165 -660.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - 26.04 26.20 -
7148 723.8 -7.7 420 7153 roll -0.48 - - 3030 - 2.25 0.066 3582 629.8 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.06 -
7201 726.3 -7.8 421 7208 done -0.48 - - 3030 - 2.12 0.047 2173 -664.6 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.19 -
7508 751.5 -7.4 432 7511 roll -0.48 - - 3020 - 2.25 0.067 3587 628.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.05 -
7540 753.9 -7.5 433 7546 done -0.48 - - 3020 - 2.15 0.048 2174 -657.2 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.19 -
7870 781.2 -8.5 444 7875 roll -0.48 - - 3011 - 2.22 0.068 3583 634.7 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.05 -
7917 783.7 -8.4 445 7922 done -0.48 - - 3011 - 2.12 0.048 2177 -663.2 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.18 -
8224 812.3 -8.7 455 8231 roll -0.48 0.12 0.146 3043 266.7 2.25 0.067 3587 626.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.16 26.03 -
8255 814.6 -8.4 456 8261 done -0.48 - - 3043 - 2.15 0.048 2175 -656.7 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.18 -
8585 835.7 -6.4 467 8590 roll -0.48 - - 3033 - 2.22 0.068 3583 634.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.03 -
8633 838.0 -6.6 468 8637 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.048 2169 -657.7 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.17 -
8940 861.0 -6.8 478 8946 roll -0.48 - - 3023 - 2.28 0.068 3588 622.4 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.03 -
8972 863.3 -7.0 479 8976 done -0.48 - - 3023 - 2.17 0.048 2164 -656.2 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.17 -
9300 888.0 -7.2 490 9305 roll -0.48 - - 3013 - 2.25 0.067 3585 631.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.03 -
9368 892.5 -7.3 492 9372 done -0.48 - - 3013 - 2.15 0.048 2171 -657.7 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.17 -
9685 916.8 -7.5 503 9691 roll -0.48 - - 3003 - 2.25 0.068 3580 626.2 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.03 -
9715 919.1 -7.6 504 9721 done -0.48 0.12 0.135 3039 300.0 2.15 0.049 2174 -654.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - 26.01 26.16 -
10046 938.5 -5.9 515 10051 roll -0.48 - - 3031 - 2.22 0.069 3576 631.5 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.01 -
10079 940.5 -5.9 516 10083 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.049 2166 -655.8 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.16 -
10401 962.1 -6.7 527 10407 roll -0.48 - - 3021 - 2.25 0.069 3580 628.4 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.01 -
10469 966.3 -6.9 529 10473 done -0.48 - - 3021 - 2.17 0.049 2168 -650.7 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.16 -
10792 990.0 -7.2 540 10797 roll -0.48 - - 3012 - 2.25 0.069 3583 628.9 -146.0 - - 3381 - - - - - - - - - 26.01 -
10819 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10819 begin apogee
10828 992.2 -7.2 541 10958 done -0.22 0.32 0.111 3123 346.9 - - 2296 - - 125.25 1.195 2794 -4.7 0.415 - - - - - - 25.96 - 23.68
10961 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10961 begin climb
10963 995.6 - 545 11101 done 0.48 0.65 0.081 3344 340.0 - - 2295 - 146.0 134.45 1.160 2198 -4.4 0.406 - - - - - - 24.55 - 23.00
11391 962.1 9.0 560 11397 roll 0.48 - - 3344 - 2.35 0.068 3700 597.9 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 24.97 -
11435 959.1 9.0 561 11439 done 0.48 - - 3355 - 2.25 0.050 2302 -621.3 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.11 -
11747 930.9 8.3 572 11753 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3709 611.7 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.41 -
11770 930.9 8.3 572 11778 done 0.48 - - 3366 - 2.25 0.050 2291 -630.2 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.51 -
12077 900.5 9.3 583 12083 roll 0.48 - - 3377 - 2.20 0.058 892 -635.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.64 -
12107 897.8 9.4 584 12113 done 0.48 - - 3377 - 2.22 0.057 2296 632.4 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.65 -
12437 862.3 10.8 595 12443 roll 0.48 - - 3376 - 2.30 0.070 3720 619.1 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.73 -
12520 854.7 11.7 597 12527 done 0.48 0.15 0.163 3349 -180.0 2.22 0.051 2298 -640.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.62 25.83 -
12827 821.5 9.5 608 12833 roll 0.48 - - 3357 - 2.17 0.058 891 -648.4 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.84 -
12857 818.6 9.5 609 12863 done 0.48 - - 3357 - 2.22 0.057 2299 634.2 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.85 -
13187 786.5 10.0 620 13192 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3716 621.5 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.86 -
13285 776.3 11.0 623 13289 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.050 2299 -644.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.96 -
13602 742.5 10.1 634 13608 roll 0.48 - - 3367 - 2.30 0.070 3716 616.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.89 -
13632 739.2 10.2 635 13638 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.050 2287 -643.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.99 -
13962 704.5 10.2 646 13968 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.070 3707 622.8 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.92 -
14000 701.0 10.5 647 14005 done 0.48 0.15 0.156 3349 -193.3 2.17 0.050 2301 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.81 26.02 -
14318 673.5 8.1 658 14324 roll 0.48 - - 3357 - 2.17 0.057 896 -647.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
14341 673.5 8.1 658 14348 done 0.48 - - 3357 - 2.20 0.057 2307 641.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
14648 645.7 8.4 669 14654 roll 0.48 - - 3357 - 2.22 0.070 3713 633.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.95 -
14701 642.8 8.7 670 14708 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.050 2291 -646.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
15008 612.9 8.8 681 15009 done 0.48 - - 3368 - - - 2285 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
15308 586.6 8.9 691 15314 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.069 3719 623.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.97 -
15371 580.3 9.6 693 15375 done 0.48 - - 3378 - 2.20 0.050 2293 -648.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.08 -
15693 548.5 9.7 704 15699 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.068 3708 620.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.98 -
15746 545.2 9.9 705 15753 done 0.48 0.15 0.156 3349 -193.3 2.17 0.050 2298 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.86 26.09 -
16053 516.0 8.5 716 16054 done 0.48 - - 3349 - - - 2294 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16353 489.9 8.9 726 16359 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.069 3711 621.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 25.99 -
16376 489.9 8.9 726 16383 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.050 2297 -651.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.10 -
16684 458.3 9.4 737 16685 done 0.48 - - 3357 - - - 2295 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
16983 430.4 9.3 747 16989 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3708 619.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.00 -
17016 427.5 9.4 748 17020 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2300 -648.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.12 -
17328 397.1 9.4 759 17329 done 0.48 - - 3367 - - - 2298 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
17628 368.5 9.6 774 17634 roll 0.48 - - 3367 - 2.25 0.067 3708 626.7 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
17690 361.7 10.8 777 17694 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.049 2297 -650.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
18004 330.9 9.1 793 18009 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.068 3712 628.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
18056 326.7 9.7 795 18063 done 0.48 0.15 0.153 3348 -193.3 2.17 0.050 2299 -651.2 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.90 26.13 -
18364 302.4 7.4 811 18370 roll 0.48 - - 3356 - 2.15 0.057 893 -654.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
18404 299.4 7.4 813 18409 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.056 2303 649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
18723 274.1 8.1 829 18729 roll 0.48 - - 3356 - 2.20 0.067 3705 637.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.01 -
18833 264.8 9.5 834 18842 done 0.48 - - 3366 - 2.15 0.049 2296 -655.3 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.13 -
19143 238.6 8.0 850 19144 done 0.48 - - 3366 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19444 214.6 8.3 865 19445 done 0.48 - - 3366 - - - 2296 - 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - - -
19748 190.4 7.8 882 19754 roll 0.48 - - 3366 - 2.22 0.067 3708 636.0 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.02 -
19802 186.4 8.6 885 19809 done 0.48 - - 3376 - 2.15 0.049 2301 -654.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
20109 160.6 8.1 906 20115 roll 0.48 - - 3387 - 2.17 0.056 891 -649.8 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.06 -
20147 158.2 8.0 908 20156 done 0.48 0.08 0.129 3351 -450.0 2.22 0.054 2302 635.6 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.89 26.08 -
20458 136.9 6.3 929 20485 roll 0.49 - - 3359 - 2.20 0.054 898 -638.2 172.4 20.35 0.661 2091 -4.4 0.098 - - - - - - - 25.98 25.30
20507 134.0 6.1 932 20539 done 0.50 - - 3359 - 2.17 0.054 2301 646.5 203.7 27.20 0.663 1961 -4.8 0.103 - - - - - - - 25.97 25.03
20850 109.3 7.8 974 20857 roll 0.50 - - 3358 - 2.28 0.066 3720 622.4 203.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.69 -
20917 103.7 8.3 986 20924 done 0.50 - - 3368 - 2.20 0.047 2297 -646.8 203.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.81 -
21240 79.9 6.4 1047 21266 roll 0.51 - - 3378 - 2.28 0.055 891 -616.7 228.5 20.12 0.621 1861 -4.6 0.063 - - - - - - - 25.71 25.08
21332 73.1 7.3 1063 21339 done 0.51 - - 3378 - 2.22 0.054 2313 640.5 229.4 - - 1858 - - - - - - - - - 25.72 -
21653 51.6 6.1 1124 21687 roll 0.52 - - 3386 - 2.33 0.054 891 -610.3 261.2 27.27 0.608 1727 -4.8 0.043 - - - - - - - 25.58 24.98
21701 48.6 6.0 1131 21740 done 0.54 - - 3386 - 2.25 0.052 2311 631.1 295.3 28.27 0.581 1587 -5.0 0.044 - - - - - - - 25.59 24.78
22060 26.0 5.2 1197 22111 roll 0.56 - - 3386 - 2.30 0.064 3706 606.5 350.4 43.05 0.586 1366 -5.1 0.024 - - - - - - - 25.24 24.70
22179 20.2 5.4 1217 22229 done 0.58 - - 3386 - 2.20 0.046 2295 -641.4 400.0 39.60 0.565 1160 -5.2 0.020 - - - - - - - 25.44 24.56
22369 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22369 begin surface coast
22408 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22408 begin surface
SM 1.90 - - - - -9.46 8.45 0.026 115 -387.1 0.17 0.072 2177 -694.1 402.78 - - 1153 - - - - - - - -