SvinoySection Jan09 * SG160 * Dive index * Mission links * Dive 15 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 8.89 of 150.00 AH used of 24V (94.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 3.86 of 100.00 AH used of 10V (96.14% remains)
• Surface angle -61.3 deg, depth 3.22 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
• No surface pump (final VBD was 239.17, SM_CC=225)
• GPS1 time: 25 s
• GPS2 time: 9 s, HDOP was 99.0 m • Transponder ping count: 45
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
10 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
10 begin dive
11 - - - 21 VBD -0.77 - - 124 - - - 2306 - -116.7 -8.50 - 2279 - - - - - - - - - - -
23 3.2 - 1 117 roll -0.77 8.52 0.232 2360 262.4 2.45 0.093 890 -578.0 -116.7 -75.43 - 3522 -16.5 - - - - - - - - - -
270 20.0 -12.1 45 277 done -0.42 0.32 0.127 2471 346.9 2.40 0.072 2302 588.3 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
596 39.7 -5.9 106 604 roll -0.58 0.12 0.071 2416 -458.3 2.40 0.077 889 -588.8 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
671 46.2 -8.9 120 679 done -0.47 0.12 0.117 2460 366.7 2.38 0.071 2299 592.4 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
998 68.3 -6.6 181 1005 roll -0.59 0.12 0.069 2405 -458.3 2.35 0.078 890 -599.6 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1051 73.1 -9.4 191 1059 done -0.43 0.17 0.117 2466 358.8 2.35 0.071 2287 594.5 -116.7 - - 3525 - - - - - - - - - - -
1379 93.0 -5.7 252 1386 roll -0.59 0.12 0.073 2410 -466.7 2.35 0.077 890 -594.5 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1443 98.2 -8.4 264 1451 done -0.46 0.15 0.115 2464 360.0 2.35 0.071 2294 597.4 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
1770 116.1 -5.4 325 1777 roll -0.59 0.12 0.074 2407 -475.0 2.38 0.078 863 -601.3 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
1845 122.1 -8.5 339 1852 done -0.45 0.15 0.118 2461 360.0 2.38 0.073 2281 595.8 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2171 143.5 -6.5 400 2179 roll -0.59 0.12 0.071 2404 -475.0 2.33 0.078 891 -596.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2246 150.3 -9.1 414 2251 done -0.46 0.15 0.117 2458 360.0 2.30 0.071 2274 601.3 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2568 169.3 -5.7 445 2569 done -0.58 0.12 0.071 2402 -466.7 - - 2274 - -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
2878 193.4 -7.8 475 2882 roll -0.47 0.20 0.121 2466 320.0 2.33 0.079 886 -595.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
2957 198.1 -5.9 482 2965 done -0.59 0.10 0.061 2411 -550.0 2.33 0.074 2281 598.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
3271 223.8 -8.2 504 3275 roll -0.53 0.10 0.136 2440 290.0 2.33 0.077 886 -598.7 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3317 227.6 -7.7 507 3322 done -0.53 - - 2440 - 2.30 0.074 2265 599.6 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3640 246.8 -5.3 528 3641 done -0.53 - - 2440 - - - 2265 - -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3947 268.0 -7.4 548 3952 roll -0.60 - - 2440 - 2.45 0.087 3717 592.7 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
3990 271.1 -7.1 550 3997 done -0.71 0.12 0.054 2377 -525.0 2.40 0.070 2269 -603.3 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4302 300.8 -9.5 571 4306 roll -0.50 0.25 0.125 2457 320.0 2.28 0.080 893 -603.5 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
4499 313.6 -6.1 580 4504 done -0.60 0.08 0.063 2412 -562.5 2.28 0.072 2264 601.3 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4820 337.5 -7.3 596 4825 roll -0.60 - - 2412 - 2.30 0.077 887 -598.7 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
4905 344.3 -8.2 600 4910 done -0.51 0.10 0.125 2448 360.0 2.28 0.074 2254 599.6 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5232 362.7 -5.5 616 5233 done -0.63 0.12 0.075 2393 -458.3 - - 2255 - -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
5537 388.3 -8.7 631 5542 roll -0.50 0.20 0.127 2456 315.0 2.30 0.081 878 -598.7 -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
5606 393.5 -7.8 634 5611 done -0.62 0.10 0.061 2404 -520.0 2.28 0.076 2243 598.7 -116.7 - - 3528 - - - - - - - - - - -
5927 419.0 -7.7 650 5928 done -0.55 0.12 0.134 2441 308.3 - - 2243 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
6232 439.2 -6.5 665 6233 done -0.64 - - 2441 - - - 2243 - -116.7 - - 3527 - - - - - - - - - - -
6538 457.4 -6.0 680 6539 done -0.73 0.17 0.071 2372 -405.9 - - 2243 - -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6843 484.5 -9.4 695 6847 roll -0.51 0.25 0.130 2450 312.0 2.25 0.081 893 -600.0 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
6922 490.4 -7.2 698 6929 done -0.60 - - 2451 - 2.25 0.077 2240 598.7 -116.7 - - 3526 - - - - - - - - - - -
7233 510.3 -6.1 714 7238 roll -0.74 0.22 0.075 2365 -390.9 2.28 0.084 890 -592.1 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7270 513.6 -9.7 715 7278 done -0.45 0.28 0.128 2460 339.3 2.25 0.077 2237 598.7 -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7580 529.6 -4.9 731 7582 done -0.63 0.15 0.084 2404 -373.3 - - 2237 - -116.7 - - 3524 - - - - - - - - - - -
7885 549.9 -6.4 746 7890 roll -0.63 - - 2404 - 2.30 0.089 883 -588.7 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
7955 554.8 -7.3 749 7960 done -0.52 0.10 0.136 2439 350.0 2.28 0.082 2234 592.5 -116.7 - - 3523 - - - - - - - - - - -
8276 570.8 -4.8 765 8277 done -0.62 - - 2439 - - - 2235 - -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8581 584.8 -4.5 780 8586 roll -0.71 0.17 0.084 2376 -370.6 2.30 0.092 883 -587.8 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8629 588.3 -7.7 782 8633 done -0.48 0.22 0.140 2451 340.9 2.30 0.086 2238 589.1 -116.7 - - 3522 - - - - - - - - - - -
8959 604.6 -4.9 797 8961 done -0.62 0.12 0.094 2407 -366.7 - - 2237 - -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9263 624.9 -6.8 807 9267 roll -0.62 - - 2407 - 2.30 0.090 890 -585.7 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9321 629.5 -7.7 808 9328 done -0.53 0.08 0.146 2433 325.0 2.25 0.081 2224 592.9 -116.7 - - 3521 - - - - - - - - - - -
9630 649.3 -6.5 819 9631 done -0.60 - - 2433 - - - 2224 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
9933 669.2 -6.7 829 9935 done -0.66 0.12 0.100 2391 -350.0 - - 2225 - -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
10237 694.1 -8.3 839 10242 roll -0.54 0.15 0.150 2434 286.7 2.28 0.091 891 -585.1 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10305 699.3 -7.6 841 10310 done -0.54 - - 2434 - 2.22 0.081 2219 598.2 -116.7 - - 3520 - - - - - - - - - - -
10636 722.2 -6.9 852 10637 done -0.61 - - 2434 - - - 2219 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10939 742.1 -6.4 862 10944 roll -0.68 0.12 0.101 2391 -358.3 2.25 0.091 893 -589.3 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
10987 746.1 -8.9 863 10992 done -0.52 0.15 0.142 2442 340.0 2.22 0.082 2215 595.5 -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
11306 766.2 -6.3 874 11307 done -0.63 - - 2442 - - - 2215 - -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11610 785.7 -6.4 884 11614 roll -0.75 0.20 0.092 2374 -340.0 2.28 0.096 885 -583.3 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11647 788.9 -9.5 885 11652 done -0.51 0.20 0.148 2440 330.0 2.28 0.086 2222 586.4 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
11977 810.0 -6.3 896 11978 done -0.62 - - 2440 - - - 2222 - -116.7 - - 3519 - - - - - - - - - - -
12280 828.9 -6.2 906 12285 roll -0.73 0.20 0.098 2372 -340.0 2.28 0.094 893 -582.9 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
12312 831.7 -8.6 907 12317 done -0.49 0.22 0.151 2446 336.4 2.25 0.084 2221 590.2 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
12647 852.4 -6.1 918 12652 roll -0.62 0.12 0.101 2405 -341.7 2.28 0.095 891 -583.3 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
12679 854.9 -8.5 919 12684 done -0.52 0.10 0.147 2439 340.0 2.25 0.084 2218 589.8 -116.7 - - 3518 - - - - - - - - - - -
13015 875.5 -5.9 930 13016 done -0.63 - - 2439 - - - 2218 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
13318 893.0 -5.8 940 13319 done -0.74 0.20 0.097 2371 -340.0 - - 2219 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
13621 917.6 -8.0 950 13626 roll -0.55 0.22 0.156 2436 295.5 2.28 0.093 884 -585.5 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
13712 923.6 -6.1 952 13719 done -0.55 - - 2436 - 2.25 0.087 2209 588.9 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
14020 942.3 -6.3 963 14021 done -0.65 - - 2436 - - - 2209 - -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
14324 961.1 -6.2 973 14325 done -0.75 0.20 0.100 2368 -340.0 - - 2209 - -116.7 - - 3516 - - - - - - - - - - -
14627 986.7 -8.4 983 14632 roll -0.56 0.22 0.156 2434 300.0 2.25 0.097 894 -584.4 -116.7 - - 3517 - - - - - - - - - - -
14674 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14674 begin apogee
14679 990.0 6.2 984 14779 done -0.23 0.30 0.146 2534 333.3 - - 2304 - - 97.93 1.454 3046 -4.8 0.352 - - - - - - - - -
14779 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14779 begin climb
14780 992.7 - 987 14891 roll 0.77 1.02 0.118 2849 308.8 2.72 0.097 3710 516.9 116.7 103.05 1.410 2570 -4.6 0.350 - - - - - - - - -
14918 988.1 7.1 991 14923 done 0.35 0.45 0.177 2731 -262.2 2.62 0.075 2304 -536.6 116.7 - - 2568 - - - - - - - - - - -
15238 973.2 4.7 1002 15293 roll 0.65 0.28 0.100 2817 307.1 2.72 0.097 894 -518.4 171.9 48.80 1.388 2344 -4.6 0.346 - - - - - - - - -
15410 959.6 8.6 1007 15416 done 0.65 - - 2817 - 2.55 0.083 2285 545.5 171.9 - - 2338 - - - - - - - - - - -
15730 933.2 8.2 1018 15731 done 0.65 - - 2817 - - - 2285 - 171.9 - - 2337 - - - - - - - - - - -
16033 908.3 8.3 1028 16038 roll 0.65 - - 2817 - 2.47 0.093 895 -562.8 171.9 - - 2336 - - - - - - - - - - -
16065 905.7 8.9 1029 16070 done 0.65 - - 2817 - 2.45 0.084 2287 568.2 171.9 - - 2335 - - - - - - - - - - -
16401 877.8 8.3 1040 16405 roll 0.65 - - 2817 - 2.47 0.093 891 -565.2 171.9 - - 2335 - - - - - - - - - - -
16432 875.1 9.0 1041 16437 done 0.65 - - 2817 - 2.42 0.085 2281 574.4 171.9 - - 2335 - - - - - - - - - - -
16768 849.6 7.2 1052 16772 roll 0.58 - - 2817 - 2.45 0.094 891 -567.3 171.9 - - 2335 - - - - - - - - - - -
16858 843.0 6.6 1054 16869 done 0.59 - - 2817 - 2.38 0.084 2262 576.1 178.8 5.90 1.105 2317 -3.1 0.250 - - - - - - - - -
17199 817.1 7.9 1066 17204 roll 0.59 - - 2817 - 2.55 0.098 3711 568.2 178.8 - - 2315 - - - - - - - - - - -
17247 812.9 9.4 1067 17252 done 0.46 0.20 0.168 2762 -275.0 2.47 0.077 2271 -583.0 178.8 - - 2315 - - - - - - - - - - -
17566 793.7 5.7 1078 17599 roll 0.70 0.22 0.092 2838 345.5 2.47 0.094 887 -560.3 208.1 26.40 1.314 2196 -4.5 0.293 - - - - - - - - -
17672 784.7 8.3 1081 17676 done 0.70 - - 2839 - 2.42 0.081 2258 566.5 208.1 - - 2192 - - - - - - - - - - -
17997 755.3 9.4 1092 18001 roll 0.63 - - 2839 - 2.58 0.098 3707 561.6 208.1 - - 2190 - - - - - - - - - - -
18028 752.1 9.9 1093 18033 done 0.47 0.22 0.160 2773 -300.0 2.53 0.077 2251 -575.5 208.1 - - 2190 - - - - - - - - - - -
18364 727.7 7.2 1104 18369 roll 0.69 0.20 0.088 2841 340.0 2.38 0.095 890 -571.8 208.1 - - 2190 - - - - - - - - - - -
18417 722.9 9.9 1105 18421 done 0.69 - - 2841 - 2.35 0.082 2253 580.0 208.1 - - 2189 - - - - - - - - - - -
18731 693.8 9.1 1116 18731 done 0.63 - - 2841 - - - 2253 - 208.1 - - 2189 - - - - - - - - - - -
19034 665.9 9.3 1126 19035 done 0.56 0.17 0.153 2791 -294.1 - - 2254 - 208.1 - - 2189 - - - - - - - - - - -
19338 643.8 7.2 1136 19342 roll 0.70 0.15 0.089 2843 346.7 2.55 0.100 3710 571.0 208.1 - - 2189 - - - - - - - - - - -
19385 639.2 10.6 1137 19390 done 0.53 0.20 0.153 2787 -280.0 2.47 0.078 2256 -588.7 208.1 - - 2189 - - - - - - - - - - -
19705 617.4 6.7 1148 19715 roll 0.70 0.15 0.086 2842 366.7 2.40 0.096 882 -572.5 213.5 4.78 0.943 2175 -2.9 0.206 - - - - - - - - -
19768 612.0 8.8 1150 19773 done 0.70 - - 2842 - 2.35 0.084 2244 579.6 213.5 - - 2174 - - - - - - - - - - -
20084 583.7 9.2 1163 20085 done 0.64 - - 2842 - - - 2244 - 213.5 - - 2174 - - - - - - - - - - -
20389 556.0 9.0 1178 20394 roll 0.64 - - 2842 - 2.55 0.097 3710 574.9 213.5 - - 2173 - - - - - - - - - - -
20437 551.2 10.9 1180 20442 done 0.48 0.25 0.149 2769 -292.0 2.47 0.077 2251 -590.7 213.5 - - 2173 - - - - - - - - - - -
20758 531.6 6.1 1196 20781 roll 0.76 0.25 0.077 2864 380.0 2.45 0.093 875 -561.6 233.7 18.40 1.146 2092 -4.4 0.220 - - - - - - - - -
20844 523.5 9.6 1200 20848 done 0.65 0.12 0.143 2824 -333.3 2.38 0.081 2240 573.5 233.7 - - 2089 - - - - - - - - - - -
21170 496.9 8.0 1216 21175 roll 0.65 - - 2824 - 2.58 0.093 3712 570.5 233.7 - - 2088 - - - - - - - - - - -
21218 492.7 7.7 1218 21222 done 0.65 - - 2826 - 2.53 0.074 2234 -584.2 233.7 - - 2088 - - - - - - - - - - -
21539 466.0 8.4 1234 21543 roll 0.65 - - 2826 - 2.33 0.091 881 -580.7 233.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
21586 461.9 8.7 1236 21591 done 0.65 - - 2826 - 2.33 0.077 2241 583.7 233.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
21908 434.2 8.8 1252 21908 done 0.65 - - 2826 - - - 2241 - 233.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
22213 407.1 8.7 1267 22213 done 0.65 - - 2826 - - - 2241 - 233.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
22518 381.9 7.9 1282 22519 done 0.65 - - 2826 - - - 2241 - 233.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
22823 355.9 9.1 1297 22824 done 0.65 - - 2827 - - - 2241 - 233.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
23128 328.0 9.2 1312 23129 done 0.65 - - 2826 - - - 2241 - 233.7 - - 2086 - - - - - - - - - - -
23433 301.2 8.6 1327 23438 roll 0.65 - - 2829 - 2.30 0.085 891 -587.0 233.7 - - 2087 - - - - - - - - - - -
23466 298.4 6.7 1329 23475 done 0.66 - - 2829 - 2.28 0.077 2243 593.0 239.1 4.97 0.826 2071 -3.2 0.125 - - - - - - - - -
23788 270.9 8.7 1350 23792 roll 0.66 - - 2829 - 2.53 0.088 3721 584.2 239.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
23824 267.2 10.4 1352 23830 done 0.66 - - 2829 - 2.47 0.071 2249 -596.0 239.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
24142 240.4 8.1 1373 24147 roll 0.66 - - 2829 - 2.30 0.082 881 -594.8 239.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
24227 233.5 7.4 1378 24232 done 0.66 - - 2829 - 2.28 0.074 2240 596.1 239.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
24545 205.7 8.6 1399 24549 roll 0.66 - - 2829 - 2.50 0.087 3710 588.0 239.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
24577 202.8 8.1 1401 24581 done 0.66 - - 2836 - 2.47 0.069 2227 -600.4 239.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
24892 176.4 8.5 1430 24896 roll 0.66 - - 2836 - 2.25 0.081 884 -596.9 239.1 - - 2069 - - - - - - - - - - -
24967 169.1 9.4 1437 24971 done 0.66 - - 2836 - 2.25 0.071 2235 600.4 239.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
25286 138.5 9.5 1479 25287 done 0.66 - - 2836 - - - 2234 - 239.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
25607 109.5 9.0 1539 25608 done 0.66 - - 2836 - - - 2234 - 239.1 - - 2070 - - - - - - - - - - -
25928 79.0 10.0 1599 25929 done 0.66 - - 2836 - - - 2234 - 239.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
26248 50.3 9.1 1659 26256 roll 0.66 - - 2836 - 2.50 0.086 3712 591.2 239.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
26313 43.0 11.2 1671 26321 done 0.59 0.10 0.133 2803 -330.0 2.47 0.068 2223 -602.8 239.1 - - 2072 - - - - - - - - - - -
26640 18.5 8.3 1732 26647 roll 0.76 0.15 0.067 2868 433.3 2.22 0.080 877 -606.3 239.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
26704 12.6 10.2 1744 26712 done 0.65 0.12 0.123 2824 -366.7 2.22 0.067 2236 612.2 239.1 - - 2071 - - - - - - - - - - -
26810 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26810 begin surface coast
26838 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26838 begin surface
SM 3.31 - - - - -7.66 7.15 0.057 140 -375.4 - - 2312 - 239.17 - - 2071 - - - - - - - -