NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 142 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 20.83 of 150.00 AH used of 24V (86.12% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 17.61 of 100.00 AH used of 10V (82.39% remains)
• Surface angle -76.5 deg, depth 1.75 m • Intended pitch -13.4 deg, speed -7.333 cm/s
• No surface pump (final VBD was 410.63, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.48 - - 129 - - - 2170 - -146.0 -67.00 - 2758 - - - - - - - - - - -
90 3.4 -4.8 11 123 roll -0.48 11.48 0.229 3026 252.4 2.33 0.074 3588 608.6 -146.0 -12.73 - 3394 -50.0 - - - - - - - 25.22 25.56 25.95
355 53.6 -13.0 61 363 done -0.48 - - 3027 - 2.17 0.043 2165 -655.8 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 25.77 -
671 96.6 -13.3 122 677 done -0.48 - - 3026 - - - 2162 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
983 133.8 -11.1 167 989 roll -0.48 - - 3026 - 2.10 0.050 776 -660.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.95 -
1073 143.3 -10.5 173 1079 done -0.48 - - 3017 - 2.12 0.049 2173 659.0 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.97 -
1388 178.3 -11.5 194 1394 roll -0.48 - - 3007 - 2.17 0.062 3579 647.9 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - 25.98 -
1435 183.6 -11.9 197 1441 done -0.48 0.08 0.117 3035 350.0 2.10 0.044 2175 -668.6 -146.0 - - 3400 - - - - - - - - 25.92 26.07 -
1759 216.7 -9.8 216 1760 done -0.48 - - 3035 - - - 2173 - -146.0 - - 3400 - - - - - - - - - - -
2059 246.4 -10.0 231 2060 done -0.48 - - 3035 - - - 2173 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2361 276.6 -10.0 246 2362 done -0.48 - - 3035 - - - 2173 - -146.0 - - 3399 - - - - - - - - - - -
2659 303.9 -8.7 261 2663 roll -0.48 - - 3026 - 2.22 0.064 3584 635.6 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.08 -
2721 309.5 -9.0 264 2726 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.044 2171 -657.2 -146.0 - - 3398 - - - - - - - - - 26.18 -
3041 336.8 -8.1 280 3042 done -0.48 - - 3026 - - - 2168 - -146.0 - - 3397 - - - - - - - - - - -
3341 361.9 -8.6 295 3347 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.064 3589 631.6 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.11 -
3369 363.7 -8.7 296 3373 done -0.48 - - 3016 - 2.15 0.046 2174 -658.1 -146.0 - - 3396 - - - - - - - - - 26.21 -
3676 394.3 -9.9 311 3677 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
3976 424.6 -10.1 322 3977 done -0.48 - - 3016 - - - 2171 - -146.0 - - 3395 - - - - - - - - - - -
4276 453.4 -9.4 332 4281 roll -0.48 - - 3006 - 2.25 0.066 3594 632.4 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - - 26.13 -
4306 456.3 -9.5 333 4312 done -0.48 0.12 0.135 3043 308.3 2.17 0.047 2172 -655.3 -146.0 - - 3394 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
4636 482.6 -8.1 344 4641 roll -0.48 - - 3034 - 2.20 0.066 3577 638.6 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.14 -
4669 485.2 -8.2 345 4673 done -0.48 - - 3034 - 2.15 0.047 2165 -656.7 -146.0 - - 3393 - - - - - - - - - 26.23 -
4991 514.6 -8.8 356 4992 done -0.48 - - 3034 - - - 2164 - -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - - -
5291 539.3 -8.1 366 5297 roll -0.48 - - 3024 - 2.22 0.067 3580 637.8 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.15 -
5334 541.7 -8.1 367 5338 done -0.48 - - 3024 - 2.15 0.047 2170 -655.8 -146.0 - - 3392 - - - - - - - - - 26.24 -
5647 568.6 -8.2 378 5648 done -0.48 - - 3024 - - - 2168 - -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - - -
5946 592.7 -8.0 388 5952 roll -0.48 - - 3014 - 2.28 0.067 3589 623.2 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - - 26.15 -
5969 592.7 -8.0 388 5975 done -0.48 - - 3013 - 2.17 0.047 2165 -656.2 -146.0 - - 3391 - - - - - - - - - 26.25 -
6276 620.9 -8.4 399 6281 roll -0.48 - - 3003 - 2.28 0.067 3584 622.4 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.14 -
6314 623.5 -8.5 400 6319 done -0.48 0.12 0.137 3039 300.0 2.17 0.048 2167 -653.0 -146.0 - - 3390 - - - - - - - - 26.10 26.24 -
6632 647.0 -7.2 411 6638 roll -0.48 - - 3031 - 2.25 0.067 3585 630.2 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.14 -
6665 649.3 -7.3 412 6669 done -0.48 - - 3031 - 2.15 0.048 2175 -655.8 -146.0 - - 3389 - - - - - - - - - 26.24 -
6987 674.2 -7.6 423 6993 roll -0.48 - - 3021 - 2.22 0.068 3584 634.7 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.13 -
7035 676.6 -7.7 424 7039 done -0.48 - - 3021 - 2.15 0.048 2173 -656.3 -146.0 - - 3388 - - - - - - - - - 26.24 -
7343 702.9 -8.0 434 7348 roll -0.48 - - 3011 - 2.25 0.067 3584 627.1 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.13 -
7375 705.4 -8.0 435 7379 done -0.48 - - 3011 - 2.17 0.048 2170 -651.6 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.24 -
7703 731.6 -7.6 446 7705 done -0.48 0.12 0.144 3046 291.7 - - 2169 - -146.0 - - 3387 - - - - - - - - 26.22 - -
8003 747.9 -5.3 456 8008 roll -0.48 - - 3038 - 2.22 0.068 3581 636.0 -146.0 - - 3387 - - - - - - - - - 26.13 -
8071 751.4 -5.5 458 8075 done -0.48 - - 3038 - 2.15 0.049 2177 -653.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.25 -
8388 770.3 -5.9 469 8394 roll -0.48 - - 3027 - 2.22 0.069 3581 632.4 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.13 -
8419 772.2 -5.9 470 8425 done -0.48 - - 3027 - 2.15 0.049 2175 -654.0 -146.0 - - 3386 - - - - - - - - - 26.24 -
8749 794.3 -6.8 481 8750 done -0.48 - - 3028 - - - 2173 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9048 816.9 -7.8 491 9054 roll -0.48 - - 3017 - 2.25 0.069 3587 628.4 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.12 -
9108 821.8 -8.1 493 9114 done -0.48 - - 3017 - 2.17 0.049 2170 -653.0 -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - 26.23 -
9438 850.9 -9.0 504 9439 done -0.48 - - 3017 - - - 2167 - -146.0 - - 3385 - - - - - - - - - - -
9739 877.7 -8.9 514 9744 roll -0.48 - - 3007 - 2.22 0.069 3580 636.5 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.12 -
9768 880.5 -8.9 515 9774 done -0.48 0.12 0.133 3044 308.3 2.17 0.049 2166 -651.6 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - 26.10 26.23 -
10099 904.1 -6.7 526 10104 roll -0.48 - - 3035 - 2.25 0.069 3587 631.6 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.11 -
10146 905.9 -6.7 527 10150 done -0.48 - - 3036 - 2.17 0.050 2165 -655.3 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.23 -
10454 928.7 -6.8 537 10459 roll -0.48 - - 3025 - 2.28 0.069 3581 621.1 -146.0 - - 3384 - - - - - - - - - 26.11 -
10506 930.9 -6.8 538 10513 done -0.48 - - 3025 - 2.17 0.050 2163 -653.5 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.22 -
10813 954.4 -7.0 549 10819 roll -0.48 - - 3016 - 2.25 0.069 3583 631.1 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.10 -
10847 956.6 -7.1 550 10851 done -0.48 - - 3015 - 2.15 0.050 2177 -654.0 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - - 26.22 -
11169 979.5 -6.8 561 11175 roll -0.48 - - 3005 - 2.22 0.069 3580 632.0 -146.0 - - 3382 - - - - - - - - - 26.10 -
11192 979.5 -6.8 561 11200 done -0.48 0.12 0.132 3042 308.3 2.15 0.050 2171 -655.3 -146.0 - - 3383 - - - - - - - - 26.09 26.22 -
11376 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
11376 begin apogee
11383 990.8 -4.9 568 11515 done -0.22 0.22 0.114 3123 368.2 - - 2303 - - 125.20 1.193 2793 -4.7 0.414 - - - - - - 26.12 - 23.72
11517 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11518 begin climb
11520 993.1 - 572 11658 done 0.48 0.65 0.080 3345 341.5 - - 2302 - 146.0 133.93 1.158 2197 -4.5 0.404 - - - - - - 24.58 - 23.15
11949 955.5 9.8 587 11955 roll 0.48 - - 3345 - 2.35 0.068 3712 600.0 146.0 - - 2187 - - - - - - - - - 25.06 -
11997 952.1 10.0 588 12001 done 0.48 - - 3355 - 2.28 0.050 2305 -617.1 146.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.18 -
12305 918.8 10.0 598 12310 roll 0.48 - - 3355 - 2.30 0.069 3706 609.1 146.0 - - 2185 - - - - - - - - - 25.47 -
12342 915.3 10.3 599 12346 done 0.48 - - 3365 - 2.25 0.050 2293 -628.0 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.56 -
12659 881.0 10.6 610 12665 roll 0.48 - - 3366 - 2.28 0.069 3695 614.9 146.0 - - 2184 - - - - - - - - - 25.67 -
12712 877.5 10.8 611 12719 done 0.48 - - 3376 - 2.20 0.050 2298 -635.0 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.76 -
13019 839.6 11.5 622 13025 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.069 3704 611.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.79 -
13052 835.7 11.9 623 13057 done 0.48 0.15 0.161 3349 -186.7 2.22 0.051 2297 -633.8 146.0 - - 2183 - - - - - - - - 25.69 25.86 -
13376 803.1 9.9 634 13377 done 0.48 - - 3349 - - - 2291 - 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - - -
13675 773.7 9.7 644 13681 roll 0.48 - - 3349 - 2.28 0.070 3703 619.3 146.0 - - 2183 - - - - - - - - - 25.91 -
13735 766.8 10.6 646 13741 done 0.48 - - 3357 - 2.17 0.051 2301 -646.1 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.00 -
14065 732.2 10.3 657 14066 done 0.48 - - 3357 - - - 2296 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
14365 701.2 10.4 667 14371 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.070 3713 621.5 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 25.98 -
14429 694.2 11.0 669 14435 done 0.48 - - 3367 - 2.20 0.051 2298 -643.2 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
14755 659.3 10.5 680 14761 roll 0.48 - - 3367 - 2.28 0.070 3704 616.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.01 -
14798 655.9 10.6 681 14802 done 0.48 - - 3378 - 2.17 0.051 2298 -647.9 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.09 -
15110 621.3 10.3 692 15116 roll 0.48 - - 3378 - 2.25 0.069 3704 624.9 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.03 -
15171 614.4 10.9 694 15178 done 0.48 0.15 0.155 3349 -193.3 2.20 0.051 2301 -637.7 146.0 - - 2182 - - - - - - - - 25.92 26.11 -
15501 586.5 8.3 705 15507 roll 0.48 - - 3348 - 2.25 0.069 3704 623.6 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.04 -
15524 586.5 8.3 705 15531 done 0.48 - - 3356 - 2.17 0.051 2297 -648.4 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.13 -
15831 556.0 9.5 716 15832 done 0.48 - - 3356 - - - 2295 - 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
16131 527.4 9.5 726 16137 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.069 3704 618.0 146.0 - - 2182 - - - - - - - - - 26.07 -
16193 520.7 10.3 728 16197 done 0.48 - - 3367 - 2.17 0.050 2301 -646.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16516 487.4 9.9 739 16521 roll 0.48 - - 3367 - 2.22 0.068 3703 631.5 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16554 484.2 10.0 740 16558 done 0.48 - - 3377 - 2.17 0.050 2296 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.15 -
16871 452.4 9.3 751 16876 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.070 3703 617.1 146.0 - - 2181 - - - - - - - - - 26.08 -
16934 446.2 9.9 753 16939 done 0.48 0.15 0.152 3348 -200.0 2.17 0.051 2296 -648.4 146.0 - - 2181 - - - - - - - - 25.98 26.17 -
17257 422.9 6.8 764 17270 done 0.48 - - 3347 - - - 2291 - 160.0 10.70 0.787 2141 -3.7 0.212 - - - - - - - - 25.30
17558 401.9 7.0 774 17569 done 0.49 - - 3347 - - - 2291 - 169.0 9.23 0.756 2105 -3.9 0.219 - - - - - - - - 25.20
17867 380.0 7.1 789 17880 roll 0.49 - - 3348 - 2.28 0.067 3704 619.7 176.2 8.02 0.724 2074 -3.9 0.215 - - - - - - - 25.90 25.14
17916 377.0 7.4 790 17923 done 0.49 - - 3355 - 2.20 0.051 2294 -640.9 176.2 - - 2072 - - - - - - - - - 25.94 -
18224 351.0 8.2 806 18225 done 0.49 - - 3355 - - - 2289 - 176.2 - - 2071 - - - - - - - - - - -
18523 324.8 9.2 821 18529 roll 0.49 - - 3355 - 2.28 0.068 3706 621.5 176.2 - - 2071 - - - - - - - - - 25.97 -
18564 320.5 9.8 823 18569 done 0.49 - - 3366 - 2.20 0.050 2290 -643.6 176.2 - - 2071 - - - - - - - - - 26.04 -
18883 288.5 9.7 839 18889 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.067 3705 620.6 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - 26.01 -
18911 286.3 9.9 840 18915 done 0.49 - - 3376 - 2.17 0.050 2298 -648.4 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - 26.08 -
19219 254.1 10.2 855 19224 roll 0.49 - - 3375 - 2.22 0.068 3701 632.0 176.2 - - 2070 - - - - - - - - - 26.03 -
19261 249.5 10.7 857 19266 done 0.49 0.12 0.153 3353 -183.3 2.17 0.050 2297 -647.0 176.2 - - 2069 - - - - - - - - 25.96 26.10 -
19574 221.8 8.3 873 19580 roll 0.49 - - 3361 - 2.17 0.057 890 -648.4 176.2 - - 2069 - - - - - - - - - 26.08 -
19597 220.2 8.2 874 19601 done 0.49 - - 3361 - 2.20 0.057 2305 643.2 176.2 - - 2069 - - - - - - - - - 26.08 -
19910 194.9 7.7 891 19916 roll 0.49 - - 3361 - 2.22 0.068 3708 632.0 176.2 - - 2069 - - - - - - - - - 26.06 -
19942 192.4 8.2 893 19946 done 0.49 - - 3371 - 2.17 0.050 2298 -649.8 176.2 - - 2069 - - - - - - - - - 26.15 -
20251 166.6 8.3 913 20256 roll 0.49 - - 3371 - 2.22 0.068 3704 633.3 176.2 - - 2069 - - - - - - - - - 26.08 -
20312 161.1 9.2 917 20316 done 0.49 - - 3381 - 2.20 0.050 2294 -640.9 176.2 - - 2069 - - - - - - - - - 26.16 -
20625 133.7 9.5 938 20631 roll 0.49 - - 3381 - 2.22 0.067 3702 634.2 176.2 - - 2068 - - - - - - - - - 26.09 -
20704 125.2 11.8 943 20709 done 0.49 0.15 0.145 3350 -206.7 2.17 0.049 2286 -652.5 176.2 - - 2069 - - - - - - - - 26.01 26.17 -
21013 100.9 6.4 997 21039 roll 0.50 - - 3357 - 2.22 0.056 895 -626.6 199.4 19.75 0.639 1980 -4.5 0.075 - - - - - - - 25.97 25.35
21084 97.0 5.9 1009 21121 done 0.51 - - 3357 - 2.17 0.054 2301 647.9 235.5 30.17 0.637 1834 -4.8 0.078 - - - - - - - 25.97 25.08
21430 78.8 5.4 1075 21479 roll 0.53 - - 3357 - 2.33 0.067 3711 605.2 286.5 40.90 0.621 1624 -5.1 0.069 - - - - - - - 25.34 24.82
21534 72.5 6.5 1093 21560 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.047 2297 -636.9 307.9 18.25 0.591 1536 -4.8 0.063 - - - - - - - 25.49 24.74
21875 55.2 4.5 1157 21939 roll 0.57 - - 3360 - 2.28 0.052 891 -616.7 381.1 57.58 0.597 1239 -5.2 0.050 - - - - - - - 25.10 24.58
21974 49.8 6.3 1173 22001 done 0.58 - - 3360 - 2.25 0.050 2308 629.8 407.3 21.48 0.568 1133 -4.9 0.046 - - - - - - - 25.25 24.55
22321 17.2 8.9 1237 22328 done 0.58 - - 3360 - - - 2308 - 407.3 - - 1124 - - - - - - - - - - -
22473 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22475 begin surface coast
22536 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22536 begin surface
SM 1.78 - - - - -9.47 8.38 0.031 112 -387.6 0.22 0.070 2156 -690.9 410.63 - - 1119 - - - - - - - -