NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 115 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 4 • 14.70 of 150.00 AH used of 24V (90.20% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 10.29 of 100.00 AH used of 10V (89.71% remains)
• Surface angle -73.0 deg, depth 1.73 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 71 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
13 - - - 67 VBD -0.45 - - 131 - - - 2054 - -112.4 -52.83 - 2992 - - - - - - - - - - -
69 3.1 -2.8 10 97 roll -0.45 10.35 0.244 2675 245.8 2.08 0.080 3314 605.8 -112.4 -14.43 - 3611 -42.9 - - - - - - - - - -
214 33.8 -21.7 37 220 done -0.41 - - 2674 - 1.95 0.050 2082 -631.8 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
541 88.4 -16.6 98 547 roll -0.37 0.15 0.154 2710 240.0 2.00 0.064 3317 617.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
556 90.7 -15.7 101 563 done -0.35 - - 2710 - 1.92 0.050 2084 -642.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
874 126.5 -10.1 139 878 roll -0.35 - - 2703 - 2.00 0.066 3315 615.5 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
906 129.5 -9.6 142 910 done -0.35 - - 2702 - 1.92 0.050 2077 -644.8 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1226 156.2 -7.8 173 1227 done -0.35 - - 2702 - - - 2074 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1537 184.5 -10.2 203 1538 done -0.35 - - 2702 - - - 2074 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1848 215.0 -9.4 233 1852 roll -0.35 - - 2695 - 2.00 0.068 3312 619.0 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
1873 217.4 -9.3 235 1881 done -0.35 - - 2694 - 1.92 0.051 2081 -641.1 -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2189 246.5 -9.0 266 2189 done -0.35 - - 2695 - - - 2079 - -112.4 - - 3616 - - - - - - - - - - -
2500 273.7 -9.0 296 2501 done -0.35 - - 2695 - - - 2079 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2810 299.9 -8.5 326 2814 roll -0.35 - - 2690 - 1.98 0.070 3303 618.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
2841 302.5 -8.4 329 2846 done -0.35 0.12 0.143 2727 308.3 1.92 0.053 2073 -640.6 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3163 322.0 -5.7 360 3167 roll -0.36 - - 2723 - 2.00 0.070 3312 619.5 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3210 324.9 -6.2 364 3217 done -0.39 - - 2722 - 1.92 0.053 2079 -642.2 -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
3526 344.0 -5.9 395 3530 roll -0.40 - - 2719 - 1.98 0.070 3306 619.7 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3552 345.7 -6.7 397 3558 done -0.42 - - 2719 - 1.90 0.053 2091 -639.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
3868 366.1 -6.6 428 3868 done -0.43 - - 2719 - - - 2090 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4178 386.1 -6.4 458 4179 done -0.45 - - 2719 - - - 2090 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4489 405.5 -6.3 488 4490 done -0.46 - - 2719 - - - 2090 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
4799 424.2 -6.1 518 4804 roll -0.48 0.10 0.113 2662 -570.0 1.98 0.073 3313 617.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
4847 428.3 -9.2 522 4854 done -0.48 - - 2662 - 1.90 0.054 2090 -643.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5163 458.6 -10.1 553 5167 roll -0.46 - - 2654 - 1.98 0.071 3309 615.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5195 461.6 -9.8 556 5199 done -0.45 0.10 0.127 2689 350.0 1.90 0.055 2086 -643.7 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5514 488.0 -8.1 587 5519 roll -0.45 - - 2684 - 2.00 0.071 3310 612.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5537 489.6 -8.0 589 5540 done -0.45 - - 2684 - 1.88 0.056 2105 -641.0 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
5856 515.9 -8.2 620 5857 done -0.45 - - 2684 - - - 2105 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6167 541.1 -8.0 650 6171 roll -0.45 - - 2676 - 1.95 0.072 3307 616.4 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6204 544.1 -8.3 653 6210 done -0.45 - - 2676 - 1.90 0.055 2098 -636.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6520 570.5 -8.3 684 6520 done -0.45 - - 2676 - - - 2097 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6830 596.8 -8.2 714 6834 roll -0.45 - - 2669 - 1.98 0.074 3310 612.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
6873 600.3 -8.3 718 6877 done -0.45 - - 2669 - 1.88 0.057 2110 -638.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
7197 627.0 -8.2 729 7197 done -0.45 - - 2668 - - - 2110 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7500 650.8 -7.9 739 7505 roll -0.45 - - 2661 - 1.98 0.074 3314 608.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7542 654.3 -8.4 740 7547 done -0.45 - - 2661 - 1.90 0.058 2107 -635.3 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
7867 681.6 -8.4 751 7868 done -0.44 0.12 0.160 2696 291.7 - - 2107 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
8171 702.5 -7.2 761 8171 done -0.45 - - 2696 - - - 2107 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8474 724.6 -7.3 771 8475 done -0.45 - - 2696 - - - 2107 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
8778 746.1 -7.1 781 8778 done -0.46 - - 2695 - - - 2107 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9081 766.7 -6.7 791 9082 done -0.47 - - 2696 - - - 2107 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9385 785.4 -5.9 801 9385 done -0.48 - - 2696 - - - 2107 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9688 802.4 -5.5 811 9689 done -0.49 - - 2696 - - - 2107 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
9992 819.5 -5.9 821 9996 roll -0.50 - - 2692 - 1.98 0.077 3314 609.6 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10034 822.0 -6.1 822 10038 done -0.52 - - 2692 - 1.90 0.059 2111 -633.2 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10358 841.7 -6.2 833 10359 done -0.52 - - 2692 - - - 2111 - -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10662 861.1 -6.4 843 10666 roll -0.53 - - 2692 - 1.95 0.076 3307 613.3 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
10704 863.7 -6.2 844 10709 done -0.55 - - 2691 - 1.88 0.059 2119 -631.9 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
11029 884.3 -6.4 855 11030 done -0.56 0.12 0.101 2635 -466.7 - - 2118 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11332 912.7 -9.5 865 11337 roll -0.54 - - 2626 - 1.95 0.076 3312 612.3 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11370 916.4 -10.4 866 11374 done -0.52 0.10 0.137 2660 340.0 1.90 0.060 2114 -630.5 -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
11699 942.2 -7.6 877 11700 done -0.52 - - 2660 - - - 2113 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
12003 965.1 -7.6 887 12003 done -0.52 - - 2660 - - - 2113 - -112.4 - - 3614 - - - - - - - - - - -
12306 988.0 -7.6 897 12307 done -0.52 - - 2660 - - - 2113 - -112.4 - - 3615 - - - - - - - - - - -
12335 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12335 begin apogee
12338 990.4 7.7 898 12437 done -0.14 0.38 0.128 2784 326.3 - - 1994 - - 96.75 1.226 3150 -4.8 0.402 - - - - - - - - -
12437 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12437 begin climb
12439 992.8 - 901 12541 done 0.45 0.57 0.088 2977 338.6 - - 1993 - 112.4 99.20 1.188 2692 -4.6 0.399 - - - - - - - - -
12831 968.1 7.6 914 12835 roll 0.43 - - 2977 - 2.10 0.073 3236 591.9 112.4 - - 2686 - - - - - - - - - - -
12937 959.1 8.7 917 12942 done 0.40 - - 2986 - 2.03 0.059 2004 -606.9 112.4 - - 2685 - - - - - - - - - - -
13262 933.6 7.6 928 13267 roll 0.37 0.12 0.174 2954 -266.7 2.05 0.073 3232 599.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13299 930.9 7.1 929 13304 done 0.34 - - 2961 - 2.00 0.060 2004 -614.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13629 910.2 6.2 940 13634 roll 0.33 - - 2961 - 2.05 0.074 3234 600.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13677 906.8 7.9 941 13682 done 0.30 0.12 0.176 2938 -191.7 2.00 0.061 2000 -617.0 112.4 - - 2684 - - - - - - - - - - -
13996 889.9 5.2 952 14021 roll 0.32 - - 2938 - 2.05 0.074 3233 601.5 137.8 21.48 1.123 2588 -4.5 0.367 - - - - - - - - -
14064 885.9 7.0 954 14068 done 0.32 - - 2941 - 2.00 0.060 2016 -608.5 137.8 - - 2586 - - - - - - - - - - -
14394 867.0 5.6 965 14410 roll 0.32 - - 2941 - 2.00 0.072 3238 611.0 150.4 12.43 1.062 2536 -4.0 0.340 - - - - - - - - -
14452 863.3 6.7 967 14456 done 0.32 - - 2944 - 2.00 0.060 2020 -609.0 150.4 - - 2534 - - - - - - - - - - -
14787 842.9 6.2 978 14788 done 0.32 - - 2944 - - - 2019 - 150.4 - - 2534 - - - - - - - - - - -
15090 823.5 6.5 988 15095 roll 0.32 - - 2944 - 2.03 0.074 3233 598.0 150.4 - - 2533 - - - - - - - - - - -
15138 819.9 7.9 989 15143 done 0.32 - - 2946 - 1.95 0.060 2025 -619.5 150.4 - - 2532 - - - - - - - - - - -
15457 798.0 6.9 1000 15462 roll 0.32 - - 2946 - 2.00 0.074 3235 605.0 150.4 - - 2532 - - - - - - - - - - -
15505 794.3 8.2 1001 15510 done 0.32 - - 2946 - 1.92 0.061 2039 -622.9 150.4 - - 2532 - - - - - - - - - - -
15824 772.2 6.7 1012 15829 roll 0.32 - - 2947 - 2.08 0.070 755 -617.3 150.4 - - 2533 - - - - - - - - - - -
15861 769.8 6.2 1013 15866 done 0.32 - - 2947 - 2.08 0.063 2048 621.6 150.4 - - 2532 - - - - - - - - - - -
16192 748.3 6.5 1024 16196 roll 0.32 - - 2947 - 1.92 0.072 3234 617.7 150.4 - - 2532 - - - - - - - - - - -
16239 744.9 7.1 1025 16244 done 0.32 - - 2947 - 1.92 0.060 2032 -626.0 150.4 - - 2532 - - - - - - - - - - -
16558 725.2 6.0 1036 16563 roll 0.33 - - 2947 - 2.00 0.068 767 -632.5 153.1 - - 2532 - - - - - - - - - - -
16601 722.8 5.6 1037 16622 done 0.33 - - 2947 - 2.03 0.064 2041 627.6 167.2 15.27 1.019 2468 -4.2 0.308 - - - - - - - - -
16924 703.9 5.6 1048 16940 roll 0.34 - - 2946 - 1.92 0.071 3233 620.8 180.2 12.50 0.981 2414 -4.3 0.321 - - - - - - - - -
16976 700.6 7.3 1049 16983 done 0.34 - - 2947 - 1.95 0.060 2035 -614.4 180.2 - - 2414 - - - - - - - - - - -
17285 682.6 5.7 1060 17298 done 0.35 - - 2947 - - - 2035 - 192.4 11.95 0.963 2365 -4.1 0.301 - - - - - - - - -
17588 665.0 5.8 1070 17598 done 0.35 - - 2947 - - - 2035 - 200.2 8.27 0.902 2333 -3.9 0.295 - - - - - - - - -
17892 646.3 6.3 1080 17893 done 0.35 - - 2947 - - - 2035 - 200.2 - - 2332 - - - - - - - - - - -
18195 626.9 6.4 1090 18196 done 0.35 - - 2947 - - - 2035 - 200.2 - - 2332 - - - - - - - - - - -
18499 607.7 6.4 1100 18503 roll 0.35 - - 2947 - 1.98 0.074 3235 606.1 200.2 - - 2332 - - - - - - - - - - -
18541 604.7 7.5 1101 18546 done 0.35 - - 2947 - 1.92 0.060 2040 -622.4 200.2 - - 2332 - - - - - - - - - - -
18861 584.6 6.0 1127 18866 roll 0.35 - - 2947 - 2.03 0.070 770 -625.6 202.1 - - 2332 - - - - - - - - - - -
18904 582.1 4.9 1131 18940 done 0.39 - - 2947 - 2.03 0.063 2042 626.6 235.8 31.73 0.961 2187 -4.6 0.286 - - - - - - - - -
19257 561.6 6.0 1165 19260 roll 0.41 - - 2947 - 1.98 0.073 3234 602.0 239.0 - - 2182 - - - - - - - - - - -
19304 558.6 6.1 1169 19313 done 0.42 - - 2947 - 1.90 0.059 2052 -622.1 239.9 4.25 0.667 2171 -2.6 0.224 - - - - - - - - -
19630 540.5 5.4 1201 19654 roll 0.45 0.10 0.115 2991 440.0 2.00 0.072 3237 592.5 260.2 18.62 0.912 2089 -4.4 0.270 - - - - - - - - -
19675 536.8 9.3 1205 19682 done 0.45 - - 2994 - 1.95 0.059 2049 -609.2 260.2 - - 2088 - - - - - - - - - - -
19991 508.2 9.0 1236 19996 roll 0.45 - - 2996 - 2.00 0.073 3241 596.0 260.2 - - 2087 - - - - - - - - - - -
20049 502.4 10.1 1241 20056 done 0.44 - - 3000 - 1.92 0.059 2054 -618.2 260.2 - - 2085 - - - - - - - - - - -
20365 474.2 8.7 1272 20370 roll 0.43 - - 3000 - 1.95 0.071 3238 607.2 260.2 - - 2085 - - - - - - - - - - -
20418 469.0 9.6 1277 20423 done 0.41 0.10 0.140 2972 -280.0 1.85 0.059 2076 -628.1 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
20739 447.4 6.9 1308 20739 done 0.41 - - 2972 - - - 2076 - 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
21050 426.1 6.9 1338 21054 roll 0.41 - - 2972 - 1.90 0.073 3230 607.4 260.2 - - 2085 - - - - - - - - - - -
21081 423.7 6.9 1341 21085 done 0.41 - - 2972 - 1.88 0.059 2060 -622.3 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
21403 401.7 6.8 1372 21406 roll 0.41 - - 2972 - 1.92 0.073 3233 610.9 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
21455 397.4 8.2 1377 21459 done 0.41 - - 2971 - 1.85 0.059 2075 -625.9 260.2 - - 2083 - - - - - - - - - - -
21777 375.6 6.7 1408 21780 roll 0.41 - - 2972 - 1.90 0.074 3233 609.5 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
21808 373.3 6.1 1411 21812 done 0.41 - - 2973 - 1.83 0.060 2081 -629.5 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
22128 352.4 6.4 1442 22133 roll 0.41 - - 2972 - 1.90 0.072 3234 606.8 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
22160 350.2 6.5 1445 22164 done 0.41 - - 2973 - 1.83 0.059 2089 -625.7 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
22481 328.9 6.9 1476 22482 done 0.42 - - 2973 - - - 2089 - 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
22792 307.3 7.2 1506 22792 done 0.44 - - 2973 - - - 2089 - 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
23102 284.6 7.0 1536 23106 roll 0.45 - - 2973 - 1.88 0.073 3238 611.2 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
23138 281.6 9.5 1539 23147 done 0.45 - - 2972 - 1.83 0.058 2090 -627.3 260.2 - - 2084 - - - - - - - - - - -
23455 261.4 5.7 1570 23469 roll 0.47 - - 2973 - 2.12 0.069 766 -624.5 270.9 9.68 0.716 2045 -4.0 0.152 - - - - - - - - -
23501 258.5 6.4 1574 23507 done 0.49 - - 2973 - 2.12 0.060 2101 629.7 270.9 - - 2045 - - - - - - - - - - -
23816 238.8 6.5 1605 23821 roll 0.51 - - 2973 - 1.85 0.069 3235 613.0 270.9 - - 2044 - - - - - - - - - - -
23892 233.6 5.9 1612 23903 done 0.52 - - 2973 - 1.80 0.058 2096 -632.8 276.5 6.35 0.643 2022 -3.5 0.130 - - - - - - - - -
24212 215.2 5.5 1643 24235 roll 0.55 0.12 0.100 3035 516.7 2.17 0.067 754 -618.4 292.2 14.73 0.710 1958 -4.3 0.136 - - - - - - - - -
24249 212.2 8.2 1646 24256 done 0.55 - - 3035 - 2.17 0.059 2114 626.7 292.2 - - 1957 - - - - - - - - - - -
24565 177.9 10.9 1677 24570 roll 0.53 - - 3035 - 1.85 0.070 3241 609.2 292.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
24672 165.0 9.9 1687 24676 done 0.51 0.10 0.133 3007 -280.0 1.77 0.056 2116 -635.6 292.2 - - 1954 - - - - - - - - - - -
24992 141.7 6.4 1718 24993 done 0.51 - - 3007 - - - 2116 - 292.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
25303 121.0 7.7 1748 25304 done 0.51 - - 3007 - - - 2116 - 292.2 - - 1954 - - - - - - - - - - -
25615 96.3 7.1 1782 25622 roll 0.52 - - 3010 - 2.15 0.066 764 -628.8 292.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
25658 93.3 6.2 1790 25665 done 0.54 - - 3010 - 2.12 0.058 2123 641.0 292.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
25986 75.0 5.2 1851 26015 roll 0.57 - - 3010 - 2.20 0.066 758 -620.5 315.7 19.98 0.629 1863 -4.6 0.057 - - - - - - - - -
26030 72.5 5.6 1859 26048 done 0.60 - - 3010 - 2.15 0.059 2114 630.7 330.1 13.12 0.597 1803 -4.6 0.057 - - - - - - - - -
26369 49.8 6.4 1922 26375 roll 0.67 0.12 0.104 3058 400.0 1.83 0.070 3238 614.2 330.1 - - 1799 - - - - - - - - - - -
26460 43.3 7.7 1939 26466 done 0.67 - - 3063 - 1.73 0.054 2141 -634.1 330.1 - - 1798 - - - - - - - - - - -
26786 20.2 7.3 2000 26792 roll 0.67 - - 3069 - 2.20 0.065 764 -625.9 330.1 - - 1798 - - - - - - - - - - -
26823 17.6 6.9 2007 26830 done 0.68 - - 3069 - 2.15 0.058 2132 636.3 330.1 - - 1798 - - - - - - - - - - -
27014 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
27014 begin surface coast
27047 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
27047 begin surface
SM 1.67 - - - - -8.42 - - 141 - - - 2065 - 350.04 16.08 0.336 1722 -4.7 0.002 - - - - - -