SvinoySection Sep09 * SG140 * Dive index * Mission links * Dive 108 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 19.17 of 150.00 AH used of 24V (87.22% remains)
• Previous NAKs 3, Timeouts 1 • 11.94 of 110.00 AH used of 10V (89.14% remains)
• Surface angle -52.6 deg, depth 3.41 m • Intended pitch -13.7 deg, speed -6.875 cm/s
VBD pumped to 275.23 (SM_CC=275)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
12 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
12 begin dive
14 - - - 23 VBD -0.80 - - 212 - - - 2296 - -116.7 -7.40 - 2046 - - - - - - - - - - -
26 3.4 - 1 118 roll -0.80 8.73 0.232 2504 262.5 2.15 0.051 905 -647.0 -116.7 -73.38 - 3482 -19.6 - - - - - - - - - -
368 33.4 -9.6 62 376 done -0.64 0.15 0.178 2550 306.7 2.10 0.029 2295 661.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
707 62.2 -9.3 120 710 roll -0.61 - - 2550 - 2.08 0.035 907 -667.3 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
847 75.4 -8.1 126 851 done -0.56 0.12 0.196 2582 266.7 2.05 0.028 2309 683.9 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1165 95.5 -5.9 141 1166 done -0.60 - - 2582 - - - 2310 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1472 112.7 -5.7 156 1473 done -0.64 - - 2582 - - - 2310 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
1782 136.6 -8.8 171 1784 done -0.68 0.12 0.140 2543 -325.0 - - 2310 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
2090 164.2 -8.4 186 2091 done -0.64 - - 2543 - - - 2310 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2401 189.3 -7.7 201 2402 done -0.61 - - 2542 - - - 2310 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
2709 212.5 -7.7 216 2711 done -0.57 0.12 0.193 2574 266.7 - - 2310 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3018 232.8 -6.6 231 3019 done -0.60 - - 2574 - - - 2310 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3327 252.6 -6.6 246 3328 done -0.63 - - 2574 - - - 2310 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3637 272.5 -6.4 261 3638 done -0.67 - - 2574 - - - 2310 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
3947 293.5 -6.7 276 3948 done -0.70 0.12 0.137 2533 -341.7 - - 2310 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4264 315.3 -6.2 288 4267 roll -0.66 - - 2532 - 2.03 0.041 3695 682.3 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4332 319.7 -6.2 290 4337 done -0.62 0.12 0.192 2564 266.7 2.00 0.024 2262 -716.5 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4666 335.4 -5.0 301 4667 done -0.62 - - 2564 - - - 2261 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
4972 356.8 -7.5 311 4973 done -0.62 - - 2564 - - - 2262 - -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5278 377.1 -6.9 321 5282 roll -0.62 - - 2564 - 2.15 0.041 3706 671.6 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5327 380.8 -7.6 322 5331 done -0.66 - - 2564 - 2.00 0.024 2308 -699.0 -116.7 - - 3485 - - - - - - - - - - -
5645 403.2 -6.5 333 5647 done -0.70 - - 2564 - - - 2307 - -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
5951 418.3 -4.6 343 5956 roll -0.74 0.12 0.130 2522 -350.0 2.10 0.041 3705 665.7 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6048 424.6 -6.7 346 6052 done -0.69 - - 2523 - 1.98 0.025 2300 -709.6 -116.7 - - 3484 - - - - - - - - - - -
6388 455.0 -10.1 357 6390 done -0.64 0.12 0.195 2554 258.3 - - 2295 - -116.7 - - 3483 - - - - - - - - - - -
6694 478.6 -6.3 367 6695 done -0.64 - - 2554 - - - 2295 - -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7001 495.1 -5.7 377 7002 done -0.64 - - 2554 - - - 2295 - -116.7 - - 3482 - - - - - - - - - - -
7335 518.9 -7.4 384 7339 roll -0.64 - - 2554 - 2.10 0.043 3703 670.5 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7378 522.2 -7.4 384 7382 done -0.67 - - 2555 - 2.03 0.025 2298 -692.1 -116.7 - - 3481 - - - - - - - - - - -
7699 542.2 -6.0 390 7703 roll -0.67 - - 2554 - 2.10 0.043 3704 669.5 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
7760 545.7 -5.8 391 7764 done -0.70 - - 2555 - 2.00 0.026 2296 -704.0 -116.7 - - 3480 - - - - - - - - - - -
8131 568.2 -6.1 397 8132 done -0.70 - - 2554 - - - 2292 - -116.7 - - 3479 - - - - - - - - - - -
8434 589.3 -7.2 402 8438 roll -0.70 - - 2555 - 2.10 0.043 3699 670.0 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8500 594.4 -8.1 403 8504 done -0.74 - - 2554 - 2.03 0.026 2297 -690.6 -116.7 - - 3478 - - - - - - - - - - -
8865 621.6 -7.3 409 8869 roll -0.74 - - 2555 - 2.10 0.044 3702 669.0 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
8920 625.5 -7.4 409 8927 done -0.78 0.12 0.137 2515 -333.3 2.00 0.026 2286 -708.0 -116.7 - - 3476 - - - - - - - - - - -
9229 650.9 -8.3 415 9230 done -0.73 - - 2515 - - - 2286 - -116.7 - - 3475 - - - - - - - - - - -
9533 675.6 -8.1 420 9535 done -0.67 0.12 0.195 2545 250.0 - - 2284 - -116.7 - - 3474 - - - - - - - - - - -
9836 696.5 -6.8 425 9840 roll -0.67 - - 2546 - 2.12 0.044 3702 668.9 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
9897 700.6 -6.4 426 9901 done -0.67 - - 2546 - 2.00 0.027 2300 -701.0 -116.7 - - 3473 - - - - - - - - - - -
10268 724.5 -6.5 432 10270 done -0.67 - - 2546 - - - 2299 - -116.7 - - 3472 - - - - - - - - - - -
10571 744.6 -6.7 437 10575 roll -0.67 - - 2546 - 2.10 0.045 3697 665.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
10654 750.5 -6.9 438 10659 done -0.67 - - 2546 - 2.03 0.027 2303 -686.7 -116.7 - - 3471 - - - - - - - - - - -
11003 775.3 -7.2 444 11005 done -0.67 - - 2546 - - - 2302 - -116.7 - - 3470 - - - - - - - - - - -
11306 797.3 -7.3 449 11310 roll -0.67 - - 2546 - 2.10 0.045 3701 666.2 -116.7 - - 3469 - - - - - - - - - - -
11394 803.9 -7.2 450 11398 done -0.70 - - 2546 - 2.05 0.027 2291 -687.8 -116.7 - - 3468 - - - - - - - - - - -
11738 826.7 -6.6 456 11742 roll -0.70 - - 2546 - 2.12 0.045 3704 666.5 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
11794 830.5 -6.5 456 11799 done -0.73 - - 2546 - 2.03 0.028 2291 -696.1 -116.7 - - 3467 - - - - - - - - - - -
12103 850.5 -6.5 462 12107 roll -0.73 - - 2546 - 2.12 0.045 3704 666.5 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12175 855.6 -5.9 463 12179 done -0.73 - - 2546 - 2.03 0.028 2291 -696.1 -116.7 - - 3466 - - - - - - - - - - -
12534 877.8 -6.1 469 12538 roll -0.73 - - 2546 - 2.12 0.045 3704 666.5 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
12596 881.7 -6.2 469 12601 done -0.77 - - 2546 - 2.03 0.028 2296 -693.6 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
12905 900.9 -6.2 475 12909 roll -0.77 - - 2546 - 2.10 0.045 3692 664.8 -116.7 - - 3465 - - - - - - - - - - -
12955 904.0 -6.1 475 12959 done -0.81 0.12 0.146 2505 -341.7 2.00 0.028 2294 -699.0 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13265 927.2 -7.6 480 13266 done -0.75 - - 2506 - - - 2293 - -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13567 950.6 -7.7 485 13571 roll -0.69 0.12 0.202 2538 266.7 2.05 0.041 916 -671.7 -116.7 - - 3464 - - - - - - - - - - -
13615 954.0 -7.4 485 13620 done -0.69 - - 2538 - 2.08 0.033 2298 664.4 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
13931 974.0 -6.3 491 13935 roll -0.69 - - 2538 - 2.08 0.045 3701 674.5 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
14008 978.9 -6.5 492 14013 done -0.69 - - 2538 - 2.05 0.028 2291 -687.8 -116.7 - - 3463 - - - - - - - - - - -
14240 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
14240 begin apogee
14245 993.4 6.2 496 14344 done -0.24 0.47 0.173 2681 304.3 - - 2655 - - 96.47 1.556 3006 -4.7 0.323 - - - - - - - - -
14345 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
14345 begin climb
14347 995.3 - 497 14462 roll 0.80 1.08 0.122 3006 300.9 2.40 0.047 4035 575.0 116.7 104.25 1.461 2528 -4.6 0.333 - - - - - - - - -
14501 990.2 8.6 500 14506 done 0.56 0.28 0.183 2949 -203.6 2.17 0.027 2655 -635.9 116.7 - - 2524 - - - - - - - - - - -
14849 966.7 6.8 506 14850 done 0.52 - - 2949 - - - 2655 - 119.0 - - 2518 - - - - - - - - - - -
15152 946.1 6.8 511 15157 roll 0.47 0.12 0.200 2913 -300.0 2.17 0.048 4041 638.7 120.7 - - 2516 - - - - - - - - - - -
15173 944.7 7.0 511 15177 done 0.43 - - 2922 - 2.08 0.028 2641 -673.1 120.7 - - 2516 - - - - - - - - - - -
15516 924.2 5.9 517 15545 roll 0.46 - - 2922 - 2.28 0.048 4035 611.4 144.2 23.05 1.457 2416 -4.3 0.293 - - - - - - - - -
15551 922.0 5.8 517 15581 done 0.50 - - 2931 - 2.10 0.028 2648 -660.5 170.4 24.55 1.387 2310 -4.3 0.306 - - - - - - - - -
15948 894.2 7.0 524 15949 done 0.50 - - 2931 - - - 2648 - 170.4 - - 2301 - - - - - - - - - - -
16250 874.3 6.5 529 16260 done 0.54 - - 2931 - - - 2648 - 179.3 7.80 1.342 2274 -3.5 0.241 - - - - - - - - -
16554 856.0 6.0 534 16576 done 0.60 - - 2931 - - - 2648 - 200.7 20.33 1.412 2188 -4.2 0.274 - - - - - - - - -
16857 836.2 6.6 539 16871 roll 0.66 0.15 0.109 2980 326.7 2.28 0.047 4046 613.2 207.5 7.30 1.293 2160 -3.8 0.265 - - - - - - - - -
16876 834.5 7.0 539 16880 done 0.66 - - 2988 - 2.12 0.029 2657 -655.2 207.5 - - 2159 - - - - - - - - - - -
17225 803.4 8.9 545 17229 roll 0.61 - - 2988 - 2.15 0.047 4042 644.2 207.5 - - 2157 - - - - - - - - - - -
17274 798.3 10.9 545 17279 done 0.50 0.17 0.166 2932 -329.4 2.10 0.028 2648 -663.8 207.5 - - 2156 - - - - - - - - - - -
17589 777.4 6.5 551 17604 roll 0.57 - - 2927 - 2.20 0.046 4050 637.3 217.3 10.35 1.353 2118 -3.7 0.225 - - - - - - - - -
17620 775.1 6.2 551 17641 done 0.63 - - 2935 - 2.10 0.029 2642 -670.5 233.0 15.18 1.297 2055 -4.2 0.265 - - - - - - - - -
17945 751.3 7.4 556 17947 done 0.70 0.17 0.102 2999 376.5 - - 2640 - 233.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
18248 721.6 9.8 561 18249 done 0.65 - - 2999 - - - 2640 - 233.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
18551 692.9 9.4 566 18555 roll 0.60 0.15 0.186 2962 -246.7 2.17 0.048 4042 646.1 233.0 - - 2049 - - - - - - - - - - -
18588 689.3 9.6 566 18592 done 0.56 - - 2962 - 2.08 0.028 2655 -666.8 233.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
18920 664.8 7.3 572 18921 done 0.56 - - 2963 - - - 2653 - 233.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
19223 641.5 7.7 577 19224 done 0.56 - - 2963 - - - 2653 - 233.0 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19526 617.1 8.0 582 19530 roll 0.56 - - 2961 - 2.12 0.048 4042 655.2 233.0 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19557 614.2 8.6 582 19562 done 0.56 - - 2963 - 2.08 0.028 2651 -668.8 233.0 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19890 587.9 8.0 588 19894 roll 0.56 - - 2961 - 2.15 0.047 4050 650.7 233.0 - - 2047 - - - - - - - - - - -
19916 585.6 8.9 588 19921 done 0.56 - - 2962 - 2.10 0.029 2645 -669.0 233.0 - - 2047 - - - - - - - - - - -
20259 559.9 7.5 594 20263 roll 0.56 - - 2954 - 2.15 0.047 4050 653.5 233.0 - - 2047 - - - - - - - - - - -
20302 556.3 7.9 594 20307 done 0.56 - - 2962 - 2.10 0.029 2644 -669.5 233.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20623 531.2 8.1 600 20624 done 0.56 - - 2962 - - - 2643 - 233.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
20926 503.1 9.4 605 20927 done 0.56 - - 2962 - - - 2643 - 233.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21231 475.2 8.7 614 21232 done 0.56 - - 2962 - - - 2643 - 233.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21538 450.2 8.0 624 21539 done 0.56 - - 2962 - - - 2643 - 233.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21844 427.2 7.3 634 21848 roll 0.56 - - 2963 - 2.05 0.038 1256 -676.6 233.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
21854 426.4 7.3 634 21858 done 0.60 - - 2954 - 2.10 0.034 2674 675.2 233.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
22183 399.7 8.8 645 22184 done 0.64 - - 2954 - - - 2674 - 233.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
22489 375.2 7.3 655 22491 done 0.69 0.10 0.140 2988 340.0 - - 2674 - 233.0 - - 2047 - - - - - - - - - - -
22795 348.1 9.1 665 22796 done 0.69 - - 2988 - - - 2674 - 233.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
23102 320.7 8.7 675 23103 done 0.69 - - 2988 - - - 2674 - 233.0 - - 2047 - - - - - - - - - - -
23418 294.0 8.4 686 23419 done 0.69 - - 2988 - - - 2674 - 233.0 - - 2047 - - - - - - - - - - -
23728 265.8 9.3 701 23729 done 0.69 - - 2988 - - - 2674 - 233.0 - - 2047 - - - - - - - - - - -
24037 237.7 8.9 716 24039 done 0.69 - - 2988 - - - 2674 - 233.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
24346 212.6 8.2 731 24347 done 0.69 - - 2988 - - - 2674 - 233.0 - - 2049 - - - - - - - - - - -
24655 184.7 9.5 746 24657 done 0.69 - - 2988 - - - 2674 - 233.0 - - 2049 - - - - - - - - - - -
24967 152.7 10.5 761 24968 done 0.69 - - 2988 - - - 2674 - 233.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
25275 122.8 9.3 776 25278 roll 0.69 - - 2989 - 2.10 0.036 1248 -679.0 233.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
25284 121.8 9.5 776 25289 done 0.69 - - 2989 - 2.10 0.031 2659 671.9 233.0 - - 2051 - - - - - - - - - - -
25606 91.9 9.5 792 25610 roll 0.69 - - 2989 - 2.05 0.044 4053 680.0 233.0 - - 2051 - - - - - - - - - - -
25646 87.8 11.4 794 25650 done 0.64 - - 2989 - 2.03 0.025 2627 -702.5 233.0 - - 2051 - - - - - - - - - - -
25977 58.4 8.8 810 25984 roll 0.64 - - 2989 - 2.00 0.036 1269 -679.0 233.0 - - 2052 - - - - - - - - - - -
25997 56.8 8.7 813 26002 done 0.64 - - 2989 - 2.05 0.031 2660 678.5 233.0 - - 2052 - - - - - - - - - - -
26334 26.9 9.4 874 26340 done 0.64 - - 2989 - - - 2660 - 233.0 - - 2052 - - - - - - - - - - -
26593 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26593 begin surface coast
26660 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26660 begin surface
SM 3.72 - - - - -7.96 - - 219 - - - 2296 - 275.23 33.38 0.775 1883 -5.1 0.002 - - - - - -